EP1122208A2 - Method and device for controlling the clamping force of the clamping arms of a transport device - Google Patents
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- EP1122208A2 EP1122208A2 EP01100199A EP01100199A EP1122208A2 EP 1122208 A2 EP1122208 A2 EP 1122208A2 EP 01100199 A EP01100199 A EP 01100199A EP 01100199 A EP01100199 A EP 01100199A EP 1122208 A2 EP1122208 A2 EP 1122208A2
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- transported
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
- B66F9/18—Load gripping or retaining means
- B66F9/183—Coplanar side clamps
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
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- B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
- B66F9/18—Load gripping or retaining means
- B66F9/184—Roll clamps
Definitions
- the invention relates to a method for controlling or regulating the clamping force of clamp arms moved against each other by a drive a transport device for individual or a group of like Transport goods taking into account the strength of the transport goods.
- DE 908 471 C is a forklift with gripper or clamp arms known in which the clamping force depends on the weight alone sets. This is done by a mirror-symmetrical arrangement of angle levers, on one lever arm of which the lifting force acts and whose other lever arms act on jaws that are in their centers are articulated and on the goods in the form of stacks of boxes act.
- Existing tension springs are not used to limit the Clamping force, but for pushing back the clamp arms that only on the bottom boxes act. This leads to the fact that with a Increasing the stack weight or the stack height increases the clamping force automatically increases without taking into account the strength of the lower boxes is taken.
- EP 0 443 998 A1 and EP 0 664 272 A2 are transport devices known with bracket arms, in which a test stroke was first carried out needs to be checked to see if the cargo, preferably Paper rolls for printers, slip in the clamp arms. This sliding process is detected by a feeler roller, which in one of the Bracket arms is arranged and the angle of rotation of the hydraulic drive controls in such a way that the clamping force when slipping is increased until the slipping no longer occurs.
- EP 0 664 272 A2 describes the slip detection by an additional device-side recording of the weight of the transported goods supplemented by a Limitation of the clamping force according to weight and any Cause the goods to slide.
- a “transponder” (an artificial word from “transmit” and “respond”) is part a combination of a reader and the transponder, between which data is exchanged inductively via an "air” interface become.
- the English name is “RFID”, the abbreviation for "Radio Frequency Identification”.
- RFID Radio Frequency Identification
- the invention has for its object measures and to specify means with which a Coordination of the essential mechanical characteristics of the transported goods and / or its packaging with the control of the clamping force the drive of a transport device is made possible.
- the task is solved in full, i.e. measures and means are specified with which on the basis of a wireless dialogue a coordination of the essential mechanical Characteristics of the goods to be transported and / or their packaging the control of the clamping force of the drive of a transport device is enabled and optimized.
- the invention also relates to a transport device with one another Clamp arms that can be moved by a drive for individual transport goods or a group of similar goods and with one Drive and a device for controlling or regulating the clamping force of the clamp arms taking into account the strength of the goods to be transported.
- FIG. 1 shows a vehicle 1 designed as a forklift truck with a telescopic mast 2 and a lifting carriage 3 shown on the a transport device 4 is attached with two bracket arms 5, the arranged mirror-symmetrically to a central longitudinal axis of the forklift are.
- Transport goods 6 are arranged in front of the forklift (thick edged), which also consists of four individual goods 6a, 6b, 6c and 6d can exist, which are arranged in two rows.
- Such an arrangement is described in DE 38 01 133 C2, which is expressly in the Disclosure content of this property right is included.
- This font also discloses the hydraulic drive in the transport device 4 is integrated and is therefore no longer described in detail here.
- the entry depth "T” does not exceed or fall below a minimum.
- the front row with the goods 6c and 6d would indeed reliably clamped, but not the back row with the goods to be transported 6a and 6b which, when lifting the load from the clamp arms 5 could slip out or tip out.
- Analogous considerations apply also for a single large cargo 6. significant, that the edges of a package by their angular position have greater resistance to deformation than the walls of the Packaging.
- a receiver on the lifting carriage or on the transport device 8 attached the optical axis of which is either at an angle " ⁇ " is pivotable or has a corresponding perspective and through the front of the cargo 6 or the cargo 6c and 6d can be scanned, on which code devices 9 are attached.
- code devices 9 can either be from a printed or glued on strip code (bar code) or plain text or from a transponder that has at least characteristics over the minimum and the maximum permissible clamping force on the special transport goods 6, 6a, 6b, 6c and 6d.
- the transponder can be a "read-only" transponder or be a writable transponder.
- the receiver 8 also a transmitter, which is stored in the transponder retrieves data and / or stores new data. For reading from Streak codes or plain text will suitably be given to the recipient Assigned light source.
- Such transmitters and receivers or readers in a dialogue with the code device 9 enter are commercially available, so that there is no need to go into detail about this.
- the limits for the clamping force can also be advantageous in the code devices 9 the following characteristics are stored: the number and spatial arrangement (side by side and / or one behind the other) of the goods to be transported Weight (individual weight and / or total weight), the dimensions (Individual dimensions and / or overall dimensions), the coefficient of friction of the cargo 6 ff.
- the Coefficient of friction of the transport goods from the shipper and the Coefficient of friction of the clamp arms from the manufacturer of the transport device to be specified and coordinated the strength of the cargo against clamping forces of the clamp arms, namely the Transport goods if it is to be transported unpacked and the Packaging with the content when the goods are transported packed should be, the content (article numbers) of the packaging, the location at the sender, the delivery address of the recipient, the delivery time, the limit values for the depth of entry of the cargo between the Brackets and the limit values for the clamping force.
- the exchange of goods between the sender and recipient of the goods Data can - after printing - the usual shipping documents replace.
- the vehicle 1 and / or the transport device 4 are with a Central unit 10 provided, the details of which are given below 5 are explained.
- this central unit 10 the respective required parameters correlated with each other using a computer to ensure reliable control of the transport device and to ensure reliable transport of the cargo.
- the weakest Links in the power chain are always the points of attack of the clamp arms, if these are smaller than the areas on which they attack.
- Transponders can also be covered, e.g. inside of packaging, or on the side surfaces or top and back sides of the goods to be transported because the signal transmission here by electromagnetic waves (e.g. with radio or medium frequency) he follows. It is assumed that there is no shielding through metallic walls or close-meshed grids (Faraday cage) he follows.
- transponders are expensive in relation to adhesive labels, it is recommended their use preferably in reusable packaging or in removable form for reuse.
- FIGS. 2 and 3 show clamp arms 5 projecting downwards Trapezoidal shape, which linear guides 11 towards and in front of each other are movable away, in Figure 2 perpendicular to the plane of the drawing and parallel to this in FIG. 3. It is driven by a hydraulic drive 12 with counter-acting hydraulic cylinders 13 (see also Figure 5). Such an arrangement is - albeit in a different spatial position, namely with horizontally protruding clamp arms - in the DE 44 33 050 A1 describes the expressly in the disclosure content this property right is included. This document also discloses the hydraulic drive, which is integrated in the transport device 4 and is therefore no longer described in detail here.
- the hydraulic drive can also be powered by an accumulator 14 can be supplied.
- the clamp arms are inside with anti-slip pads 15 provided.
- the linear guides 11 are on the undersides of hollow profiles 16 attached, which are used as insertion pockets for forklift forks, not shown are designed so that a conventional forklift as a vehicle 1st can be used.
- FIG. 4 shows a side view of the front part of a vehicle 1 a mast 2, which can be pivoted in the direction of the upper double arrow is, and with a transport device 4a for cylindrical cargo 6e, e.g. a paper roll for printing machines.
- the transport device 4a also has two clamp arms 5 and is by itself one known rotary drive about an axis A pivotable. So that will usually the cargo 6e with the vertical axis of the cargo recorded, rotated and transported with a horizontal axis and then parked again with a vertical axis or directly in one Printing machine mounted.
- Vertical storage - also in columnar form Stacking - serves to avoid deformation under the Own weight.
- This vehicle 1 also has one that is not visible here Control and regulating device with the manner already described according to the read data of a code device and / or vehicle-side data a necessary but not excessive clamping force the clamp arms can be generated.
- FIG. 5 shows the main in a very schematic representation Drive elements and the control and regulating device 18.
- To drive 12 include two oppositely acting hydraulic cylinders 13, which by Control valves 17, 19 and 20 controlled and by means of a hydraulic unit 21 are supplied with hydraulic fluid.
- the control valves 17, 18 and 20 are commercially available components, namely the control valve 17 is a hydraulically unlockable check valve and the control valve 19 is a proportionally controlled pressure relief valve as in the company brochure BOSCH "Proportional valves without / with built-in electronics ", edition 1.95. The mode of operation this valve relies on the variable force of a proportional magnet compared to that of a spring.
- the one from this Comparison of the resulting path (position) corresponds to a pressure setting or in the case of throttle and directional control valve, a throttle cross section and thus a volume flow.
- This is a stepless or proportional Regulation of the clamping force of the clamp arms 5 in accordance with the data processing possible.
- a receiver 22 for querying the code device (s) is connected to the central unit 10. 9 and a sensor 23 for determining the entry depth "T" connected.
- the sensor 23 can be emitted by means of light Formation of light barriers or ultrasound with reflection measurement be operated as described in DE 38 01 133 C2.
- the Operation of the receiver 22 and data processing has been detailed already described above.
- an input device 24 e.g. a keyboard
- new data and commands can be entered.
- a display device 25 e.g.
- the critical time is in any case the time when the Transport goods from the floor space and set down on a new one Footprint, because in these cases the mass forces are added to the weights add when accelerating and decelerating. Add to that still vertical forces due to vehicle movements over uneven ground.
- These factors can also - depending on the design the transport device 4 and 4a and / or the central unit 10 with corresponding safety surcharges based on measured values in associated computers are taken into account. Acceleration and Deceleration values due to vehicle movements can use appropriate sensors on the vehicle or chassis be measured and evaluated. This means that it can be done in a split second increase and maintain the clamping forces.
- Transport goods coded in this way can also be used for intermediate storage and / or at the recipient with appropriately or analogously equipped Transport devices resumed and / or transported further become.
- the invention can also be used in gripping devices, which are also hung on a crane bridge, for example.
Abstract
Description
Die Erfindung betriff ein Verfahren zum Steuern oder Regeln der Klemmkraft von gegeneinander durch einen Antrieb bewegten Klammerarmen einer Transporteinrichtung für einzelne oder eine Gruppe von gleichartigen Transportgütern unter Berücksichtigung der Festigkeit der Transportgüter.The invention relates to a method for controlling or regulating the clamping force of clamp arms moved against each other by a drive a transport device for individual or a group of like Transport goods taking into account the strength of the transport goods.
Beim Transport von Gütern mittels einer mit Klammerarmen versehenen Transporteinrichtung ist es immer problematisch, die Transportgüter zuverlässig zu klemmen und an einem Herausfallen beim Anheben, Transportieren und Absetzen zu hindern. Dies wird auch nachstehend im Zusammenhang mit einer Erörterung des Standes der Technik sichtbar werden. Nun wäre es denkbar, einer solchen Gefahr durch eine Steigerung der Klemmkraft entgegen zu wirken. Dem steht aber wiederum die Druckfestigkeit der Transportgüter und/oder ihrer Verpackungen gegenüber Klemmkräften entgegen. Einzelne Gesichtspunkte hierzu werden in der Detailbeschreibung noch näher erörtert. Es geht also darum, einen Kompromiß zwischen den Eigenschaften und Möglichkeiten der Transporteinrichtung und den mechanischen Eigenschaften des Transportguts zu finden. Das Auffinden eines solchen Kompromisses ist wegen der sehr zahlreichen Einflußgrößen jedoch schwierig. When transporting goods using a clamped arm Transport equipment, it is always problematic to transport goods reliably clamped and falling out when lifting, To prevent transportation and settling. This is also discussed below in In connection with a discussion of the prior art visible become. Now it would be conceivable to increase such a risk to counteract the clamping force. But that in turn stands for the compressive strength the goods and / or their packaging Opposing clamping forces. Individual aspects of this are discussed in the Detailed description discussed in more detail. So it's about one Compromise between the properties and possibilities of the transport device and the mechanical properties of the cargo to find. Finding such a compromise is because of the very However, numerous influencing factors are difficult.
Durch die DE 908 471 C ist ein Fahrstapler mit Greifer- oder Klammerarmen bekannt, bei denen sich die Klemmkraft gewichtsabhängig von allein einstellt. Dies geschieht durch eine spiegelsymmetrische Anordnung von Winkelhebeln, an deren einen Hebelarmen die Hubkraft angreift und deren andere Hebelarme auf Klemmbacken einwirken, die in ihren Mitten gelenkig gelagert sind und auf die Transportgüter in Form von Kistenstapeln einwirken. Vorhandene Zugfedern dienen nicht zur Begrenzung der Klemmkraft, sondern zum Zurückschieben der Klammerarme, die nur auf die jeweils untersten Kisten einwirken. Dies führt dazu, daß bei einer Vergrößerung des Stapelgewichts bzw. der Stapelhöhe die Klemmkraft automatisch zunimmt, ohne daß hierbei Rücksicht auf die Festigkeit der unteren Kisten genommen wird. Die Änderung der Klemmkraft wäre also nur durch eine Umrüstung auf andere Winkelhebel möglich, was bei einem wirtschaftlichen Betrieb solcher Geräte nicht zu vertreten ist. Mit den an den Klammerarmen schwenkbaren Klemmbacken können auch nur solche Kistenstapel transportiert werden, auf die beide Hebelarme der Klemmbacken gleichzeitig einwirken. Die Klammerwirkung wird daher formschlüssig verstärkt, d.h., die Klemmbacken besitzen Dorne oder Stacheln, die gewichtsabhängig in das Transportgut eindringen und dieses beschädigen. Die Wiederverwendbarkeit von Verpackungen ist dadurch erheblich eingeschränkt. Eine Abstimmung auf Kenndaten der Transportgüter ist damit gleichfalls nicht möglich.DE 908 471 C is a forklift with gripper or clamp arms known in which the clamping force depends on the weight alone sets. This is done by a mirror-symmetrical arrangement of angle levers, on one lever arm of which the lifting force acts and whose other lever arms act on jaws that are in their centers are articulated and on the goods in the form of stacks of boxes act. Existing tension springs are not used to limit the Clamping force, but for pushing back the clamp arms that only on the bottom boxes act. This leads to the fact that with a Increasing the stack weight or the stack height increases the clamping force automatically increases without taking into account the strength of the lower boxes is taken. So the change in clamping force would be only possible by converting to other angle levers, which is the case with one economic operation of such devices is not responsible. With the on only clamps can be swiveled on the clamp arms Stacked crates are transported on both lever arms of the jaws act simultaneously. The bracket effect is therefore positive reinforced, i.e. the jaws have spikes or spikes that Depending on the weight, penetrate the goods to be transported and damage them. The reusability of packaging is therefore considerable limited. There is a coordination on the characteristics of the transport goods therefore also not possible.
Durch die DE 38 01 133 C2 ist ein Anbaugerät für einen Hublader bekannt, bei dem die sog. Einfahrtiefe des Transportguts in die Klammerarme durch Lichtschranken und/oder Ultraschall bestimmt und die Klemmkraft des Hydraulikantriebs in der Weise gesteuert wird, daß die Einfahrtiefe die maximale Klemmkraft in Stufen bestimmt. Dies ist jedoch eine rein geometrische Lösung, bei der andere Kenndaten des Transportguts, insbesondere dessen Gewicht und Festigkeit, nicht berücksichtigt werden. Aus Sicherheitsgründen müssen daher auch die abgestuften Klemmkräfte sehr hoch eingestellt werden.From DE 38 01 133 C2 an attachment for a lift truck is known, in which the so-called depth of entry of the transported goods into the clamp arms determined by light barriers and / or ultrasound and the clamping force of the hydraulic drive is controlled in such a way that the entry depth maximum clamping force determined in stages. However, this is a purely geometrical one Solution where other characteristics of the cargo, in particular its weight and strength are not taken into account. Out For safety reasons, the graduated clamping forces must also be very high can be set high.
Durch die EP 0 443 998 A1 und die EP 0 664 272 A2 sind Transporteinrichtungen mit Klammerarmen bekannt, bei denen zunächst ein Testhub durchgeführt werden muß, um zu überprüfen, ob das Transportgut, vorzugsweise Papierrollen für Druckereien, in den Klammerarmen verrutschen. Dieser Rutschvorgang wird durch eine Tastrolle erfaßt, die in einem der Klammerarme angeordnet ist und deren Drehwinkel den Hydraulikantrieb in der Weise steuert, daß die Klemmkraft bei einem Rutschen solange erhöht wird, bis das Rutschen nicht mehr auftritt. Bei dem Gegenstand der EP 0 664 272 A2 wird die Schlupferfassung durch eine zusätzliche geräteseitige Erfassung des Gewichts des Transportguts ergänzt, um eine Begrenzung der Klemmkraft nach Maßgabe von Gewicht und eventuellem Rutschen des Transportguts zu bewirken.EP 0 443 998 A1 and EP 0 664 272 A2 are transport devices known with bracket arms, in which a test stroke was first carried out needs to be checked to see if the cargo, preferably Paper rolls for printers, slip in the clamp arms. This sliding process is detected by a feeler roller, which in one of the Bracket arms is arranged and the angle of rotation of the hydraulic drive controls in such a way that the clamping force when slipping is increased until the slipping no longer occurs. With the object EP 0 664 272 A2 describes the slip detection by an additional device-side recording of the weight of the transported goods supplemented by a Limitation of the clamping force according to weight and any Cause the goods to slide.
In keinem der bekannten Fälle werden der Transporteinrichtung Kenndaten über die Eigenschaft und Beschaffenheit des Transportguts mitgeteilt.In none of the known cases is the transport device characteristic data communicated about the property and nature of the goods being transported.
Durch die nachstehenden Veröffentlichungen ist es bekannt, dem Transportgut
und/oder dessen Stellplatz Code-Einrichtungen in Form von
Streifen-Codes (Bar-Codes), Klarschrift-Etiketten, Aufdrucken und Transpondern
zuzuordnen, die Auskunft über folgende Kenndaten geben:
Es ist zu diesen Zwecken auch bekannt, Flurförderzeuge, z.B. Gabel- und Hubstapler, jenseits einer Schnittstelle "Luft" mit entsprechenden Sensoren zu versehen, z.B. mit Bar-Code- und Klarschrift-Lesern, Sendern und Empfängern für Signale zu und von Transpondern. In dem zuletzt genannten Fall der elektronischen Datenübertragung bei im Hallenboden angeordneten Transpondern können die Sender und Empfänger auch unter dem Fahrzeug angeordnet sein.It is also known for these purposes to use industrial trucks, e.g. Fork and Forklift truck, beyond an "air" interface with appropriate sensors to be provided, e.g. with bar code and plain text readers, transmitters and Receivers for signals to and from transponders. In the last one mentioned case of electronic data transmission in the hall floor Transponders can also be arranged by the transmitter and receiver be located under the vehicle.
- Aufsatz "Es muß nicht immer Barcode sein" in LOGISTIK>HEUTE<, 11-98, Seiten 96/97;Essay "It doesn't always have to be a barcode" in LOGISTICS> TODAY <, 11-98, pages 96/97;
- Firmendruckschrift "Baumer/IDENT "Elektronische Lagerplatzmarkierung und automatische Transportgutidentifikation ...";Company publication "Baumer / IDENT" electronic storage location marker and automatic transport goods identification ... ";
- Firmendruckschrift "Baumer/IDENT "Auto-ID Systeme", 1998;Company publication "Baumer / IDENT" Auto-ID Systeme ", 1998;
- Aufsatz von Forslund "Berührungsloses Identifizieren - Sichere Lagerlogistik in der Papierindustrie", veröffentlicht in "Betriebstechnik aktuell" 39 (1998) Seiten 34/35;Forslund essay "Contactless identification - secure Warehouse logistics in the paper industry ", published in" Industrial engineering current "39 (1998) pages 34/35;
- Aufsatz von Forslund "Barcode und Transponder stellen die Lagerlogistik" veröffentlicht in "INDUSTRIEANZEIGER 37/99, Seite 84;Forslund article "Barcode and transponder provide warehouse logistics" published in "INDUSTRIEANZEIGER 37/99, page 84;
- Aufsatz von Forslund "Zwei Systeme ein Ziel: Barcode und Transponder im Lager" veröffentlicht in "F+H Fördern und Heben" 48 (1998) Seiten 845/846.Forslund article "Two systems, one goal: barcode and transponder im Lager "published in" F + H Förder und Heben "48 (1998) Pages 845/846.
Ein "Transponder" (ein Kunstwort aus "transmit" und "respond") ist Teil einer Kombination aus einem Lesegerät und dem Transponder, zwischen denen Daten auf induktivem Wege über eine Schnittstelle "Luft" ausgetauscht werden. Die englische Bezeichnung ist "RFID", die Abkürzung für "Radio Frequency Identification". Dabei gibt es Transponder mit Festspeicher (sogenanntne "Read-Only-Transponder") die herstellerseitig mit einem Festspeicher ausgestattet werden, und beschreibbare Transponder. (Literatur: JAHRBUCH 99 der VDI-Gesellschaft Fördertechnik, Materialfluß, Logistik, ISBN 3-18-40 1633-1, 1999, VDI-Verlag GmbH, Impressumseite, Inhaltsverzeichnis und Seiten 37 bis 48).A "transponder" (an artificial word from "transmit" and "respond") is part a combination of a reader and the transponder, between which data is exchanged inductively via an "air" interface become. The English name is "RFID", the abbreviation for "Radio Frequency Identification". There are transponders with a permanent memory (so-called "read-only transponder") with the manufacturer a permanent memory and writable transponders. (Literature: YEARBOOK 99 of the VDI Society for conveyor technology, Material flow, logistics, ISBN 3-18-40 1633-1, 1999, VDI-Verlag GmbH, Imprint page, table of contents and pages 37 to 48).
Demgegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, Maßnahmen und Mittel anzugeben, mit denen aufgrund eines drahtlosen Dialogs eine Abstimmung der wesentlichen mechanischen Kenndaten des Transportguts und/oder von dessen Verpackung mit der Steuerung der Klemmkraft des Antriebs einer Transporteinrichtung ermöglicht wird.In contrast, the invention has for its object measures and to specify means with which a Coordination of the essential mechanical characteristics of the transported goods and / or its packaging with the control of the clamping force the drive of a transport device is made possible.
Die Lösung der gestellten Aufgabe erfolgt bei dem eingangs angegebenen
Verfahren erfindunggemäß durch, daß man
Mit der Erfindung wird die gestellte Aufgabe in vollem Umfange gelöst, d.h., es werden Maßnahmen und Mittel angegeben, mit denen aufgrund eines drahtlosen Dialogs eine Abstimmung der wesentlichen mechanischen Kenndaten des Transportguts und/oder von dessen Verpackung mit der Steuerung der Klemmkraft des Antriebs einer Transporteinrichtung ermöglicht und optimiert wird.With the invention, the task is solved in full, i.e. measures and means are specified with which on the basis of a wireless dialogue a coordination of the essential mechanical Characteristics of the goods to be transported and / or their packaging the control of the clamping force of the drive of a transport device is enabled and optimized.
Es ist dabei um Zuge weiterer Ausgestaltungen des Verfahrens besonders vorteilhaft, wenn man - entweder einzeln oder in Kombination - :
- die Code-Einrichtung aus der Gruppe der Streifen-Codes und der Transponder auswählt,
- die Code-Einrichtung zusätzlich mit Kenndaten über das Gewicht des Transportguts versieht,
- die Code-Einrichtung zusätzlich mit Kenndaten über die Anordnung, die Anzahl und die räumliche Verteilung des Transportguts versieht,
- die Code-Einrichtung zusätzlich mit Kenndaten über die Abmessungen des Transportguts versieht,
- die Code-Einrichtung zusätzlich mit Kenndaten über den Reibungskoeffizienten zwischen den Klammerarmen und dem Transportgut versieht,
- fahrzeugseitig Beschleunigungs- und/oder Verzögerungskräfte mißt und die Klemmkraft der Klammerarme nach Maßgabe dieser Meßwerte erhöht,
- die Erhöhung der Klemmkraft nach Maßgabe der von der Code-Einrichtung erhaltenen Festigkeits-Kenndaten begrenzt,
- die Code-Einrichtung zusätzlich mit Kenndaten über den Inhalt von Verpackungen versieht,
- die Code-Einrichtung zusätzlich mit Kenndaten über den Standort des Transportguts versieht,
- die Code-Einrichtung zusätzlich mit Kenndaten über den Empfänger des Transportguts versieht,
- die Code-Einrichtung zusätzlich mit Kenndaten über den Lieferzeitpunkt des Transportguts versieht,
- zusätzlich die Einfahrtiefe des Transportguts zwischen die Klammerarme bestimmt und die Klemmkraft nach Maßgabe der Einfahrtiefe begrenzt,
- als Antrieb für die Klammerarme einen Hydraulikantrieb verwendet und den Druck im Hydraulikantrieb nach Maßgabe der Kenndaten steuert oder regelt und/oder, wenn man
- für die Regelung der Klemmkraft der Klammerarme proportional gesteuerte Druckbegrenzungsventile verwendet.
- selects the code device from the group of the strip codes and the transponders,
- the code device also provides characteristic data on the weight of the transported goods,
- the code device also provides characteristic data on the arrangement, the number and the spatial distribution of the goods to be transported,
- the code device also provides characteristic data on the dimensions of the goods to be transported,
- the code device also provides characteristic data on the coefficient of friction between the clamp arms and the goods to be transported,
- measures acceleration and / or deceleration forces on the vehicle side and increases the clamping force of the clamp arms in accordance with these measured values,
- limits the increase in the clamping force in accordance with the strength characteristic data obtained from the code device,
- the code device also provides key data on the contents of packaging,
- the code device also provides key data on the location of the goods to be transported,
- the code device also provides identification data about the recipient of the transport goods,
- the code device also provides characteristic data about the delivery time of the goods to be transported,
- additionally determines the depth of entry of the goods to be transported between the clamp arms and limits the clamping force according to the depth of entry,
- used as a drive for the clamp arms a hydraulic drive and controls or regulates the pressure in the hydraulic drive according to the characteristics and / or, if one
- Proportionally controlled pressure relief valves are used to regulate the clamping force of the clamp arms.
Die Erfindung betrifft auch eine Transporteinrichtung mit gegeneinander durch einen Antrieb bewegbaren Klammerarmen für einzelne Transportgüter oder eine Gruppe von gleichartigen Transportgütern und mit einem Antrieb und einer Einrichtung zum Steuern oder Regeln der Klemmkraft der Klammerarme unter Berücksichtigung der Festigkeit der Transportgüter.The invention also relates to a transport device with one another Clamp arms that can be moved by a drive for individual transport goods or a group of similar goods and with one Drive and a device for controlling or regulating the clamping force of the clamp arms taking into account the strength of the goods to be transported.
Zur Lösung der gleichen Aufgabe und Erzielung der gleichen Vorteile ist
eine solche Transporteinrichtung erfindungsgemäß dadurch gekennzeichnet,
daß
Es ist dabei um Zuge weiterer Ausgestaltungen der Transporteinrichtung besonders vorteilhaft, wenn - entweder einzeln oder in Kombination - :
- die Code-Einrichtung aus der Gruppe der Streifen-Codes und der Transponder ausgewählt ist,
- die Code-Einrichtung zusätzlich mit Kenndaten über das Gewicht des Transportguts versehen ist,
- die Code-Einrichtung zusätzlich mit Kenndaten über die Anordnung, die Anzahl und die räumliche Verteilung des Transportguts versehen ist,
- die Code-Einrichtung zusätzlich mit Kenndaten über die Abmessungen des Transportguts versehen ist,
- die Code-Einrichtung zusätzlich mit Kenndaten über den Reibungskoeffizienten zwischen den Klammerarmen und dem Transportgut versehen ist,
- fahrzeugseitig Sensoren für die Messung von Beschleunigungs- und/oder Verzögerungskräfte vorgesehen sind und wenn die Klemmkraft nach Maßgabe der Meßwerte vergrößerbar ist,
- die Erhöhung der Klemmkraft nach Maßgabe der von der Code-Einrichtung erhaltenen Festigkeits-Kenndaten begrenzbar ist,
- die Code-Einrichtung zusätzlich mit Kenndaten über den Inhalt von Verpackungen versehen ist,
- die Code-Einrichtung zusätzlich mit Kenndaten über den Standort des Transportguts versehen ist,
- die Code-Einrichtung zusätzlich mit Kenndaten über den Empfänger des Transportguts versehen ist,
- die Code-Einrichtung zusätzlich mit Kenndaten über den Lieferzeitpunkt des Transportguts versehen ist,
- zusätzlich Sensoren für die Bestimmung der Einfahrtiefe des Transportguts zwischen die Klammerarme vorgesehen sind und wenn die Klemmkraft nach Maßgabe der Einfahrtiefe begrenzbar ist,
- der Antrieb für die Klammerarme ein Hydraulikantrieb ist, bei dem der Druck im Hydraulikantrieb nach Maßgabe der Kenndaten und/oder der Einfahrtiefe steuer- oder regelbar ist, insbesondere wenn zur Regelung der Klemmkraft der Klammerarme proportional gesteuerte Druckberenzungsventile vorgesehen sind,
- der Antrieb für die Klammerarme ein elektromechischer Antrieb ist, bei dem die Klemmkraft nach Maßgabe der Kenndaten und/oder der Einfahrtiefe steuer- oder regelbar ist, und/oder, wenn
- die Transporteinrichtung an ein Fahrzeug, insbesondere an einen Hubmast eines Hubstaplers angebaut ist.
- the code device is selected from the group of the strip codes and the transponders,
- the code device is additionally provided with characteristic data about the weight of the transported goods,
- the code device is additionally provided with characteristic data on the arrangement, the number and the spatial distribution of the goods to be transported,
- the code device is additionally provided with characteristic data about the dimensions of the goods to be transported,
- the code device is additionally provided with characteristic data about the coefficient of friction between the clamp arms and the goods to be transported,
- on the vehicle side sensors are provided for measuring acceleration and / or deceleration forces and if the clamping force can be increased in accordance with the measured values,
- the increase in the clamping force can be limited in accordance with the strength characteristic data obtained from the code device,
- the code device is additionally provided with key data on the contents of packaging,
- the code device is additionally provided with characteristic data about the location of the goods to be transported,
- the code device is additionally provided with identification data about the recipient of the transport goods,
- the code device is additionally provided with characteristic data about the delivery time of the goods to be transported,
- additional sensors are provided for determining the entry depth of the goods to be transported between the clamp arms and if the clamping force can be limited in accordance with the entry depth,
- the drive for the clamp arms is a hydraulic drive, in which the pressure in the hydraulic drive can be controlled or regulated in accordance with the characteristic data and / or the entry depth, in particular if pressure-relief valves are provided which are proportionally controlled to regulate the clamping force of the clamp arms,
- the drive for the clamp arms is an electromechanical drive, in which the clamping force can be controlled or regulated in accordance with the characteristic data and / or the entry depth, and / or if
- the transport device is attached to a vehicle, in particular to a lifting mast of a forklift.
Weitere Vorteile des Erfindungsgegenstandes werden in der nachfolgenden Detailbeschreibung ausführlich erläutert.Further advantages of the subject matter of the invention are set out in the following Detailed description explained in detail.
Drei Ausführungsbeispiele und ihre Funktionsweise werden nachfolgend anhand der Figuren 1 bis 5 näher erläutert.Three embodiments and how they work are as follows explained in more detail with reference to FIGS. 1 to 5.
Es zeigen:
Figur 1- eine Draufsicht auf ein erstes Ausführungsbeispiel mit einem Hubstapler mit einer Transporteinrichtung mit waagrecht in Fahrtrichtung abstehenden Klammerarmen im Zusammenwirken mit einem Transportgut oder mehreren Transportgütern,
Figur 2- eine Seitenansicht eines zweiten Ausführungsbeispiels mit einer hängenden Transporteinrichtung,
Figur 3- eine Draufsicht des Gegenstandes nach Figur 2 in Richtung des
Pfeils III in
Figur 2, - Figur 4
- eine Seitenansicht eines dritten Ausführungsbeispiels mit einer drehbaren Transporteinrichtung für zylindrisches Transport, z.B. eine Papierrolle für Druckmaschinen und
Figur 5- ein Prinzipschaltbild einer Steueranordnung für die Ausführungsbeispiele
1, 2/3 und 4.nach den Figuren
- Figure 1
- 1 shows a plan view of a first exemplary embodiment with a forklift truck with a transport device with clamp arms projecting horizontally in the direction of travel in cooperation with one or more goods to be transported,
- Figure 2
- 2 shows a side view of a second exemplary embodiment with a hanging transport device,
- Figure 3
- 2 shows a plan view of the object according to FIG. 2 in the direction of arrow III in FIG. 2,
- Figure 4
- a side view of a third embodiment with a rotatable transport device for cylindrical transport, such as a paper roll for printing presses and
- Figure 5
- 2 shows a basic circuit diagram of a control arrangement for the exemplary embodiments according to FIGS. 1, 2/3 and 4.
In Figur 1 ist ein als Hubstapler ausgebildetes Fahrzeug 1 mit einem
teleskopierbaren Hubmast 2 und einem Hubschlitten 3 gezeigt, an dem
eine Transporteinrichtung 4 mit zwei Klammerarmen 5 befestigt ist, die
spiegelsymmetrisch zu einer Mitten-Längsachse des Hubstaplers angeordnet
sind. Vor dem Hubstapler ist ein Transportgut 6 angeordnet (dick
umrandet), das auch aus vier einzelnen Transportgütern 6a, 6b, 6c und 6d
bestehen kann, die in zwei Reihen angeordnet sind. Eine solche Anordnung
ist in der DE 38 01 133 C2 beschrieben, die ausdrücklich in den
Offenbarungsgehalt dieses Schutzrechts einbezogen wird. Diese Schrift
offenbart auch den hydraulischen Antrieb, der in die Transporteinrichtung
4 integriert ist und daher hier nicht mehr im Detail beschrieben wird.FIG. 1 shows a
Von Bedeutung ist bei einer solchen Anordnung auch, daß die Einfahrtiefe
"T" ein Mindestmaß nicht über- oder unterschreitet. Gefährlich wäre z.B.
bei der gezeigten zweireihigen Anordnung von vier Transportgütern eine
Einfahrtiefe "T2" wie sie durch die gestrichelten Linien angedeutet ist:
Hierbei würde zwar die vordere Reihe mit den Transportgütern 6c und 6d
zuverlässig geklemmt, nicht aber die hintere Reihe mit den Transportgütern
6a und 6b, die beim Anheben der Last aus den Klammerarmen 5
herausrutschen oder herauskippen könnte. Analoge überlegungen gelten
auch für ein einzelnes großes Transportgut 6. Hierbei ist z.B. von Bedeutung,
daß die Kanten einer Verpackung durch ihre Winkelstellung einen
größeren Verformungswiderstand aufweisen, als die Wände der
Verpackung.It is also important in such an arrangement that the entry depth
"T" does not exceed or fall below a minimum. For example, it would be dangerous
in the shown two-row arrangement of four items to be transported
Entry depth "T2" as indicated by the dashed lines:
Here, the front row with the
An dem Hubschlitten oder an der Transporteinrichtung ist nun ein Empfänger
8 befestigt, dessen optische Achse entweder um einen Winkel "α"
verschwenkbar ist oder der einen entsprechenden Blickwinkel hat und
durch den die Vorderseite des Transportguts 6 oder der Transportgüter
6c und 6d abgescannt werden können, an denen Code-Einrichtungen 9
befestigt sind. Diese können entweder aus einem aufgedruckten oder
aufgeklebten Streifen-Code (Bar-Code) oder einer Klarschrift oder aus
einem Transponder bestehen, der mindestens Kenndaten über die minimal
und die maximal zulässige Klemmkraft an den speziellen Transportgütern
6, 6a, 6b, 6c und 6d enthält. Der Transponder kann ein "Read-Only"-Transponder
oder ein beschreibbarer Transponder sein. In jedem Fall enthält
der Empfänger 8 auch einen Sender, der die im Transponder gespeicherten
Daten abruft und/oder neue Daten einspeichert. Für das Lesen von
Streifen-Codes oder Klarschrift wird dem Empfänger zweckmäßig eine
Lichtquelle zugeordnet.There is now a receiver on the lifting carriage or on the transport device
8 attached, the optical axis of which is either at an angle "α"
is pivotable or has a corresponding perspective and
through the front of the cargo 6 or the
Derartige Sender und Empfänger bzw. Lesegeräte, die in einen Dialog mit
der Code-Einrichtung 9 eintreten, sind im Handel erhältlich, so daß sich
ein näheres Eingehen hierauf erübrigt. Zusätzlich zu den Grenzwerten für
die Klemmkraft können in die Code-Einrichtungen 9 vorteilhaft auch noch
folgende Kenndaten eingespeichert sein: Die Anzahl und räumliche Anordnung
(nebeneinander und/oder hintereinander) der Transportgüter, das
Gewicht (Einzelgewicht und/oder Gesamtgewicht), die Abmessungen
(Einzelabmessungen und/oder Gesamtabmessungen), die Reibungskoeffizienten
des Transportguts 6 ff. und/oder der Klammerarme 5 (wobei die
Reibungskoeffizienten des Transportguts vom Versender und die
Reibungskoeffizienten der Klammerarme vom Hersteller der Transporteinrichtung
vorzugeben und aufeinander abzustimmen sind), die Festigkeit
des Transportguts gegen Klemmkräfte der Klammerarme, und zwar des
Transportguts, wenn es unverpackt transportiert werden soll und der
Verpackung mit dem Inhalt, wenn das Transportgut verpackt transportiert
werden soll, den Inhalt (Artikel-Nummern) der Verpackung, den Standort
beim Versender, die Lieferanschrift des Empfängers, den Lieferzeitpunkt,
die Grenzwerte für die Einfahrtiefe des Transportguts zwischen den
Klammerarmen und die Grenzwerte für die Klemmkraft. Die den Warenaustausch
zwischen Versender und Empänger der Ware betreffenden
Daten können hierbei - nach dem Ausdrucken - die üblichen Versandpapiere
ersetzen.Such transmitters and receivers or readers in a dialogue with
the
Das Fahrzeug 1 und/oder die Transporteinrichtung 4 sind dabei mit einer
Zentraleinheit 10 versehen, deren Einzelheiten nachstehend noch anhand
der Figur 5 erläutert werden. In dieser Zentraleinheit 10 können die jeweils
erforderlichen Kennwerte mittels eines Rechners miteinander korreliert
werden, um eine zuverlässige Steuerung der Transporteinrichtung und
einen zuverlässigen Transport des Transportguts zu gewährleisten. The
Folgende überlegung möge dies erläutern: Wenn z.B. mehrere Kartons,
deren Druckfestigkeit bei Einzeltransport in sich ausreichend ist, in einer
Reihe für einen gemeinsamen Transport aufgestellt sind, dann unterliegt
jeder Karton durch die Reihenanordnung der gleichen Klemmkraft, aber
möglicherweise schon unterschiedlichen Reibungspaarungen (Klammerarm/Karton
bzw. Karton/Karton). Das Gewicht und damit die Massenkräfte
bei der Hubbeschleunigung aber haben sich vervierfacht, was dem Rechner
der Zentraleinheit ebenso mitgeteilt werden muß wie die notwendige
"Spannweite" bzw. der Verfahrweg der Klammerarme 5. Dies kann entweder
dadurch geschehen, daß die Kartonreihe mit einer einzigen Code-Einrichtung
9 versehen ist, die entsprechende Kenndaten über die Reihenanordnung
enthält, oder dadurch, daß jede Code-Einrichtung den Befehl
enthält, die Nachbarschaft nach weiteren Code-Einrichtungen 9 abzuscannen
und die Summe aller Kenndaten im Rechner zu korrelieren.The following consideration may explain this: If e.g. several boxes,
whose compressive strength is sufficient in a single transport, in one
Row are set up for a common transport, then subject
each carton by the row arrangement of the same clamping force, however
possibly already different friction pairings (bracket arm / box
or box / box). The weight and therefore the mass forces
in terms of stroke acceleration, however, the computer has quadrupled
the central unit must be communicated as well as the necessary
"Span" or the path of the
Vorzugsweise handelt es sich bei mehreren Transportgütern immer um gleichartige Transportgüter, d.h., solche von gleicher Größe, gleichem Gewicht und gleicher Festigkeit gegen Klemmkräfte. Das schwächste Glied in der Kraftkette sind immer die Angriffsstellen der Klammerarme, wenn diese kleiner sind als die Flächen, an denen sie angreifen.Preferably, there are always several goods to be transported transport goods of the same type, i.e. goods of the same size and the same Weight and equal strength against clamping forces. The weakest Links in the power chain are always the points of attack of the clamp arms, if these are smaller than the areas on which they attack.
Es versteht sich, daß alle das Transportgut betreffenden Kenndaten vom Versender beizustellen sind. Bezüglich der maximalen Klemmkraft werden üblicherweise vom Versender - ggf. im Zusammenarbeit mit dem Hersteller der Verpackung - Versuche durchgeführt. Gegebenenfalls ist eine Abstimmung herbeizuführen, sofern der Inhalt von Verpackungen - ggf. in Verbindung mit Verpackungspolstern oder -beilagen - an der Belastbarkeit der Verpackung beteiligt ist. Die Verpackung ist in der Regel quaderförmig. Dies ist besonders wichtig beim Versand sog. "weißer Ware", d.h. von Küchenherden, Kühlschränken, Geschirrspül- und Waschmaschinen sowie Wäschetrocknern und auch von Küchen- und anderen Möbeln. Der Erfindungsgegenstand eignet sich in hervorragender Weise aber auch für den Transport von in einem Flächenraster aufgestellten GetränkekistenIt goes without saying that all the characteristic data relating to the transport goods dated Shippers are to be provided. Regarding the maximum clamping force Usually from the shipper - if necessary in cooperation with the manufacturer the packaging - tests carried out. If applicable, is a To bring about coordination, provided the content of packaging - if necessary in Connection with packing pads or inserts - on the resilience the packaging is involved. The packaging is usually cuboid. This is particularly important when sending so-called "white goods", i.e. of kitchen stoves, refrigerators, dishwashers and washing machines as well as tumble dryers and also of kitchen and other furniture. The The subject of the invention is also excellently suitable for the transport of beverage crates set up in an area grid
Es versteht sich weiterhin, daß alle die Transporteinrichtung betreffenden Kenndaten von deren Hersteller beizustellen sind. Gegebenenfalls ist auch hier eine Abstimmung herbeizuführen, sofern das Zusammenwirken des Transportguts und der Transporteinrichtung betroffen sind.It also goes without saying that all of the transport device concerned Characteristics of their manufacturers are to be provided. If applicable, too to bring about a vote here, provided that the cooperation of the Transport goods and the transport device are affected.
Das Zusammenwirken von Code-Einrichtungen und Sender/Empfänger bzw. Leseeinrichtung ist beim heutigen Stand der Technik - guten Zustand vorausgesetzt - bis zu Entfernungen von 7 Metern und mit steigender Tendenz auch darüber möglich. Transponder können auch verdeckt, z.B. im Innern von Verpackungen, oder an Seitenflächen oder Ober- und Rückseiten des Transportguts angebracht sein, da die Signalübertragung hierbei durch elektromagnetische Wellen (z.B. mit Radio- oder Mittelfrequenz) erfolgt. Hierbei wird vorausgesetzt, daß keine Abschirmung durch metallische Wände oder engmaschige Gitter (Faraday'scher Käfig) erfolgt.The interaction of code devices and transmitter / receiver or reading device is in the current state of the art - good condition provided - up to distances of 7 meters and with increasing Tendency also possible above. Transponders can also be covered, e.g. inside of packaging, or on the side surfaces or top and back sides of the goods to be transported because the signal transmission here by electromagnetic waves (e.g. with radio or medium frequency) he follows. It is assumed that there is no shielding through metallic walls or close-meshed grids (Faraday cage) he follows.
Da Transponder im Verhältnis zu Klebeetiketten teuer sind, empfiehlt sich deren Verwendung vorzugsweise bei Mehrwegverpackungen oder in abnehmbarer Form zur Wiederverwendung.Since transponders are expensive in relation to adhesive labels, it is recommended their use preferably in reusable packaging or in removable form for reuse.
Die Figuren 2 und 3 zeigen nach unten abstehende Klammerarme 5 in
Trapezform, die mittels Linearführungen 11 aufeinander zu und voreinander
weg bewegbar sind, und zwar in Figur 2 senkrecht zur Zeichenebene
und in Figur 3 parallel hierzu. Der Antrieb erfolgt über einen Hydraulikantrieb
12 mit gegenläufig wirkenden Hydraulikzylindern 13 (siehe auch
Figur 5). Eine solche Anordnung ist - allerdings in einer anderen Raumlage,
nämlich mit waagrecht abstehenden Klammerarmen - in der
DE 44 33 050 A1 beschrieben, die ausdrücklich in den Offenbarungsgehalt
dieses Schutzrechts einbezogen wird. Diese Schrift offenbart auch den
hydraulischen Antrieb, der in die Transporteinrichtung 4 integriert ist und
daher hier nicht mehr im Detail beschrieben wird.FIGS. 2 and 3 show clamp
Der Hydraulikantrieb kann auch durch einen Akkumulator 14 mit Energie
versorgt werden kann. Die Klammerarme sind innen mit Anti-Gleitbelägen
15 versehen. Die Linearführungen 11 sind an den Unterseiten von Hohlprofilen
16 befestigt, die als Einschubtaschen für nicht gezeigte Staplergabeln
ausgebildet sind, so daß ein herkömmlicher Gabelstapler als Fahrzeug 1
verwendet werden kann.The hydraulic drive can also be powered by an
Die Figur 4 zeigt eine Seitenansicht des Vorderteils eines Fahrzeugs 1 mit
einem Hubmast 2, der in Richtung des oberen Doppelpfeils schwenkbar
ist, und mit einer Transporteinrichtung 4a für zylindrisches Transportgut
6e, z.B. eine Papierrolle für Druckmaschinen. Die Transporteinrichtung 4a
besitzt gleichfalls zwei Klammerarme 5 und ist mittels eines an sich
bekannten Drehantriebs um eine Achse A schwenkbar. Damit wird
üblicherweise das Transportgut 6e bei senkrechter Achse des Transportguts
aufgenommen, gedreht und mit waagrechter Achse transportiert und
dann wieder mit senkrechter Achse abgestellt oder unmittelbar in eine
Druckmaschine eingehängt. Die senkrechte Abstellung - auch in säulenförmigen
Stapeln - dient zur Vermeidung einer Verformung unter dem
Eigengewicht. Auch dieses Fahrzeug 1 besitzt eine hier nicht sichtbare
Steuer- und Regeleinrichtung, mit der auf die bereits beschriebene Weise
nach Maßgabe der eingelesenen Daten einer Code-Einrichtung und/oder
fahrzeugseitiger Daten eine notwendige aber nicht übermäßige Klemmkraft
der Klammerarme erzeugt werden kann.FIG. 4 shows a side view of the front part of a vehicle 1
a
Figur 5 zeigt in sehr schematischer Darstellung die hauptsächlichen
Antriebselemente und die Steuer- und Regeleinrichtung 18. Zum Antrieb 12
gehören zwei entgegengesetzt wirkende Hydraulikzylinder 13, die durch
Steuerventile 17, 19 und 20 gesteuert und mittels eines Hydraulikaggregats
21 mit Hydraulikflüssigkeit versorgt werden. Bei den Steuerventilen
17, 18 und 20 handelt es sich um handelsübliche Bauelemente, und zwar
ist das Steuerventil 17 ein hydraulisch entsperrbares Rückschlagventil und
das Steuerventil 19 ein proportional gesteuertes Druckbegrenzungsventil
wie es in der Firmendruckschrift BOSCH "Proportionalventile ohne/mit
eingebauter Elektronik", Ausgabe 1.95, beschrieben ist. Die Wirkungsweise
dieser Ventile beruht darauf, daß die variable Kraft eines Proportionalmagneten
mit der einer Feder verglichen wird. Der aus diesem
Vergleich resultierende Weg (Lage) entspricht einer Druckeinstellung bzw.
im Falle von Drossel- und Wegeventil einem Drosselquerschnitt und damit
einem Volumenstrom. Damit ist eine stufenlose bzw. proportionale
Regelung der Klemmkraft der Klammerarme 5 nach Maßgabe der Datenverarbeitung
möglich. Ein Teil der elektrischen Steuerleitungen ist gestrichelt
angedeutet,Figure 5 shows the main in a very schematic representation
Drive elements and the control and regulating
An die Zentraleinheit 10 sind ein Empfänger 22 für die Abfrage der Code--Einrichtung(en)
9 und ein Sensor 23 für die Bestimmung der Einfahrtiefe
"T" angeschlossen. Der Sensor 23 kann mittels Aussendung von Licht zur
Bildung von Lichtschranken oder von Ultraschall mit Reflexionsmessung
betrieben werden, wie dies in der DE 38 01 133 C2 beschrieben ist. Die
Arbeitsweise des Empfängers 22 und der Datenverarbeitung wurde ausführlich
bereits weiter oben beschrieben. Mittels einer Eingabeinrichtung
24, z.B. einer Tastatur, können neuen Daten und Befehle eingegeben werden.
Mittels einer Anzeigeeinrichtung 25, z.B. eines Displays, können alle
Eingabedaten sowie die abgefragten Kenndaten angezeigt werden, weiterhin
können auch Alarmsignale bei bevorstehenden Fehlfunktionen aufgrund
einer Nicht-Kompatibilität von Kenndaten des Transportguts 6, 6a,
6b, 6c, 6d und 6e einerseits und der Eigenschaften und/oder Einstellungen
der Transporteinrichtung 4 und 4a, z.B. bei einer drohenden überlastung,
angezeigt werden. Mittels eines Schallerzeugers 26 können auch akustische
Warnsignale erzeugt werden.A
Der kritische Zeitpunkt ist in jedem Falle der Zeitpunkt des Abhebens des
Transportguts von der Stellfläche und des Absetzens auf einer neuen
Stellfläche, weil in diesen Fällen zu den Gewichten noch die Massenkräfte
beim Beschleunigen und Verzögern hinzu zu addieren sind. Hinzu kommen
noch Vertikalkräfte aufgrund von Fahrzeugbewegungen über Bodenunebenheiten.
Auch diese Faktoren können - nach Maßgabe der Auslegung
der Transporteinrichtung 4 und 4a und/oder der Zentraleinheit 10 mit
entsprechenden Sicherheitszuschlägen aufgrund von Meßwerten im
zugehörigen Rechner berücksichtigt werden. Beschleunigungs- und
Verzögerungswerte, die auf Fahrzeugbewegungen zurückzuführen sind,
können mittel entsprechender Sensoren an Fahrzeug oder Fahrwerk
gemessen und ausgewertet werden. Dadurch lassen sich in Sekundenbruchteilen
die Klemmkräfte erhöhen und beibehalten. The critical time is in any case the time when the
Transport goods from the floor space and set down on a new one
Footprint, because in these cases the mass forces are added to the weights
add when accelerating and decelerating. Add to that
still vertical forces due to vehicle movements over uneven ground.
These factors can also - depending on the design
the transport device 4 and 4a and / or the
Es läßt sich dadurch sehr schnell überprüfen, ob unter Berücksichtigung der vorgegebenen Klemmkraft, der Reibungskoeffizienten, des Gewichts, der Hubbeschleunigung und der Fahrzeugbewegungen das Transportgut überhaupt sicher transportiert werden kann.This makes it very quick to check whether taking into account the specified clamping force, the coefficient of friction, the weight, the acceleration of the lift and the movements of the vehicle can be transported safely at all.
In Grenzfällen kann zu berücksichtigen sein, ob eine Klemmkrafterhöhung noch mit der Festigkeit einer Verpackung zu vereinbaren ist, und ob es günstiger ist, eine Beschädigung der Verpackung einem Absturz des Transportguts vorzuziehen oder ggf. die Fahrgeschwindigkeit zu verringern oder das Fahrzeug anzuhalten und die Last abzusetzen.In borderline cases it may be necessary to consider whether there is an increase in clamping force is still compatible with the strength of packaging, and whether it is it is more favorable to damage the packaging if the Prefer goods to be transported or, if necessary, reduce the driving speed or stop the vehicle and put the load down.
Derart codierte Transportgüter können auch bei einer Zwischenlagerung und/oder beim Empfänger mit entsprechend oder analog ausgestatteten Transporteinrichtungen wieder aufgenommen und/oder weiter transportiert werden. Die Erfindung kann auch eingesetzt werden bei Greifeinrichtungen, die beispielsweise auch an einer Kranbrücke aufgehängt sind.Transport goods coded in this way can also be used for intermediate storage and / or at the recipient with appropriately or analogously equipped Transport devices resumed and / or transported further become. The invention can also be used in gripping devices, which are also hung on a crane bridge, for example.
- 11
- Fahrzeugvehicle
- 22nd
- HubmastMast
- 33rd
- HubschlittenLifting carriage
- 44th
- TransporteinrichtungTransport device
- 4a4a
- TransporteinrichtungTransport device
- 55
- KlammerarmeBracket arms
- 66
- TransportgutCargo
- 6a6a
- TransportgutCargo
- 6b6b
- TransportgutCargo
- 6c6c
- TransportgutCargo
- 6d6d
- TransportgutCargo
- 6e6e
- TransportgutCargo
- 77
- TransporteinrichtungTransport device
- 88th
- Empfängerreceiver
- 99
- Code-EinrichtungenCode facilities
- 1010th
- Zentraleinheit Central unit
- 1111
- LinearführungenLinear guides
- 1212th
- HydraulikantriebHydraulic drive
- 1313
- HydraulikzylindernHydraulic cylinders
- 1414
- Akkumulatoraccumulator
- 1515
- Anti-GleitbelägeAnti-slip pads
- 1616
- Hohlprofile (Einschubtaschen)Hollow profiles (pockets)
- 1717th
- SteuerventilControl valve
- 1818th
- Steuer- und RegeleinrichtungControl and regulating device
- 1919th
- SteuerventilControl valve
- 2020th
- SteuerventileControl valves
- 2121
- HydraulikaggregatHydraulic unit
- 2222
- Empfängerreceiver
- 2323
- Sensorsensor
- 2424th
- EingabeeinrichtungInput device
- 2525th
- AnzeigeeinrichtungDisplay device
- 2626
- SchallerzeugerSound generator
- AA
- Achseaxis
- TT
- EinfahrtiefeEntry depth
- T2T2
- EinfahrtiefeEntry depth
Claims (34)
dadurch gekennzeichnet, daß
characterized in that
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