EP0797069A2 - Apparatus for scanning a visual field - Google Patents

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EP0797069A2
EP0797069A2 EP97103934A EP97103934A EP0797069A2 EP 0797069 A2 EP0797069 A2 EP 0797069A2 EP 97103934 A EP97103934 A EP 97103934A EP 97103934 A EP97103934 A EP 97103934A EP 0797069 A2 EP0797069 A2 EP 0797069A2
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EP
European Patent Office
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scanning
laser
sensors
scanning beam
scanned
Prior art date
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EP97103934A
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German (de)
French (fr)
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EP0797069B1 (en
EP0797069A3 (en
Inventor
Frank Freysoldt
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Diehl BGT Defence GmbH and Co KG
Original Assignee
Bodenseewerk Geratetechnik GmbH
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Publication date
Application filed by Bodenseewerk Geratetechnik GmbH filed Critical Bodenseewerk Geratetechnik GmbH
Publication of EP0797069A2 publication Critical patent/EP0797069A2/en
Publication of EP0797069A3 publication Critical patent/EP0797069A3/en
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G7/00—Direction control systems for self-propelled missiles
    • F41G7/34—Direction control systems for self-propelled missiles based on predetermined target position data
    • F41G7/343—Direction control systems for self-propelled missiles based on predetermined target position data comparing observed and stored data of target position or of distinctive marks along the path towards the target

Definitions

  • the invention relates to a device for scanning a visual field by means of sensors responding to electromagnetic radiation, in particular for observing a terrain by means of an unmanned missile (image drone).
  • U.S. Patent No. 5,332,176 describes an object detection device. For this purpose, a detector arrangement is moved back and forth by a motor in such a way that a certain field of view is detected. In this way the position of the object is determined.
  • US-PS-3 822 098 describes an apparatus for detecting and identifying objects.
  • a laser beam is directed onto an object to be detected by means of a scanning mirror, and the radiation reflected by the object is detected by a multispectral sensor.
  • the multispectral sensor consists of an optical system and a plurality of detectors arranged behind the optical system.
  • the optical system contains lenses and a Nicolian prism. Filters are connected upstream of the detectors, which means that the detectors respond to light of different frequencies.
  • an optical scanning system for use in a laser printer is known.
  • the light from a laser passes through an optical system and falls on a polygon mirror, which reflects the laser beam onto a scanning surface.
  • the scanning area is scanned line by line by rotating the polygon mirror.
  • the scanning surface is moved at a predetermined speed at right angles to the scanning movement of the laser beam.
  • the shape and size of the laser beam spot can be changed by an electrical signal supplied to the laser.
  • a device for pivoting radiation of laser energy is known.
  • a laser beam from a fixed laser is emitted in different directions by a rotating deflecting mirror.
  • the deflection mirror is adjusted by several servomotors.
  • the servomotors and the deflecting mirror are mounted in a hollow body made of radiation-permeable material, so that the laser beam can be directed in any direction. This prevents design-related shadowing of the laser beam in individual directions.
  • image drones for aerial reconnaissance.
  • image drones are often provided with an image-resolving sensor which responds to infrared radiation and an image processing system in order to be able to recognize targets even at night or in poor visibility.
  • the invention has for its object to provide a device which allows the scanning of a visual field, in particular a terrain, by different mutually independent scanning beam paths with a clear spatial assignment of the areas of the visual field or terrain detected by each scanning beam path.
  • a plurality of mutually independent scan stretches are generated by an optical system each. These scanning beam paths are deflected in the same way by a common deflection system. This ensures that the different Areas of the field of view or terrain associated with scanning beam paths have a defined position relative to one another, usually essentially coincide. One and the same point in the visual field or terrain can then be observed by different sensors that are sensitive in different spectral ranges. From the information provided by the various sensors, conclusions can be drawn about the nature of an object located at this point. It is also possible to illuminate an area in a scanning beam path by means of a laser, the laser generating only one light spot sweeping over the area in each case.
  • the respectively illuminated light spot is observed in another scanning beam path by a sensor that responds to the wavelength of the laser.
  • the common deflection system ensures a clear assignment of the observed points to one another and also ensures that the sensor always observes exactly the light spot generated by the laser.
  • the transmission power of the laser can be kept low.
  • Embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.
  • 1 and 2 show an embodiment of a scanning device for use in an image drone.
  • a first sensor that responds to infrared light is designated by 10.
  • a first optically imaging system 12 is assigned to the first sensor 10.
  • a second sensor 14, which responds to visible light is arranged next to the first sensor 10.
  • a second optically imaging system 16 is assigned to the second sensor 14.
  • Both the sensor 10 operating in the infrared range and the sensor 14 operating in the visible range are designed as line detectors in the exemplary embodiments shown, wherein the sensor 14 can be an RGB line detector (red-green-blue).
  • a laser 18 is arranged as a light source.
  • a third optical system 20 is assigned to the laser 18.
  • the laser 18 is a laser diode array and the optical system 20 assigned to the laser contains a cylindrical lens for expanding the beam path.
  • a polygon mirror is designated by 22 in FIG.
  • the polygon mirror 22 is rotatable about a longitudinal axis 24 and is mounted on a shaft 26.
  • the polygon mirror 22 has 12 sides, one of which is designated 28.
  • the number of sides of the polygon mirror can be arbitrary, generally N.
  • the sides 28 represent plane mirror surfaces.
  • FIG. 1 the sensors 12 and 16 and the laser 18 as well as the optically imaging systems 12, 16 and 20 are located one behind the other, so that they are partially covered in the illustration.
  • the optical imaging systems 12, 16 of the sensors 10 and 14 are in FIG. 1 by a convex lens 30, a concave lens 32, a fixed deflecting mirror 34 and a convex lens 36 are represented representatively, the deflecting mirror 34 serving to reduce the overall length.
  • a pivotable scanning mirror mounted on a shaft 38 is designated 40.
  • the function of the scanning mirror 40 corresponds to the function of the polygon mirror 22 in FIG. 1.
  • a deflecting mirror pivotable about an axis 42 is designated by 44.
  • the extension of the polygon mirror 22, the scanning mirror 40 and the deflecting mirror 44 in the direction of the longitudinal axis 24 or in the direction transverse to the flight direction is selected such that the radiation associated with the sensors and lasers provided is detected.
  • the sensors 10 and 14 respond to electromagnetic radiation which originates from the terrain located under the image drone.
  • the beam path of this electromagnetic radiation is represented by arrows in FIGS. 1 and 3.
  • the radiation initially falls on the pivotable deflecting mirror 44.
  • the deflecting mirror 44 directs the radiation onto the polygon mirror 22 (FIG. 1) or onto the pivotable mirror 40 (FIG. 3). From there, the radiation passes through the optically imaging systems 12 and 16 to the sensors 10 and 14.
  • the laser light emitted by the laser 18 initially runs through the optically imaging system 20 in the opposite direction, then strikes the polygon mirror 22 (FIG. 1) or the scanning mirror 40 (FIG. 3) and is guided to the site via the deflecting mirror 44 .
  • the laser light serves to illuminate the area.
  • the image sections of the individual sensors 10 and 14 and the laser 18 initially differ by the spatial distance between the sensors 10 and 14 and the laser 18. However, these spatial distances and possible installation and adjustment errors remain constant after the construction of such a scanning device, and can therefore Getting corrected.
  • the senor 14 operating in the visible range can also be used at night, with illumination in at least one of the three RGB channels.
  • the terrain is scanned by rotating the polygon mirror 22.
  • the size of the scanning angle transverse to the direction of flight depends on the number of sides 28 of the polygon mirror 22. With a polygon mirror with N sides, the scanning angle is 720 / N. The scanning takes place only in one direction ("forward scanning"). If a surface (e.g. 28) of the polygon mirror 22 occurs in the field of view of the sensors 10 and 14 or in the beam path of the laser 18, the scanning process starts again from a starting position.
  • the terrain is scanned by pivoting the scanning mirror 40 in the directions indicated by a double arrow 46.
  • the size of the scanning angle transverse to the flight direction depends on the swivel amplitude of the scanning mirror 40 and is ultimately limited by the size of the scanning mirror 40. Since the deflecting mirror 40 can be pivoted back and forth, in this embodiment it is possible to carry out the scanning in two directions (“forward and backward scanning").
  • the field of view of the scanning device can be changed as desired by pivoting the deflecting mirror 44 about the axis 42.
  • the deflecting mirror 44 therefore does not serve to scan the terrain, but rather defines the area which is to be scanned.
  • the deflecting mirror 44 can also be provided with a control (not shown) by which the deflecting mirror 44 is pivoted in order to compensate for changes in the roll position of the image drone (or another manned or unmanned aircraft).
  • the scanning takes place only transversely to the flight direction.
  • the terrain is scanned in the direction of flight by the forward movement of the image drone itself. This is shown in FIGS. 4 to 6.
  • the image drone 48 there is a scanning device of the type described.
  • the image drone is shown once in the direction of flight.
  • Fig. 5 shows the image drone perpendicular to the direction of flight.
  • the scanning angle ⁇ transverse to the flight direction depends on the conditions of the polygon mirror 22 (FIG. 1) or of the scanning mirror 40 (FIG. 3).
  • a certain scanning length B is obtained across the flight direction.
  • the scanning angle ⁇ in the flight direction depends on the size of the field of view of the sensors 10 and 14 or the expansion of the beam from the laser 18.
  • a specific scanning depth A is then obtained in the flight direction.
  • the image drone 48 is shown from above. It can be recognized by the scanning angles ⁇ and ⁇ and the Flight altitude certain scanning patterns of the terrain. In order to obtain an optimal scanning of a terrain, the relationship between the flight parameters altitude and speed and the sensor parameters visual field, resolution, focal length and frame rate is determined for the scanning method. This is within the scope of a person skilled in the art and is not described in more detail here. It is then possible to scan the terrain almost seamlessly, as indicated in Fig. 6.
  • the joint deflection of the radiation associated with the sensors and the laser ensures that this change takes place in the same way for all sensors and lasers.
  • the scanning device is described here in connection with an image drone. However, it should be noted that the principle of such a scanning system is not only used in image drones or other aircraft, but in all other devices with which scanning is carried out.
  • the scanning device can contain more than two sensors and more than one laser. If desired, sensors can be used for a wide range of spectral ranges. Several lasers can also be provided, for example, which emit light of different wavelengths. It is also possible to integrate radar systems in the same way.

Abstract

The device scans the field with a number of beams each associated with its own optical imaging system. The output from a laser diode array (18) passes through a beam-broadening cylindrical lens (20) to a polygonal mirror (22) which has 12 facets (28) and rotates about its longitudinal axis (24). An infrared image sensor (10) and an RGB row detector (14) in the visible wavelength region are aligned with separate imaging systems (12,16). The beams overlap at least partially within the field of view.

Description

Technisches GebietTechnical field

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Abtastung eines Gesichtsfeldes mittels auf elektromagnetische Strahlung ansprechender Sensoren, insbesondere zur Beobachtung eines Geländes mittels eines unbemannten Flugkörpers (Bilddrohne).The invention relates to a device for scanning a visual field by means of sensors responding to electromagnetic radiation, in particular for observing a terrain by means of an unmanned missile (image drone).

Zugrundeliegender Stand der TechnikUnderlying state of the art

Es ist bekannt, vorgegebene Bereiche bzw. Gesichtsfelder durch Sensoren abzutasten. Die US-PS-5 332 176 beschreibt eine Vorrichtung zum Erfassen von einem Objekt. Zu diesem Zweck wird eine Detektoranordnung durch einen Motor so hinund herbewegt, daß ein bestimmtes Gesichtsfeld erfaßt wird. In dieser Weise wird die Position des Objekts festgestellt.It is known to scan predetermined areas or visual fields using sensors. U.S. Patent No. 5,332,176 describes an object detection device. For this purpose, a detector arrangement is moved back and forth by a motor in such a way that a certain field of view is detected. In this way the position of the object is determined.

US-PS-3 822 098 beschreibt eine Vorrichtung zum Erfassen und Identifizieren von Objekte. Ein Laserstrahl wird mittels eines Abtastspiegels auf ein zu erfassendes Objekt gerichtet und die von dem Objekt reflektierte Strahlung wird von einem Multispektralsensor erfaßt. Der Multispektralsensor besteht aus einem optischen System und eine Mehrzahl hinter dem optischen System angeordneten Detektoren. Das optische System enthält Linsen und ein Nicolsches Prisma. Den Detektoren sind Filter vorgeschaltet, wodurch die Detektoren auf Licht unterschiedlicher Frequenz ansprechen. Mit dieser Multispektral-Vorrichtung ist es möglich, nicht nur das an der Oberfläche des Objekts gestreute Licht, sondern auch im Volumen des Objekts gestreutes Licht zu erfassen und so weitere Informationen wie Materialzusammensetzung, Farbe, Dichte etc. über das Objekt zu erhalten.US-PS-3 822 098 describes an apparatus for detecting and identifying objects. A laser beam is directed onto an object to be detected by means of a scanning mirror, and the radiation reflected by the object is detected by a multispectral sensor. The multispectral sensor consists of an optical system and a plurality of detectors arranged behind the optical system. The optical system contains lenses and a Nicolian prism. Filters are connected upstream of the detectors, which means that the detectors respond to light of different frequencies. With this multispectral device it is possible to do more than that scattered light on the surface of the object, but also to detect light scattered in the volume of the object and thus to obtain further information such as material composition, color, density, etc. about the object.

Durch die DE-A1-4 433 705 ist ein optisches Abrastersystem zur Verwendung in einem Laserdrucker bekannt. Das Licht eines Lasers durchläft ein optisches System und fällt auf einen Polygonspiegel, welcher den Laserstrahl auf eine Abrasterfläche reflektiert. Durch Rotations des Polygonspiegels wird die Abrasterfläche zeilenweise abgerastet. Die Abrasterfläche wird mit vorgegebener Geschwindigkeit rechtwinklig zu der Abrastbewegung des Laserstrahls bewegt. Durch ein dem Laser zugeführtes, elektrisches Signal kann die Form und Größe des Laserstrahlsflecks verändert werden.From DE-A1-4 433 705 an optical scanning system for use in a laser printer is known. The light from a laser passes through an optical system and falls on a polygon mirror, which reflects the laser beam onto a scanning surface. The scanning area is scanned line by line by rotating the polygon mirror. The scanning surface is moved at a predetermined speed at right angles to the scanning movement of the laser beam. The shape and size of the laser beam spot can be changed by an electrical signal supplied to the laser.

Durch die DE-C-3 615 374 ist eine Einrichtung zum verschwenkbaren Abstrahlen von Laserenergie bekannt. Ein Laserstrahl von einem feststehenden Laser wird durch einen drehbaren Umlenkspiegel in verschiedenen Richtungen ausgestrahlt. Der Umlenkspiegel wird von mehreren Stellmotoren verstellt. Die Stellmotoren und der Umlenkspiegel sind in einem aus strahlungsdurchlässigem Material bestehenden Hohlkörper gelagert, so daß der Laserstrahl in beliebiger Richtung gelenkt werden kann. Dadurch werden konstruktiv bedingte Abschattungen des Laserstrahls in einzelnen Richtungen vermieden.From DE-C-3 615 374 a device for pivoting radiation of laser energy is known. A laser beam from a fixed laser is emitted in different directions by a rotating deflecting mirror. The deflection mirror is adjusted by several servomotors. The servomotors and the deflecting mirror are mounted in a hollow body made of radiation-permeable material, so that the laser beam can be directed in any direction. This prevents design-related shadowing of the laser beam in individual directions.

Es ist weiterhin bekannt, zur Luftaufklärung unbemannte Luftfahrzeuge als "Bilddrohnen" einzusetzen. Solche Bilddrohnen sind häufig mit einem auf infrarote Strahlung ansprechenden, bildauflösenden Sensor und einem Bildverarbeitungs-System versehen, um Ziele auch bei Nacht oder schlechten Sichtverhältnissen erkennen zu können.It is also known to use unmanned aerial vehicles as "image drones" for aerial reconnaissance. Such image drones are often provided with an image-resolving sensor which responds to infrared radiation and an image processing system in order to be able to recognize targets even at night or in poor visibility.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Aufgabenstellungen an abtastenden Sensoreinheiten werden immer komplexer. Es besteht oft der Wunsch, möglichst viele Informationen über Objekte oder Geländestrukturen gleichzeitig zu erfassen. Dies gilt insbesondere für Sensoreinheiten in autonom fliegenden Luftfahrzeuge zur Luftaufklärung, wobei in zunehmendem Maße eine hochauflösende, abbildende Mulitmode-Sensorik benötigt wird. Unter hochauflösend versteht man hierbei eine räumliche Auflösung von von 1 bis 10 cm.The tasks on scanning sensor units are becoming increasingly complex. There is often a desire to collect as much information as possible about objects or terrain structures. This applies in particular to sensor units in autonomously flying aircraft for air reconnaissance, an increasingly high-resolution, imaging multi-mode sensor system being required. High resolution is understood to mean a spatial resolution of 1 to 10 cm.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zu schaffen, welche die Abtastung eines Gesichtsfeldes, insbesondere eines Geländes, durch verschiedene voneinander unabhängige Abtaststrahlengänge bei eindeutiger räumlicher Zuordnung der durch jeden Abtaststrahlengang erfaßten Bereiche des Gesichtsfeldes oder Geländes gestattet.The invention has for its object to provide a device which allows the scanning of a visual field, in particular a terrain, by different mutually independent scanning beam paths with a clear spatial assignment of the areas of the visual field or terrain detected by each scanning beam path.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß

  • (a) das Gesichtsfeld mittels einer Mehrzahl von Abtaststrahlengängen mit je einem eigenen optischen System abtastbar ist,
  • (b) die Abtaststrahlengänge zur Erzeugung einer Abtastbewegung durch ein gemeinsames Ablenksystem in gleicher Weise ablenkbar sind.
According to the invention this object is achieved in that
  • (a) the visual field can be scanned by means of a plurality of scanning beam paths, each with its own optical system,
  • (b) the scanning beam paths for generating a scanning movement can be deflected in the same way by a common deflection system.

Nach der Erfindung werden somit mehrere voneinander unabhängige Abtaststraglengänge durch je ein optisches System erzeugt. Diese Abtaststrahlengänge werden durch ein gemeinsames Ablenksystem in gleicher Weise abgelenkt. Dadurch wird sichergestellt, daß die den verschiedenen Abtaststrahlengängen zugeordneten Bereiche des Gesichtsfeldes bzw. Geländes eine definierte Lage zueinander besitzen, üblicherweise im wesentlichen zusammenfallen. Es kann dann durch verschiedene, in unterschiedlichen Spektralbereichen empfindliche Sensoren jeweils ein und dieselbe Stelle des Gesichtsfeldes bzw. Geländes beobachtet werden. Aus den Informationen, die von den verschiedenen Sensoren geliefert werden, können Schlüsse auf die Natur eines an dieser Stelle befindlichen Objektes gezogen werden. Es ist auch möglich, in einem Abtaststrahlengang ein Gelände mittels eines Lasers zu beleuchten, wobei der Laser jeweils nur einen über das Gelände streichenden Lichtfleck erzeugt. Der jeweils beleuchtete Lichtfleck wird in einem anderen Abtaststrahlengang durch einen auf die Wellenlänge des Lasers ansprechenden Sensor beobachtet. Das gemeinsame Ablenksystem gewährleistet eine eindeutige Zuordnung der beobachteten Stellen zueinander und stellt auch sicher, daß der Sensor stets genau den von dem Laser erzeugten Lichtfleck beobachtet. Die Sendeleistung des Lasers kann dabei gering gehalten werden.According to the invention, a plurality of mutually independent scan stretches are generated by an optical system each. These scanning beam paths are deflected in the same way by a common deflection system. This ensures that the different Areas of the field of view or terrain associated with scanning beam paths have a defined position relative to one another, usually essentially coincide. One and the same point in the visual field or terrain can then be observed by different sensors that are sensitive in different spectral ranges. From the information provided by the various sensors, conclusions can be drawn about the nature of an object located at this point. It is also possible to illuminate an area in a scanning beam path by means of a laser, the laser generating only one light spot sweeping over the area in each case. The respectively illuminated light spot is observed in another scanning beam path by a sensor that responds to the wavelength of the laser. The common deflection system ensures a clear assignment of the observed points to one another and also ensures that the sensor always observes exactly the light spot generated by the laser. The transmission power of the laser can be kept low.

Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind nachstehend unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained below with reference to the accompanying drawings.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Fig.1Fig. 1
ist eine schematische Darstellung und zeigt ein ersten Ausführungsbeispiels einer in eine Bilddrohne eingebauten Vorrichtung zum Abtasten eines Gesichtsfeldes durch mehrere Abtaststrahlengänge, und zwar in Flugrichtung der Bilddrohne gesehen.is a schematic representation and shows a first embodiment of a device installed in an image drone for scanning a visual field by several Scanning beam paths, as seen in the direction of flight of the image drone.
Fig.2Fig. 2
zeigt die erfindungswesentlichen Teile der Vorrichtung von Fig.1 quer zur Flugrichtung gesehen.shows the essential parts of the device of Figure 1 seen transversely to the direction of flight.
Fig.3Fig. 3
ist eine schematische Darstellung ähnlich Fig.1 und zeigt die erfindungswesentlichen Teile eines zweiten Ausführungsbeispiels einer solchen Abtastvorrichtung.is a schematic representation similar to Figure 1 and shows the essential parts of the invention of a second embodiment of such a scanning device.
Fig.4Fig. 4
ist eine schematische Darstellung und zeigt eine in Flugrichtung der Bilddrohne gesehen die Möglichkeit des Abtastens eines Geländes mittels einer in die Bilddrohne eingebauten Abtastvorrichtung.is a schematic representation and shows the possibility of scanning a terrain seen in the direction of flight of the image drone by means of a scanning device built into the image drone.
Fig.5Fig. 5
zeigt schematisch die Abtastung des Geländes durch die Abtastvorrichtung quer zur Flugrichtung der Bilddrohne gesehen.shows schematically the scanning of the terrain seen by the scanning device transverse to the direction of flight of the image drone.
Fig.6Fig. 6
ist eine Draufsicht auf die Bilddrohne und veranschaulicht die Lage der durch die Abtastvorrichtung abgetasteten Geländestreifen.is a top view of the image drone and illustrates the location of the terrain strips scanned by the scanner.
Fig.7Fig. 7
veranschaulicht die Abtastung eines Geländestreifens mittels eines als Zeilendetektor ausgebildeten Sensors.illustrates the scanning of a terrain strip by means of a sensor designed as a line detector.
Bevorzugte Ausführung der ErfindungPreferred embodiment of the invention

In Fig.1 und 2 ist eine Ausführung einer Abtastvorrichtung, zum Einsatz in einer Bilddrohne dargestellt.1 and 2 show an embodiment of a scanning device for use in an image drone.

Ein auf infrarotes Licht ansprechender, erster Sensor ist mit 10 bezeichnet. Dem ersten Sensor 10 ist ein erstes optisch abbildendes System 12 zugeordnet. Quer zur Flugrichtung gesehen ist neben dem ersten Sensor 10 ein auf sichtbares Licht ansprechender, zweiter Sensor 14 angeordnet. Dem zweiten Sensor 14 ist ein zweites optisch abbildendes System 16 zugeordnet. Sowohl der im Infrarot-Bereich arbeitende Sensor 10 als auch der im sichtbaren Bereich arbeitende Sensor 14 sind in den dargestellten Ausführungsbeispielen als Zeilendetektoren ausgebildet, wobei der Sensor 14 ein RGB-Zeilendetektor (Rot-Grün-Blau) sein kann.A first sensor that responds to infrared light is designated by 10. A first optically imaging system 12 is assigned to the first sensor 10. Seen transversely to the direction of flight, a second sensor 14, which responds to visible light, is arranged next to the first sensor 10. A second optically imaging system 16 is assigned to the second sensor 14. Both the sensor 10 operating in the infrared range and the sensor 14 operating in the visible range are designed as line detectors in the exemplary embodiments shown, wherein the sensor 14 can be an RGB line detector (red-green-blue).

Neben den Sensoren 10 und 14 ist ein Laser 18 als Lichtquelle angeordnet. Dem Laser 18 ist ein drittes optisches System 20 zugeordnet. In den Ausführungsbeispielen ist der Laser 18 ein Laserdiodenarray und das dem Laser zugeordnete, optische System 20 enthält eine Zylinderlinse zur Aufweitung des Strahlengangs.In addition to the sensors 10 and 14, a laser 18 is arranged as a light source. A third optical system 20 is assigned to the laser 18. In the exemplary embodiments, the laser 18 is a laser diode array and the optical system 20 assigned to the laser contains a cylindrical lens for expanding the beam path.

In Fig.1 ist ein Polygonspiegel mit 22 bezeichnet. Der Polygonspiegel 22 ist um eine Längsachse 24 drehbar und auf einer Welle 26 gelagert. Der Polygonspiegel 22 besitzt 12 Seiten, von welchen eine mit 28 bezeichnet ist. Die Anzahl der Seiten des Polygonspiegels kann jedoch beliebig sein, allgemein N. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel stellen die Seiten 28 plane Spiegelflächen dar.A polygon mirror is designated by 22 in FIG. The polygon mirror 22 is rotatable about a longitudinal axis 24 and is mounted on a shaft 26. The polygon mirror 22 has 12 sides, one of which is designated 28. However, the number of sides of the polygon mirror can be arbitrary, generally N. In the exemplary embodiment shown, the sides 28 represent plane mirror surfaces.

In Fig.1 liegen die Sensoren 12 und 16 und der Laser 18 sowie die optisch abbildenden Systeme 12, 16 und 20 hintereinander, so daß sie in der Darstellung teilweise verdeckt sind. Die optisch abbildende Systeme 12, 16 der Sensoren 10 bzw. 14 sind in Fig.1 durch eine Konvexlinse 30, eine Konkavlinse 32, einen feststehenden Umlenkspiegel 34 und eine Konvexlinse 36 representativ dargestellt, wobei der Umlenkspiegel 34 zur Reduzierung der Baulänge dient.In FIG. 1 the sensors 12 and 16 and the laser 18 as well as the optically imaging systems 12, 16 and 20 are located one behind the other, so that they are partially covered in the illustration. The optical imaging systems 12, 16 of the sensors 10 and 14 are in FIG. 1 by a convex lens 30, a concave lens 32, a fixed deflecting mirror 34 and a convex lens 36 are represented representatively, the deflecting mirror 34 serving to reduce the overall length.

In Fig.3 ist ein auf einer Welle 38 gelagerter, schwenkbarer Abtastspiegel mit 40 bezeichnet. Wie später noch beschrieben wird, entspricht die Funktion des Abtastspiegels 40 der Funktion des Polygonspiegels 22 in Fig.1.In FIG. 3, a pivotable scanning mirror mounted on a shaft 38 is designated 40. As will be described later, the function of the scanning mirror 40 corresponds to the function of the polygon mirror 22 in FIG. 1.

Ein um eine Achse 42 schwenkbaren Umlenkspiegel ist mit 44 bezeichnet. Die Ausdehnung des Polygonspiegels 22, des Abtastspiegels 40 und des Umlenkspiegels 44 in Richtung der Längsachse 24 bzw. in Richtung quer zur Flugrichtung ist so gewählt, daß die den vorgesehenen Sensoren und den vorgesehenen Lasern zugeordnete Strahlung erfaßt wird.A deflecting mirror pivotable about an axis 42 is designated by 44. The extension of the polygon mirror 22, the scanning mirror 40 and the deflecting mirror 44 in the direction of the longitudinal axis 24 or in the direction transverse to the flight direction is selected such that the radiation associated with the sensors and lasers provided is detected.

Die Sensoren 10 und 14 sprechen auf elektromagnetische Strahlung an, welche von dem unter der Bilddrohne befindlichen Gelände stammt. Der Strahlengang dieser elektromagnetischen Strahlung ist in Fig.1 und 3 durch Pfeile dargestellt. Die Strahlung fällt zunächst auf dem schwenkbaren Umlenkspiegel 44. Der Umlenkspiegel 44 lenkt die Strahlung auf den Polygonspiegel 22 (Fig.1) bzw. auf den schwenkbaren Spiegel 40 (Fig.3). Von dort gelangt die Strahlung durch die optisch abbildenden Systeme 12 und 16 zu den Sensoren 10 und 14.The sensors 10 and 14 respond to electromagnetic radiation which originates from the terrain located under the image drone. The beam path of this electromagnetic radiation is represented by arrows in FIGS. 1 and 3. The radiation initially falls on the pivotable deflecting mirror 44. The deflecting mirror 44 directs the radiation onto the polygon mirror 22 (FIG. 1) or onto the pivotable mirror 40 (FIG. 3). From there, the radiation passes through the optically imaging systems 12 and 16 to the sensors 10 and 14.

Das von dem Laser 18 ausgestrahlte Laserlicht verläuft in umgekerter Richtung zunächst durch das optisch abbildenden System 20, trifft dann auf den Polygonspiegel 22 (Fig.1) bzw. auf den Abtastspiegel 40 (Fig.3) und wird über den Umlenkspiegel 44 zum Gelände geleitet. Dabei dient das Laserlicht zur Beleuchtung des Geländes. Hierfür ist es notwendig, daß die beleuchtete Fläche und die Gesichtsfelder der Sensoren 10 und 14 sich zumindest teilweise überlappen und im Idealfall identisch sind. Die Bildausschnitte der einzelnen Sensoren 10 und 14 und des Lasers 18 differieren zunächst um den räumlichen Abstand der Sensoren 10 und 14 und des Lasers 18. Diese räumlichen Abstände sowie mögliche Einbau- und Justagefehler bleiben nach dem Bau einer solchen Abtastvorrichtung jedoch konstant, und können daher korrigiert werden.The laser light emitted by the laser 18 initially runs through the optically imaging system 20 in the opposite direction, then strikes the polygon mirror 22 (FIG. 1) or the scanning mirror 40 (FIG. 3) and is guided to the site via the deflecting mirror 44 . The laser light serves to illuminate the area. For this it is necessary that the illuminated surface and the fields of view of the sensors 10 and 14 are at least mutually partially overlap and ideally are identical. The image sections of the individual sensors 10 and 14 and the laser 18 initially differ by the spatial distance between the sensors 10 and 14 and the laser 18. However, these spatial distances and possible installation and adjustment errors remain constant after the construction of such a scanning device, and can therefore Getting corrected.

Durch Einsatz des Lasers 20 kann der im sichtbaren Bereich arbeitende Sensor 14 auch bei Nacht verwendet werden, wobei in mindestens einem der drei RGB-Kanäle beleuchtet wird. Vorteihafterweise kann die Beleuchtung im Rot-Kanal oberhalb von λ = 780 nm erfolgen, da das Laserlicht in diesem Spektralbereich mit bloßem Auge nicht sichtbar ist.By using the laser 20, the sensor 14 operating in the visible range can also be used at night, with illumination in at least one of the three RGB channels. Advantageously, the illumination in the red channel can take place above λ = 780 nm, since the laser light in this spectral range is not visible to the naked eye.

In dem in Fig.1 und 2 dargestellten Ausführungsbeispiel erfolgt die Abtastung des Geländes durch Rotation des Polygonspiegels 22. Die Größe des Abtastwinkels quer zur Flugrichtung hängt dabei von der Anzahl der Seiten 28 des Polygonspielgels 22 ab. Mit einem Polygonspiegel mit N Seiten ist der Abtastwinkel dabei 720/N. Die Abtastung erfolgt dabei immer nur in einer Richtung ("Vorwärtsabtastung"). Wenn nämlich eine Fläche (z.B. 28) des Polygonspiegels 22 in dem Gesichtsfeld der Sensoren 10 und 14 bzw. in dem Strahlengang des Lasers 18 eintritt, fängt der Abtastvorgang erneut aus einer Ausgangsposition an.In the exemplary embodiment shown in FIGS. 1 and 2, the terrain is scanned by rotating the polygon mirror 22. The size of the scanning angle transverse to the direction of flight depends on the number of sides 28 of the polygon mirror 22. With a polygon mirror with N sides, the scanning angle is 720 / N. The scanning takes place only in one direction ("forward scanning"). If a surface (e.g. 28) of the polygon mirror 22 occurs in the field of view of the sensors 10 and 14 or in the beam path of the laser 18, the scanning process starts again from a starting position.

In dem in Fig.3 dargestellten Ausführungsbeispiel erfolgt die Abtastung des Geländes durch Verschwenkung des Abtastspiegels 40 in den durch einen Doppelpfeil 46 angegebenen Richtungen. Die Größe des Abtastwinkels quer zur Flugrichtung hängt dabei von der Schwenkamplitude des Abtastspiegels 40 ab und ist schließlich durch die Größe des Abtastspiegels 40 begrenzt. Da der Ablenkspiegel 40 hin- und herverschwenkt weden kann, ist es in diesem Ausführungsbeispiel möglich, die Abtastung in zwei Richtungen vorzunehmen ("Vor- und Rückabtastung").In the exemplary embodiment shown in FIG. 3, the terrain is scanned by pivoting the scanning mirror 40 in the directions indicated by a double arrow 46. The size of the scanning angle transverse to the flight direction depends on the swivel amplitude of the scanning mirror 40 and is ultimately limited by the size of the scanning mirror 40. Since the deflecting mirror 40 can be pivoted back and forth, in this embodiment it is possible to carry out the scanning in two directions ("forward and backward scanning").

Durch Verschwenken des Umlenkspiegels 44 um die Achse 42 kann das Gesichtsfeld der Abtastvorrichtung je nach Wunsch verändert werden. Der Umlenkspiegel 44 dient also nicht der Abtastung des Geländes, sondern legt den Berich fest, welcher abgetastet werden soll. Der Umlenkspiegel 44 kann auch mit einer (nicht dargestellten) Steuerung versehen werden, durch welche der Umlenkspiegel 44 verschwnkt wird, um Änderungen der Rollage der Bilddrohne (oder eines sonstigen bemannten oder unbemannten Luftfahrzeuges) auszugleichen.The field of view of the scanning device can be changed as desired by pivoting the deflecting mirror 44 about the axis 42. The deflecting mirror 44 therefore does not serve to scan the terrain, but rather defines the area which is to be scanned. The deflecting mirror 44 can also be provided with a control (not shown) by which the deflecting mirror 44 is pivoted in order to compensate for changes in the roll position of the image drone (or another manned or unmanned aircraft).

Durch die beschriebene Ablenksysteme erfolgt die Abtastung ausschließlich quer zur Flugrichtung. Die Abtastung des Geländes in Flugrichtung erfolgt durch die Vorwärtsbewegung der Bilddrohne selbst. Dies ist in den Figuren 4 bis 6 dargestellt. In der Bilddrohne 48 befindet sich eine Abtastvorrichtung der beschriebenen Art. In Fig.4 ist die Bilddrohne einmal in Flugrichtung dargestellt. Fig.5 zeigt die Bilddrohne quer zur Flugrichtung. Der Abtastwinkel α quer zur Flugrichtung hängt, wie oben erläutert, von den Gegebenheiten des Polygonspiegels 22 (Fig. 1) bzw. des Abtastspiegels 40 (Fig.3) ab. Bei einer bestimmten Flughöhe erhält man dann eine bestimmte Abtastlänge B quer zur Flugrichtung. Der Abtastwinkel β in Flugrichtung hängt von der Größe des Gesichtsfeldes der Sensoren 10 und 14 bzw. der Aufweitung des Strahls des Lasers 18 ab. Bei einer bestimmten Flughöhe erhält man dann eine betimmte Abtasttiefe A in Flugrichtung.Due to the described deflection systems, the scanning takes place only transversely to the flight direction. The terrain is scanned in the direction of flight by the forward movement of the image drone itself. This is shown in FIGS. 4 to 6. In the image drone 48 there is a scanning device of the type described. In FIG. 4 the image drone is shown once in the direction of flight. Fig. 5 shows the image drone perpendicular to the direction of flight. As explained above, the scanning angle α transverse to the flight direction depends on the conditions of the polygon mirror 22 (FIG. 1) or of the scanning mirror 40 (FIG. 3). At a certain flight altitude, a certain scanning length B is obtained across the flight direction. The scanning angle β in the flight direction depends on the size of the field of view of the sensors 10 and 14 or the expansion of the beam from the laser 18. At a certain flight altitude, a specific scanning depth A is then obtained in the flight direction.

In Fig.6 ist die Bilddrohne 48 von oben dargestllt. Man erkennt die durch die Abtastwinkel α und β sowie die Flughöhe bestimmte Abtastmuster des Geländes. Um eine optimale Abtastung eines Geländes zu erhalten, wird für das Abtastverfahren der Zusammenhang zwischen den Flugparametern Höhe und Geschwindigkeit und den Sensorparametern Gesichtsfeld, Auflösung, Brennweite und Bildrate ermittelt. Dies liegt im Rahmen des Könnens eines Fachmanns und wird hier nicht näher beschrieben. Es ist dann möglich, daß Gelände nahezu nahtlos abzutasten, wie es in Fig.6 angedeutet ist.6, the image drone 48 is shown from above. It can be recognized by the scanning angles α and β and the Flight altitude certain scanning patterns of the terrain. In order to obtain an optimal scanning of a terrain, the relationship between the flight parameters altitude and speed and the sensor parameters visual field, resolution, focal length and frame rate is determined for the scanning method. This is within the scope of a person skilled in the art and is not described in more detail here. It is then possible to scan the terrain almost seamlessly, as indicated in Fig. 6.

Wenn infolge einer Geschwindigkeitsänderung der Bilddrohne die Abtastgeschwindigkeit verändert werden muß, ist durch die gemeinsame Ablenkung der den Sensoren und dem Laser zugeordenten Strahlung sichergestellt, daß diese Änderung für alle Sensoren und Laser in gleicher Weise erfolgt.If the scanning speed has to be changed as a result of a change in the speed of the image drone, the joint deflection of the radiation associated with the sensors and the laser ensures that this change takes place in the same way for all sensors and lasers.

Die Abtastvorrichtung ist hier im Zusammenhang mit einer Bilddrohne beschrieben. Es sei jedoch bemerkt, daß das Prinzip eines solchen Abtastsystems nicht nur in Bilddrohnen oder sonstige Luftfahrzeuge Verwendung findet, sondern in allen sonstigen Vorrichtungen, mit welchen eine Abtastung vorgenommen wird.The scanning device is described here in connection with an image drone. However, it should be noted that the principle of such a scanning system is not only used in image drones or other aircraft, but in all other devices with which scanning is carried out.

Weiterhin sei bemerkt, daß die Abtastvorrichtung mehr als zwei Sensoren und mehr als einen Laser enthalten kann. Je nach Wunsch können Sensoren für die unterschiedlichsten Spektralbereiche eingesetzt werden. Es können auch beispielsweise mehrere Laser vorgesehen sein, welche Licht verschiedener Welenlänge aussendet. Weiterhin ist es möglich, Radarsysteme in der gleichen Weise zu integrieren.It should also be noted that the scanning device can contain more than two sensors and more than one laser. If desired, sensors can be used for a wide range of spectral ranges. Several lasers can also be provided, for example, which emit light of different wavelengths. It is also possible to integrate radar systems in the same way.

Claims (12)

Vorrichtung zur Abtastung eines Gesichtsfeldes mittels auf elektromagnetische Strahlung ansprechender Sensoren, insbesondere zur Beobachtung eines Geländes mittels eines unbemannten Flugkörpers (Bilddrohne),
dadurch gekennzeichnet daß (a) das Gesichtsfeld mittels einer Mehrzahl von Abtaststrahlengängen mit je einem eigenen optischen System (12,16,20) abtastbar ist, (b) die Abtaststrahlengänge zur Erzeugung einer Abtastbewegung durch ein gemeinsames Ablenksystem (22;40) in gleicher Weise ablenkbar sind. Device for scanning a visual field by means of sensors responding to electromagnetic radiation, in particular for observing a terrain by means of an unmanned missile (image drone),
characterized in that (a) the visual field can be scanned by means of a plurality of scanning beam paths, each with its own optical system (12, 16, 20), (b) the scanning beam paths for generating a scanning movement can be deflected in the same way by a common deflection system (22; 40). Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Abtaststrahlengänge im Bereich des abzutastenden Gesichtsfeldes wenigstens teilweise überlappen.Device according to claim 1, characterized in that the scanning beam paths overlap at least partially in the area of the field of view to be scanned. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß (a) in mehreren Abtaststrahlengängen Bereiche des abzutastenden Gesichtsfeldes durch die jeweiligen optischen Systeme (12,16) auf je einen Sensor (10,14) abbildbar sind und (b) die Sensoren (10,14) in unterschiedlichen Spektralbereichen empfindlich sind. Device according to claim 1 or 2, characterized in that (a) regions of the field of view to be scanned can be imaged by the respective optical systems (12, 16) on one sensor (10, 14) in several scanning beam paths and (b) the sensors (10, 14) are sensitive in different spectral ranges. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß (a) in wenigstens einem der Abtaststrahlengänge ein Bereich des abzutastenden Gesichtsfeldes mittels einer vorrichtungsseitigen Lichtquelle (18) beleuchtbar ist und (b) in einem anderen Abtaststrahlengang durch das optische System (16) wenigstens ein Teil des so beleuchteten Bereiches auf einen für die Strahlung der Lichtquelle (18) empfindlichen Sensor (14) abbildbar ist. Device according to claim 2, characterized in that (a) an area of the field of view to be scanned can be illuminated in at least one of the scanning beam paths by means of a light source (18) on the device and (b) in another scanning beam path through the optical system (16), at least part of the area illuminated in this way can be imaged on a sensor (14) sensitive to the radiation from the light source (18). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Ablenksystem einen schwenkbaren Abtastspiegel (40) enthält.Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the deflection system contains a pivotable scanning mirror (40). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Ablenksystem einen rotierenden Polygonspiegel (22) enthält.Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the deflection system contains a rotating polygon mirror (22). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein der Sensoren (10) auf infrarote Strahlung anspricht.Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that at least one of the sensors (10) responds to infrared radiation. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein der Sensoren (14) auf sichtbares Licht anspricht.Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that at least one of the sensors (14) responds to visible light. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß (a) die Lichtquelle ein Laser (18) ist und (b) der Sensor (10 bzw. 14) auf Licht des Wellenlängenbereichs des Laserslichts anspricht. Apparatus according to claim 4, characterized in that (a) the light source is a laser (18) and (b) the sensor (10 or 14) responds to light of the wavelength range of the laser light. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Laser (18) infrarotes Licht aussendet.Device according to claim 9, characterized in that the laser (18) emits infrared light. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, gekennzeichnet durch einen Umlenkspiegel (44) zur Beeinflussung des durch das Ablenksystem (22;40) abzutastenden Bereichs.Device according to one of claims 1 to 10, characterized by a deflecting mirror (44) for influencing the area to be scanned by the deflection system (22; 40). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß (a) die Vorrichtung in einem Luftfahrzeug (48) angeordnet ist und (b) das Ablenksystem (22;40) die Abtaststrahlengänge nur in Richtungen senkrecht zur Flugrichtung des Luftfahrzeugs (48) ablenkt. Device according to one of claims 1 to 11, characterized in that (a) the device is arranged in an aircraft (48) and (b) the deflection system (22; 40) deflects the scanning beam paths only in directions perpendicular to the flight direction of the aircraft (48).
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