WO1989003976A1 - Absolute position encoder - Google Patents

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WO1989003976A1
WO1989003976A1 PCT/JP1988/001061 JP8801061W WO8903976A1 WO 1989003976 A1 WO1989003976 A1 WO 1989003976A1 JP 8801061 W JP8801061 W JP 8801061W WO 8903976 A1 WO8903976 A1 WO 8903976A1
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Tetsuro Sakano
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Fanuc Ltd
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/245—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using a variable number of pulses in a train
    • G01D5/2454—Encoders incorporating incremental and absolute signals
    • G01D5/2455—Encoders incorporating incremental and absolute signals with incremental and absolute tracks on the same encoder
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/249—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using pulse code
    • G01D5/2497—Absolute encoders
    • H—ELECTRICITY
    • H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
    • H03M—CODING; DECODING; CODE CONVERSION IN GENERAL
    • H03M1/00—Analogue/digital conversion; Digital/analogue conversion
    • H03M1/12—Analogue/digital converters
    • H03M1/14—Conversion in steps with each step involving the same or a different conversion means and delivering more than one bit
    • H03M1/143—Conversion in steps with each step involving the same or a different conversion means and delivering more than one bit in pattern-reading type converters, e.g. having both absolute and incremental tracks on one disc or strip
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37263—Absolute and incremental encoder, detector combined
    • H—ELECTRICITY
    • H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
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    • H03M1/22—Analogue/digital converters pattern-reading type
    • H03M1/24—Analogue/digital converters pattern-reading type using relatively movable reader and disc or strip
    • H03M1/26—Analogue/digital converters pattern-reading type using relatively movable reader and disc or strip with weighted coding, i.e. the weight given to a digit depends on the position of the digit within the block or code word, e.g. there is a given radix and the weights are powers of this radix
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    • H03M1/24—Analogue/digital converters pattern-reading type using relatively movable reader and disc or strip
    • H03M1/28—Analogue/digital converters pattern-reading type using relatively movable reader and disc or strip with non-weighted coding
    • H03M1/30—Analogue/digital converters pattern-reading type using relatively movable reader and disc or strip with non-weighted coding incremental

Definitions

  • the present invention relates to a position encoder, and more particularly to an absolute position encoder capable of coping with high-speed rotation.
  • Position encoders are widely used as position detectors in numerical controllers (CNCs) and robot controllers, and absolute encoders that can accurately detect position data even after power is turned on again. Absolute position for detecting the absolute position, where the re-use position encoder is widely used.In the encoder, the absolute position formed on the code plate is used. The method of obtaining absolute data only from the 'turn' was used. The absolute 'code' turn requires a large number of parallel patterns and is more complex than the incremental-no-code pattern.
  • An object of the present invention is to solve the above problems and provide an absolute position-encoder that can support high-speed rotation by using both an absolute position detecting function and an incremental position detecting function. To do that.
  • a code plate having an absolute code 'NO' turn and an increment code 'NODE' pattern, and absolute position data from the absolute code 'NO' turn.
  • a counter that presets and counts the incremental 'node's from the incremental code' node 'turn;
  • An output circuit for outputting the contents of the counter as absolute data
  • FIG. 1 is a block diagram of an absolute rotary-encoder according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram schematically showing the configuration of an absolute rotary encoder according to one embodiment of the present invention.
  • Fig. 3 (a) shows an example of a code pattern.
  • Fig. 3 (b) shows the light-receiving window of the detector
  • Fig. 3 (c) shows the output signal of the absolute 'pattern.
  • FIG. 4 shows the status of the change of the absolute code
  • Figs. 5 (a) and (b) show the relationship between the incremental momentary code and the incremental pulse.
  • FIG. 1 shows a block diagram of an absolute mouthpiece-encoder according to one embodiment of the present invention.
  • reference numeral 5 denotes a code
  • an absolute “code” is provided at the bottom of the code plate.
  • Light passing through Turns 6 and 7 is detected by a photo diode, etc. Detected by elements 3 and 4, and output as absolute code signal (AC signal) and incremental 'code signal (IC signal), respectively.
  • Code board 5 Absolute unit. The mechanical configuration of the code “NO” and “Turn 6” will be described later.
  • -11 is a detection circuit A, which receives an absolute 'code signal (AC signal), shapes this minute signal into an amplified waveform, and outputs it as an absolute position data signal (AD signal).
  • 12 is a detection circuit B, which receives an incremental code signal (IC signal), forms an amplified waveform of this minute signal, and further generates a positive signal according to the image direction of the rotary encoder. Output as incremental * nourse (+ IP) and minus'incremental pulse (one IP).
  • Reference numeral 14 denotes a counter which is a preset signal (PR signal) from the power-on detection area 13 when the power is turned on, and presets the absolute data from the detection circuit A11. After that, the plus incremental “no” and “lus” (+ IP) from the detection surface B 12 and the minus incremental pulse (one IP) are counted. . That is, it is counted up by the plus 'incremental'node's (+ IP) and becomes a negative 'incremental node' (one IP). Therefore, it is counted down.
  • the format of the counter's code for counter 14 matches the absolute code of the backflow. 15 is a sending circuit, and the contents of the counter 14 are absolutely
  • the absolute data is preset to the counter 14 when the power is turned on, and the incremental lures are counted afterwards. Pulse counting can be performed accurately, and absolute data can be output.
  • FIG. 2 schematically shows the configuration of an absolute rotary encoder according to one embodiment of the present invention.
  • reference numeral 1 denotes a fixed portion, which is fixed to a frame of an absolute rotary encoder (not shown). 2 is a shaft.
  • the shaft 1 is connected directly to a rotary shaft of a servo motor or the like or via a gear or the like.
  • the fixed part 1 has detection elements 3 and 4 for detecting light such as a photodiode, and the absolute 'code' 'turn 6 and the incremental co-pattern, respectively. Detects light that has passed through 7 and outputs an absolute 'code signal and an incremental code signal.
  • Figure 3 (a) shows an example of the code 'pattern.
  • the code pattern on the circumference is expanded to a linear quotient for easy understanding.
  • the hatched portions indicate light transmitting portions.
  • Fig. 3 (b) shows the light receiving windows of detection elements 3 and 4.
  • Fig. 3 (c) shows the output signal of the detection element.
  • Absolute code is formed by 5 signals of CH3 and CH4. Incremental sole code has the same code pattern pattern as CH1A and CH1B. In some cases, CH1A and CH1B can be shared.
  • Fig. 4 shows the state of the change of the absolute code.
  • the figure shows that when the absolute rotary encoder rotates clockwise, the code changes from top to bottom. This 'no,' turn corresponds to the code inside counter 14.
  • many code 'patterns are required because of the number of digits of the absolute value, but some of them are shown here for simplicity.
  • Fig. 5 (a) and (b) show the relationship between the incremental momentary code and the incremental pulse.
  • Fig. 5 (a) shows the absolute rotary encoder when the encoder is turned to the right, plus incremental increments. Is output.
  • No. Fig. 5 (b) shows the case where the absolute rotary encoder is rotated to the left, and a negative incremental pulse is output. They are up-counted and down-counted, respectively.
  • the absolute / single-ended encoder was described, but the present invention can be applied to the absolute / linear encoder as well.
  • the code plate is a straight line
  • Fig. 3 (a) itself is the code plate.
  • the absolute “code” is preset and the turn is preset, and during rotation, the incremental no and lus are reset. Because it is configured to be mounted, accurate absolute data can be output even during high-speed rotation.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
  • Analogue/Digital Conversion (AREA)

Description

明
ァブソ リ ' ポジシ ン エ ンコーダ
技 術 分 野
本発明はポジショ ン · エ ンコーダに関し、 特に高速回転に 対応できるアブソ リ ュー ト · ポジショ ン ♦ エ ンコーダに閡す る。
背 景 技 術
数値制御装置 （ C N C ) 、 ロボッ ト制御装置等では位置検 出器と して、 ポジショ ン · エ ンコーダが広 く 使用されている , そして、 電源再投入後も位置データが正確に検出できるアブ ソ リ ユー ト · ·ポジショ ン · エ ンコーダが広 く 採用されている , 従来のアブソ リ ユー ト位置を検出するアブソ リ ュー ト · ポ ジショ ン . エ ンコーダではコー ド板に形成されたァブソ リ ュ ' コ 'ターンからのみアブソ リ ュ · データを 求める方法を取っていた。 アブソ リ ユー ト ' コー ド ' ター ンは多数の並列パターンが必要であり、 ィ ンク リ メ ンタノレ · コー ド ' パターンに比べ複雑である。
従って、 従来のアブソ リ ュー ト · ポジショ ン · エ ンコーダ では、 高速回転の場合、 多数の並列コー ド · パター ンの信号 検出回路の遅延時間のばらつきにより、 同時に総てのコ ー を読み取る こ とが困難になり、 高速回転に対応できないとい う問題点がある。 発 明 の 開 示
本発明の目的は上記問題点を解決し、 アブソ リ ュー ト位置 検出機能とィ ンク リ メ ンタル位置検出機能を併用して、 高速 回転に対応できるアブソ リ ュー ト · ポジショ ン - エ ンコーダ を提供する こ とにある。
本発明では上記の問題点を解決するために、
位置情報をアブソ リ ユ ー ト · データとして出力するアブソ リ ュー ト ' ポジショ ン * エンコーダにおいて、
アブソ リ ュー ト · コー ド ' ノヽ 'ターンとイ ンク リ メ ンタノレ ' コー ド ' パターンを有するコー ド板と、 該アブソ リ ュー ト · コー ド ' ノヽ 'ターンからのアブソ リ ュー ト位置データをプリ セ ッ ト し、 該イ ンク リ メ ンタル · コー ド ' ノヽ 'ターンからのィ ンク リ メ ンタル ' ノヽ'ルスをカウ ン トする カウ ンタ と、
該カウ ンタの内容をアブソ リ ュー ト ' データとして出力す る出力回路と、
を有する ことを特徴とするアブソ リ ュー ト . ポジショ ン - エンコーダが、
提供される。
電源投入時にァブソ リ ュ ー ト · コ ー ド ' ノ、 'ターンからのァ ブソ リ ュー ト位置データをカウ ンタにセ ッ トする。 これによ つて、 カウ ンタにはアブソ リ ュー ト ' データが格納される。 アブソ リ ユー ト ' データをセ ッ ト後はィ ンク リ メ ンタル · コ ー ド ' ノヽ。ターン力、らのィ ンク リ メ ンタ レ ' ノヽ。ルスをカウ ン 卜 して、 カウ ンタの内容を更新する。 従って、 カ ウ ンタ の内容はアブソ リ ュー ト · データを保持 する。 このデータをアブソ リ ュー トデ一タとして数値制御装 置 （ C N C ) 、 ロボッ ト制御装置等に出力する。 図 面 の 簡 単 な 説 明 第 1 図は本発明の一実施例のアブソ リ ュー ト · ロータ リ - エ ンコーダのブロ ック図、
第 2図は本発明の一実施例のアブソ リ ュー ト · ロータ リ · エ ンコーダの構成の概略を示す図、
第 3図 （ a ) はコー ド · パター ンの例を示す図、
第 3図 （ b ) は検出素子の受光窓を示す図、
第 3図 （ c ) はアブソ リ ュー ト ' パター ンの出力信号を示 す図、
第 4図はアブソ リ ユー ト · コ 一 ドの変化の状態を示す図、 第 5図 （ a ) 及び （ b ) はイ ンク リ メ ンタノレ ' コ ー ドと ィ ンク リ メ ンタル · パルスの関係を示す図である。 発明を実施するための最良の形態 以下、 本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第 1図に本発明の一実施例のアブソ リ ュー ト · 口一タ リ - エ ンコーダのブロ ッ ク図を示す。 図において、 5 はコー ド扳 であり、 コー ド板の下部にアブソ リ ュー ト ' コー ド ' ノ、。ター ン 6 と ィ ンク リ メ ンタ ル ' コ ー ド ' ノ、'タ ー ン 7 があ り 、 L E D 8 a及び 8 b力、らの光をコー ド板 5 に照射し、 コー ド · ノ、。 ター ン 6及び 7 を通過した光を、 フ ォ トダイ オー ド等の検出 素子 3及び 4で検出して、 それぞれアブソ リ ユー ト · コー ド 信号 （A C信号） 、 イ ンク リ メ ンタル ' コ ー ド信号 （ I C信 号） として出力する。 なお、 コー ド板 5、 アブソ リ ユー ト 。 コ ー ド ' ノ、'ターン 6等のメ カ ニカルな構成については、 後述 する。
- 1 1 は検出回路 Aであり、 アブソ リ ユー ト ' コード信号 ( A C信号） を受け、 この微小信号を増幅波形成形し、 アブ ソ リ ュー ト位置データ信号 （ A D信号） として出力する。 1 2 ば検出回路 Bであり、 ィ ンク リ メ ンタル · コード信号 （ I C信号） を受け、 この微小信号を増幅波形成形し、 更にロ ー タリ · エンコーダの画転方向に応じて、 プラス · イ ンク リ メ ンタル * ノヾルス （ + I P ) と、 マイ ナス ' イ ンク リ メ ンタル • パルス （一 I P ) として出力する。
1 3 ば電源投入検出回路であり、 電源投入後にプリ セッ ト 信号 （ P R信号） を出力する。
1 4 はカウ ンタであり、 電源投入時に電源投入検出面路 1 3からのプリ セッ ト信号 （ P R信号） で、 検出回路 A 1 1 か らのアブソ リ ユー ト ' データをプリ セッ トする。 それ以降は、 検出面路 B 1 2からのプラス · ィ ンク リ メ ンタル ' ノ、'ルス ( + I P ) と、 マイ ナス · イ ンク リ メ ンタル . パルス （一 I P ) をカ ウ ン トする。 すなわち、 プラ ス ' イ ンク リ メ ンタル ' ノヽ 'ルス （ + I P ) によ って、 カ ウ ン ト ア ッ プされ、 マイ ナ ス ' イ ンク リ メ ンタル · ノヽ'ルス （ 一 I P ) によ って、 カ ウ ン トダウ ンされる。 カウンタ 1 4のカウ ン ト ' コー ドの形式は 後逑のアブソ リ ユー ト · コードに一致する。 1 5 は送出回路であり、 カ ウ ンタ 1 4 の内容をアブソ リ ュ
— ト ' データ と して、 数値制御装置 （ C N C ) ある いはロ ボ ッ ト制御装置等に出力する。
このように、 電源投入時にアブソ リ ュー ト ' データをカウ ンタ 1 4 にプリ セ ッ ト して、 その後はイ ンク リ メ ンタル · ルスをカウ ン トするようにしているので、 高速回転時でも、 正確にパルスカウ ン トが可能で、 アブソ リ ユー ト ' データ も 出力する こ とができ る。
次にアブソ リ ュー ト · 口一タ リ ' エ ンコ ーダのメ カニカ ル な構成について述べる。 第 2図に本発明の一実施例のアブソ リ ュー ト · ロータ リ · エ ンコーダの構成の概略を示す。 図に おいて、 1 は固定部であり、 図示されていないアブソ リ ュー ト · ロータ リ ' エ ンコーダのフ レームに固定されている。 2 はシ ャ フ トである。 シャ フ ト 1 はサーボモータ等の回転軸に 直接あるいは、 ギア等を介して結合される。 固定部 1 にはフ オ トダイオー ド等の光を検出する検出素子 3 と 4があり、 そ れぞれアブソ リ ュー ト ' コー ド ' 'ターン 6 と、 イ ンク リ メ ンタル · コ · パター ン 7を通過した光を検出して、 アブ ソ リ ュー ト ' コー ド信号とィ ンク リ メ ンタル · コー ド信号を 出力する。
5 はコ 板であり、 その下部の円周にアブソ リ ュー ト - 、。ター ン 6 と ィ ンク リ メ ンタノレ ' 、。タ ー ン 7がエ ッチング等で形成されている。 8 a及び 8 b は発光ダ ィオー ドであり、 この光をコー ド板のアブソ リ ュー ト ' コ一 'タ ー ン 6及びイ ン ク リ メ ンタ ノレ 'タ ー ン 7 を通して、 検出素子 3及び.4に照射して、 検出素子 3及び 4 でシャフ ト 2の画転位置及び] 11転量に応じたァブソ リ ユー ト • コー ド信号 （ A C信号） 及びィ ンク リ メ ンタル ' コー ド信 号 （ I C信号） を出力する。
第 3図 （ a ) にコード ' パターンの例を示す。 図では、 分 り易いように円周上のコー ド · パターンを直線方商に展開し てある。 斜線部は光の透過部を示す。 第 3図 （ b ) に検出素 子 3及び 4の受光窓を示す。 また、 第 3図 （ c ) に検出素子 の出力信号を示す。
このコー ド ' ノ、'ターンの例では C H 1 A、 C H 1 B、 C H
2、 C H 3、 C H 4の 5 の信号でアブソ リ ュー ト - コードを 形成している。 ィ ンク リ メ ンタソレ ' コー ドは C H 1 Aと C H 1 B と同じコード ' パターン構成である。 場合によっては C H 1 Aと C H 1 Bを共用することもできる。
第 4図にこのアブソ リ ュー ト ' コードの変化の状態を示す。 図では、 アブソ リ ュー ト · ロータ リ ' エ ンコーダが右回転し たときに、 上から下方向のコー ドに変化してい く ことを示し ている。 このコード ' ノ、 'ターンはカウ ンタ 1 4 の内部のコ一 ドと一致する。 実際にばアブソ リ ュー ト値の桁数が必要なた— めに、 多数のコー ド ' パターンが必要であるが、 ここでは簡 単のためにその一部を示している。
第 5図 （ a ) 及び （ b ) にイ ンク リ メ ンタノレ ' コー ドとィ ンク リ メ ンタル ' パルスの関係を示す。 第 5図 （ a ) はアブ ソ リ ュー ト · ロータ リ ' エ ンコーダが右面転した場合の図で あり、 プラ ス · イ ンク リ メ ンタル ' ノ、。ルスが出力される。 第 5図 （ b ) はアブソ リ ュー ト · ロータ リ ' エ ンコーダが左回 転した場合であり、 マイ ナス · ィ ンク リ メ ンタル · パルスが 出力され、 これによつてカウ ンタ 1 4 力く、 それぞれア ッ プ力 ゥ ン ト、 ダウ ンカ ウ ン ト される。
上記の実施例ではアブソ リ ュー ト · 口一タ リ ' エ ンコーダ を説明したが、 アブソ リ ユー ト · リ ニア ' エ ンコーダに も同 じょう に適用する こ とができる。 アブソ リ ユー ト · リ ニア · エ ンコーダの場合はコー ド板は直線となり、 第 3図 （ a ) そ のものがコ ー ド板になる。
上記の説明のパターン · コー ドの数、 及びパターンの形式 は一実施例であり、 必要に応じて種々の数及び形式を選択す る こ とができる。
以上説明したように本発明では、 電源投入時はアブソ リ ュ ー ト ' コ一' ド . ノ、'ターンをプリ セ ッ ト し、 回転中はイ ンク リ メ ンタル · ノ、'ルスをカウ ン 卜するよ う に構成したので、 高速 回転時でも正確なアブソ リ ユー ト · データを出力するこ とが できる。

Claims

請 求 の 範 囲
1 . 位置情報をアブソリ ュー ト ' データ として出力するァ ブソ リ ュー ト ' ポジショ ン . ェ ンコ一ダにおいて、
アブソ リ ュー ト * コー ド . ノヽ'ターンとイ ンク リ メ ンタル ' コード ' パターンを有するコー ド板と、 該アブソ リ ュー ト · コード · ノヽ ·ターンからのアブソ リ ュー ト位置データをプリ セ ッ ト し、 該ィ ンク リ メ ンタル · コー ド • バターンからのィ ンク リ メ ンタル . ノヽ *ルスを力 ゥ ン トする カ ウ ンタ と、
該カウ ンタ の内容をアブソ リ ユ ー ト · データとして出力す る出力回路と、
を有することを特徴とするアブソ リ ユー ト · ボジシヨ ン * ェ ンコーダ。
2 . 前記位置情報は面転位置情報であり、 前記コー ド板は 回転板であることを特徵とする特許請求の範囲第 1項のアブ ソ リ ュー ト ' ポジシ ョ ン ' エ ンコーダ。
3 . 前記位置情報は直線位置情報であり、 前記コード板は 直線にコー ド · バタ一ンが設けられていることを特徵とする 特許請求の範囲第 1項のアブソ リ ュー ト · ポジシ ョ ン · ェ ン コーダ。
4 . 前記アブソ リ ュー ト · コー ド ' ノヽ 'ターンの 1部のコー ド ' パターンをィ ンク リ メ ンタ レ ' コ ー ド ' ノヽ 'ター ンと して 使用するように構成したことを特徴とする特許請求の範囲第 1項のァブソ リ ュー ト · ポジショ ン . エ ンコーダ。
PCT/JP1988/001061 1987-10-29 1988-10-18 Absolute position encoder WO1989003976A1 (en)

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Application Number Priority Date Filing Date Title
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EP88908979A EP0341314B1 (en) 1987-10-29 1988-10-18 Absolute position encoder

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP62274406A JPH01116409A (ja) 1987-10-29 1987-10-29 アブソリュート・ロータリ・エンコーダ
JP62/274406 1987-10-29

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WO1989003976A1 true WO1989003976A1 (en) 1989-05-05

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ID=17541226

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Application Number Title Priority Date Filing Date
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Country Status (5)

Country Link
US (1) US5013988A (ja)
EP (1) EP0341314B1 (ja)
JP (1) JPH01116409A (ja)
DE (1) DE3850386T2 (ja)
WO (1) WO1989003976A1 (ja)

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