DE69736242T2

DE69736242T2 - Fahrzeugsteuerung

Info

Publication number: DE69736242T2
Application number: DE69736242T
Authority: DE
Inventors: Shinichi c/o Mitsubishi Denki K. K KOHGE; c/o Mitsubishi Denki K. K. Yuji KISHIMOTO
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1997-10-02
Filing date: 1997-10-02
Publication date: 2007-05-16
Anticipated expiration: 2017-10-03
Also published as: US20010044684A1; EP0941910A4; WO1999017976A1; US6643572B2; DE69736242D1; EP0941910B1; EP0941910A1

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fahrzeugsteuerung, wie in dem Dokument US 5,278,759 gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs beschrieben, die in der Lage ist, eine Steuer-Software zu einem Steueralgorithmus zu ändern, die neu entwickelt ist, um die Leistung früh und durch eine relativ billige Vorrichtung in einem Markt zu verbessern, nach einem Verkaufen eines Fahrzeugs.
TECHNISCHER HINTERGRUND
Eine elektrische Servolenkungssteuerung wird unten als eine der herkömmlichen Fahrzeugsteuerungen beschrieben. 3 zeigt ein Schaltungsdiagramm der herkömmlichen Servolenkungssteuerung, die in der japanischen Patentanmeldung Nr. 5-64268 offenbart ist, in der ein Teil der Steuerung durch ein Blockdiagramm gezeigt ist. In 3 wird ein Motor 40 zum Ausgeben eines Hilfsdrehmoments an ein Fahrzeugsteuerungsrad (nicht dargestellt) durch einen Motorstrom IM angetrieben, der von einer Batterie 41 geliefert wird. Die Brummkomponente des Motorstroms IM wird durch einen Kondensator 42 mit einer großen Kapazität (1.000 μF bis 3.600 μF) absorbiert und durch einen Nebenwiderstand 43 detektiert. Über dies hinaus werden Richtungen und Werte des Motorstroms IM gemäß dem Betrieb einer Brückenschaltung 44 mit einer Vielzahl von Halbleiterschaltgeräten (zum Beispiel FETs) Q1 bis Q4 gemäß der Höhe und Richtung des Hilfsdrehmoments umgeschaltet.
Ein Ende des Kondensators 42 ist mit der Erde durch einen leitenden Draht L1 verbunden. Die Halbleiterschaltgeräte Q1 bis Q4 sind über eine Brücke verbunden durch Verdrahtungsmuster P1 und P2, um eine Brückenschaltung 44 darzustellen. Über dies hinaus verbinden die Verdrahtungsmuster P1 und P2 die Brückenschaltung 44 mit dem Nebenwiderstand 43. Der Ausgangsanschluss der Brückenschaltung 44 ist mit einem Verdrahtungsmuster P3 gebildet.
Der Motor 40 und die Batterie 41 sind mit der Brückenschaltung 44 durch das Verdrahtungsmuster P3 durch einen Verbinder 45 mit einer Vielzahl von Drahtanschlüssen verbunden. Der Motor 40 und die Batterie 41 sind mit dem Verbinder 45 durch eine externe Verdrahtung L2 verbunden. Der Motorstrom IM wird je nach Bedarf zugeführt oder abgeschnitten durch ein normal offenes Relais 46. Das Relais 46, der Kondensator 42 und der Nebenwiderstand 43 sind jeweils miteinander durch ein Verdrahtungsmuster P4 verbunden. Der Verbinder 45 ist mit der Erde durch ein Verdrahtungsmuster P5 verbunden. Das Verdrahtungsmuster P3, das als der Ausgangsanschluss der Brückenschaltung 44 dient, ist mit dem Verbinder 45 verbunden.
Der Motor 40 wird durch eine Antriebsschaltung 47 durch die Brückenschaltung 44 angetrieben. Über dies hinaus treibt die Antriebsschaltung 47 das Relais 46 an. Die Antriebsschaltung 47 ist mit der Anregungsspule des Relais 46 durch einen leitenden Draht L3 verbunden. Über dies hinaus ist die Antriebsschaltung 47 mit der Brückenschaltung 44 durch einen leitenden Draht L4 verbunden. Der Motorstrom IM wird durch eine Motorstromdetektierungseinrichtung 48 gemäß der Spannung detektiert, die an den beiden Enden des Nebenwiderstands 43 auftritt. Die Antriebsschaltung 47 und die Motorstromdetektionseinrichtung 48 stellen das periphere Schaltungselement eines Mikrocomputers 55 dar, das später erwähnt werden soll.
Das Steuerdrehmoment T eines Steuerrads bzw. Lenkradswird durch einen Drehmomentsensor 50 detektiert, und die Geschwindigkeit V eines Fahrzeugs wird durch einen Geschwindigkeitssensor 51 detektiert. Der Mikrocomputer 55 (ECU) berechnet ein Hilfsdrehmoment gemäß dem Steuerdrehmoment T und der Fahrzeuggeschwindigkeit V, erzeugt ein Antriebssignal entsprechend dem Hilfsdrehmoment durch Zurückgeben des Motorstroms IM und gibt einen Rotationsrichtungsbefehl D₀ und eine Strom-steuerbare Variable I₀, für ein Steuern der Brückenschaltung 44, um die Antriebsschaltung 47 zu steuern, als Antriebssignale aus.
Der Mikrocomputer 55 wird bereitgestellt mit einer Motorstromentscheidungseinrichtung 56 zum Erzeugen des Rotationsrichtungsbefehls D₀ für den Motor 40 und einen Motorstrombefehl Im entsprechendend einem Hilfsdrehmoment, mit einer Subtraktionseinrichtung 57 für ein Berechnen einer Stromabweichung ΔI zwischen dem Motorstrombefehl Im und dem Motorstrom IM und mit einer PID-Operationseinrichtung 58 zum Berechnen von Korrekturwerten von P-(Teil)-Glied, I-(Integrations)-Gleid und D-(Differenzierung)-Glied gemäß der Stromabweichung ΔI und Erzeugen der Strom-gesteuerten Variablen I₀ entsprechend einem PWM-Betriebsverhältnis.
Über dies hinaus, obwohl nicht dargestellt, enthält der Mikrocomputer 55 eine öffentlich bekannte Selbstdiagnosefunktion zusätzlich zu einem AD-Umsetzer und einer PWM-Zeitgeberschaltung, selbstdiagnostiziert immer, ob ein System normal arbeitet und unterbricht den Motorstrom IM durch Freigeben des Relais 46 durch die Antriebsschaltung 47, wenn ein Problem auftritt. Der Mikrocomputer 55 ist mit der Antriebsschaltung 47 durch einen leitenden Draht L5 verbunden.
Dann werden Operationen einer herkömmlichen elektrischen Servolenkungssteuerung unten durch Bezugnahme auf 3 beschrieben. Der Mikrocomputer 55 erfasst das Steuerdrehmoment T und Fahrzeuggeschwindigkeit V von dem Drehmomentsensor 50 und Geschwindigkeitssensor 51, gibt den Motorstrom IM von dem Nebenwiderstand 43 durch Feedback ein und erzeugt den Rotationsrichtungsbefehl D₀ einer Servolenkung und die Strom-gesteuerte Variable I₀ entsprechend einem Hilfsdrehmoment, um diese an die Antriebsschaltung 47 durch den leitenden Draht L5 auszugeben.
Die Antriebsschaltung 47 schließt das normal offene Relais 46 gemäß einem Befehl durch den leitenden Draht L0 unter einem normalen Antriebszustand, aber sie erzeugt ein PWM-Antriebssignal, wenn der Rotationsrichtungsbefehl D₀ und die Strom-gesteuerte Variable I₀ eingegeben werden und legt das Signal an die Halbleiterschaltgeräte Q1 bis Q4 der Brückenschaltung 44 durch den leitenden Draht L4 an.
Gemäß der obigen Schaltungsstruktur wird der Motorstrom IM von der Batterie 41 dem Motor 40 durch die externe Verdrahtung L2, den Verbinder 45, das Relais 46, das Verdrahtungsmuster P4, den Nebenwiderstand 43, das Verdrahtungsmuster P1, die Brückenschaltung 44, das Verdrahtungsmuster P3, den Verbinder 45 und die externe Verdrahtung L2 zugeführt. Der Motor 40 wird durch den Motorstrom IM angetrieben, um eine benötigte Menge an Hilfsdrehmoment in eine benötigte Richtung auszugeben.
In diesem Fall wird der Motorstrom IM durch den Nebenwiderstand 43 und Motorstromdetektionseinrichtung 48 detektiert und zurückgegeben an die Subtraktionseinrichtung 57 in den Mikrocomputer 55 und dabei so gesteuert, dass er mit dem Motorstrombefehl Im übereinstimmt. Über dies hinaus wird er, obwohl der Motorstrom IM Brumm-Komponenten enthält, aufgrund der Umschaltoperation der Brückenschaltung 44 unter dem PWM-Antrieb, geglättet und gesteuert durch den Kondensator der großen Kapazität 42.
Eine Fahrzeugsteuerung mit dieser Art einer elektrischen Servolenkungssteuerung verwendet herkömmlich einen Mikrocomputer mit einer eingebauten Masken-ROM-Speichersteuer-Software, wie zum Beispiel Steuerdaten und Steuerprogramme.
Jedoch ist, weil es nicht nötig ist, eine vorbestimmte Masken-ROM-Fabrizierungsperiode unter kurzzeitiger Systementwicklung zu sichern, es nicht temporär erlaubt, eine Mask-ROM zu refabrizieren, aufgrund von Remodifizierung der Software-Spezifizierung und es ist nicht notwendig, die Software-Spezifizierung früh zu fixieren. Deshalb ruft dies hervor, dass der Arbeitsaufwand der Entwicklungsingenieure sich erhöht.
Über dies hinaus ist es notwendig, auch wenn Steuer-Software für einen neuen fixierten Steueralgorithmus verändert wird, um die Leistungsfähigkeit in einem Markt zu erhöhen, eine vorbestimmte Masken-ROM-Fabrizierungsperiode zu sichern. Jedoch ist es unmöglich, eine Masken-ROM zu refabrizieren, aufgrund eines Veränderns der Steuer-Software für den neu entwickelten Steueralgorithmus, und um früh die Steuer-Software gemäß dem neu entwickelten Steueralgorithmus zu ändern. Um die Steuer-Software in einen Markt zu bringen, ist es ferner notwendig, einen billigen Hilfsspeicher herzustellen.
Allgemeine Steuer-Software besteht aus dem Teil von diskreten entsprechenden Daten zwischen einer Eingabe-/Ausgabe-Einheit verbunden mit einer Steuerung und der Steuerung, dem Teil der intrinsischen Daten (beispielsweise Drehmomentsensor-Neutralen-Punkt-Lerndaten nach einer letzten Kombination des Drehmomentsensors 50, was als eine Eingabe-/Ausgabe-Einheit dient mit der Steuerung eines Fahrzeugs oder Problemverlaufdaten in der Steuerung, die an einem Fahrzeug in einem Markt nach dem Verkaufen des Fahrzeugs angebracht ist), und dem Teil des Steueralgorithmus.
Der gespeicherte intrinsische Dateninhalt des intrinsischen Datenspeicherblocks (Bereichs) in der Steuer-Software eines Speichers, der später erwähnt werden soll, entspricht jeder Eingabe-/Ausgabe-Einheit und der Steuerung Eins zu Eins. Deshalb ist es notwendig, um die Steuer-Software in einen Markt wieder einzubringen, den intrinsischen Datenspeicherblock (Bereich) zu einem unlöschbaren Block (Bereich) zu ändern.
Die vorliegende Erfindung wurde durchgeführt, um das obige Problem zu lösen, und ihre Aufgabe ist es, eine Fahrzeugsteuerung bereitzustellen, die es möglich macht, relativ billig, leicht und früh Steuer-Software in einem Markt nach dem Verkaufen des Fahrzeugs entsprechend zu einer Leistungsverbesserung zu verändern.
OFFENBARUNG DER ERFINDUNG

1. Ein gelegentlich löschbarer nicht-flüchtiger Speicher, eingebaut in einem Fahrzeugsteuercomputer und speichernd Steuerverarbeitungsinformation, und eine Hilfsspeichereinrichtung, die einen nicht-löschbaren Bereich in dem gelegentlich löschbaren nicht-flüchtigen Speicher einstellt und die Steuerverarbeitungsinformation in einem löschbaren Bereich auf eine neue Steuerverarbeitungsinformation aktualisiert, werden verwendet.
2. Die Hilfsspeichereinrichtung ist gebildet durch Hinzufügen einer Informationsschreibefunktion zu dem gelegentlich löschbaren nicht-flüchtigen Speicher einer Fehlersucheinheit zum Lesen einer Fehler- bzw. Problemverlaufsinformation von dem Speicher, der in dem Fahrzeugsteuercomputer eingebaut ist.
3. Die Hilfsspeichereinrichtung ist bereitgestellt mit einer Einrichtung zum Entscheiden, ob die Steuerverarbeitungsinformation in dem unlesbaren Bereich des gelegentlich löschbaren nicht-flüchtigen Speichers aktualisiert wird.
4. Der Fahrzeugsteuercomputer wird bereitgestellt mit einem anderen nicht-flüchtigen Speicher zum Speichern der Steuerverarbeitungsinformation in dem nicht-löschbaren Bereich zusätzlich zu dem gelegentlich löschbaren nicht-flüchtigen Speicher.
5. Die Speicherverbindungseinrichtung zum Einstellen des gelegentlich löschbaren nicht-flüchtigen Speichers auf den löschbaren Modus, wenn der Hilfsspeicher verbunden ist, wird verwendet.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 zeigt ein Blockdiagramm der elektrischen Servolenkungssteuerung einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
2 zeigt ein Flussdiagramm, das ein Verfahren eines Aktualisierens der Steuer-Software in der elektrischen Servolenkungssteuerung einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt; und
3 zeigt ein Blockdiagramm einer herkömmlichen elektrischen Servolenkungssteuerung.
BESTER MODUS ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNG
Operationen einer elektrischen Servolenkungssteuerung der vorliegenden Erfindung werden unten hauptsächlich hinsichtlich der Steuer-Software-Aktualisierungsoperation durch Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben. 1 zeigt ein Blockdiagramm der elektrischen Servolenkungssteuerung bzw. elektrischen Leistungssteuerung dieser Ausführungsform. 2 zeigt ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zum Aktualisieren der Steuer-Software dieser Ausführungsform zeigt. In 1 und 2 zeigt ein Symbol, das das gleiche ist, wie in 3, ein Teil, das das gleiche oder entsprechende zu 3 ist. In 1 bezeichnet das Symbol 52 einen Eingabesteuerabschnitt zum Eingeben eines Sensorsignals an einen Mikrocomputer von einem Drehmomentsensor 50 oder Geschwindigkeitssensor 51, und 59 bezeichnet einen Speicher, der in einem Mikrocomputer 55 eingebaut ist. Der Speicher 59 umfasst einen gelegentlich löschbaren nicht-flüchtigen Speicher (beispielsweise Flash-Speicher), der in der Lage ist, ein gelegentliches Aktualisieren von Steuer-Software von einer externen Einheit durchzuführen. Das Symbol 60 bezeichnet eine Speicherverbindungsschaltung, die als eine Eingabe-/Ausgabe-Schnittstelle dient, die außerhalb des Mikrocomputers 55 in der Steuerung angebracht ist, und 70 bezeichnet einen Hilfsspeicher zum Zugreifen auf den Speicher 59 durch die Speicherverbindungsschaltung 60, um Steuer-Software zu lesen oder zu aktualisieren. Dann werden Operationen dieser Ausführungsform gemäß dem Flussdiagramm in 2 beschrieben. Um Steuer-Software zu aktualisieren, wird zuerst der Hilfsspeicher 70 mit der Steuerung verbunden. Der Speicher 59, der in dem Mikrocomputer 55 eingebaut ist, wird auf den Löschbar-Modus durch die Speicherverbindungsschaltung 60 (Schritt S2) eingestellt, wenn der Hilfsspeicher 70 verbunden ist (Schritt S1). Der Hilfsspeicher 70 bestimmt nachfolgend eine Blocknummer zum Aktualisieren der Steuer-Software in dem Speicher 59 (Schritt S3), liefert die Aktualisierungsdaten an den Mikrocomputer 55 in der Steuerung, und der Mikrocomputer 55 aktualisiert die Steuer-Software in dem Speicher 59 (Schritt S4).
Die Steuer-Software wird aktualisiert durch Ausnehmen eines intrinsischen Datenspeicherblocks (Bereichs), der als ein nicht-löschbarer Block (Bereich) dient. Wenn bestimmte Blocks aktualisiert werden, wird es bestätigt, ob Aktualisieren von jedem zu aktualisierenden Block beendet ist (Schritt S5). Wenn ein Aktualisieren beendet ist, wird Schritt S3 wiederholt. Nachdem ein Aktualisieren beendet ist, gleicht der Hilfsspeicher 70 die ursprünglichen Daten in einem nicht-löschbaren Block mit den Nach-Daten nach dem Aktualisieren anderer Blocks ab, um zu bestätigen, ob die Daten in dem nicht-löschbaren Block aufrechterhalten sind (Schritt S6).
Über dies hinaus bestätigt der Speicher 70, ob die Daten in dem nicht-löschbaren Block in dem ursprünglichen Zustand (Schritt S7) gehalten werden, und wenn die Daten in dem ursprünglichen Zustand gehalten werden, entscheidet er, dass die Daten in dem nicht-löschbaren Block (Bereich) nicht aktualisiert werden und beendet das Aktualisieren. Jedoch entscheidet der Speicher 70, wenn es bestätigt wird, dass die Daten nicht in dem ursprünglichen Zustand in S7 gehalten werden, dass ein Schreiben abnormal ist, und zeigt eine Problemindikation auf einem nicht-dargestellten Anzeigeteil (Schritt 58) an.
Beim Speichern eines Teils von Steuer-Software einschließlich nicht-löschbaren Daten in einem anderen nicht-flüchtigen Speicher, ist es jedoch nicht notwendig, einen nicht-löschbaren Block (Bereich) zu erstellen, um Steuer-Software zu aktualisieren.
Dann wird ein billiges Verfahren zum Herstellen des Hilfsspeichers 70 unten beschrieben, das eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist. Wie oben beschrieben, enthält die Steuerung eine Selbst-Diagnosefunktion, um immer selbst zu diagnostizieren, ob das System normal arbeitet. Falls ein Problem in dem System auftritt, stoppt die Steuerung das System und speichert das Problemteil und Probleminhalte in dem Speicher, der in dem Mikrocomputer 55 eingebaut ist.
Über dies hinaus wird eine nicht-dargestellte Fehlersucheinheit hergestellt, bei der Verkäuferseite eines Fahrzeugs, so dass ein Problemteil und seine Inhalte leicht bestimmt werden können, wenn das System kaputt ist. Durch Verbinden der Fehlersucheinheit mit der Steuerung kann ein Fehlersuchen ausgeführt werden. Die Fehlersucheinheit ist im Allgemeinen mit einem Betriebsabschnitt und einem Anzeigeabschnitt bereitgestellt und über dies hinaus wird sie mit einer Funktion für eine Kommunikation mit dem Mikrocomputer 55 und einem Speicher bereitgestellt.
Der Hilfsspeicher 70 hat viele funktionale Abschnitte mit der Fehlersucheinheit gemeinsam (beispielsweise Betriebsabschnitt bzw. Arbeitsabschnitt, Anzeigeabschnitt und Kommunikationsabschnitt). Deshalb ist es möglich, durch Ersetzen einer herkömmlichen Steuer-Software-Speicher-Masken-ROM, der in dem Mikrocomputer 55 eingebaut ist, mit einem Flash-Speicher und Hinzufügen einer Funktion, die arbeitet, wenn Steuer-Software geändert wird, um die Daten in dem Flash-Speicher zu aktualisieren, zu der Fehlersucheinheit, die Fehlersucheinheit als den Hilfsspeicher 70 zu verwenden. Über dies hinaus wird ein Vorteil dadurch erhalten, dass durch Hinzufügen einer Datenabgleich-Software-Verarbeitungsfunktion zu der Fehlersucheinheit, eine Fehlerkorrektur von aktualisierten Daten relativ leicht realisiert werden kann.
Deshalb ist es möglich, durch Umgestalten einer existierenden Fehlersucheinheit und Hinzufügen von zwei oder drei Funktionen zu der Einheit, einen Hilfsspeicher auf billige Weise zu bilden, der eine Datenaktualisierungsfunktion aufweist, verglichen zu dem Fall eines Neubildens eines Hilfsspeichers mit der Datenaktualisierfunktion.
Wie oben beschrieben, wird ein Vorteil gemäß dieser Ausführungsform erhalten, dass die frühe Änderung der Steuer-Software für eine Leistungsverbesserung in der elektrischen Servolenkungssteuerung leicht durchgeführt werden kann, durch eine relativ billige Einheit, die auch auf einem Mark ist, nachdem ein Fahrzeug verkauft ist, durch Bewirken, dass die Steuer-Software löschbar durch den Hilfsspeicher 70 gemacht wird.
Durch Umbilden einer existierenden Fehlersucheinheit ist es möglich, einen Hilfsspeicher 70 zu bilden, verglichen mit dem Fall eines Neubildens eines Hilfsspeichers.
Diese Ausführungsform ist beschrieben in einem Fall eines Anwendens der Ausführungsform auf eine elektrische Servolenkungssteuerung. Jedoch braucht es nicht gesagt zu werden, dass der gleiche Vorteil auch durch Anwenden der Ausführungsform auf eine andere Fahrzeugsteuerung erhalten wird (beispielsweise Fahrzeugmotorsteuerung).
INDUSTRIELLE ANWENDBARKEIT
Die vorliegende Erfindung stellt eine Fahrzeugsteuerung bereit, die es möglich macht, Steuer-Software durch eine relativ billige Einheit zu verändern, die auch auf einem Markt ist, nach einem Verkaufen eines Fahrzeugs, durch Verwenden eines Steuermikrocomputers mit einem eingebauten nicht-flüchtigen Speicher (beispielsweise Flash-Speicher) als ein Speicher für ein Speichern der Steuer-Software.

Claims

Eine Fahrzeugsteuerung umfassend einen gelegentlich löschbaren nicht-flüchtigen Speicher (59), der in einem Fahrzeugsteuercomputer eingebaut ist, und Steuerverarbeitungsinformation speichert, dadurch gekennzeichnet, dass eine Hilfsspeichereinrichtung (70) einen nicht-löschbaren Bereich einstellt in dem gelegentlich löschbaren nicht-flüchtigen Speicher (59) und die Steuerverarbeitungsinformation in einem löschbaren Bereich auf neue Steuerverarbeitungsinformation aktualisiert.
Die Fahrzeugsteuerung nach Anspruch 1, wobei die Hilfsspeichereinrichtung (70) gebildet ist durch Hinzufügen einer Informationsaktualisierfunktion (S1-S5) zu einem gelegentlich löschbaren nicht-flüchtigen Speicher (59) in einer Fehlersucheinheit zum Lesen von Fehlerverlaufinformation von einem Speicher, der in einem Fahrzeugsteuercomputer eingebaut ist.
Die Fahrzeugsteuerung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Hilfsspeichereinrichtung (70) bereitgestellt ist mit Mittel (S6-S8) zum Entscheiden, ob die Steuerverarbeitungsinformation in dem nicht-löschbaren Bereich eines gelegentlich löschbaren nicht-flüchtigen Speichers (59) aktualisiert ist.
Die Fahrzeugsteuerung nach Anspruch 1, wobei ein Steuercomputer (55) bereitgestellt ist mit einem anderen nicht-flüchtigen Speicher zum Speichern nicht-löschbarer Steuerverarbeitungsinformation zusätzlich zu einem gelegentlich löschbaren nicht-flüchtigen Speicher (59).
Die Fahrzeugsteuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei eine Speicherverbindungseinrichtung (60) enthalten ist, die einen gelegentlich löschbaren nicht-flüchtigen Speicher (59) auf den löschbaren Modus einstellt, wenn ein Hilfsspeicher (70) verbunden ist.