WO1989008361A1 - Data pick-up circuit for serial controller - Google Patents

Description

明 細 書 直列制御装置のデータ抽出回路 技 術 分 野

この発明は . プレ ス 、 工作機械、 建設機橘 、 船舶航 空機等の各種機械の集中管理システムおよび無人搬送 装置、 無人倉庫等の集中管理シ ステムに用い られる直 列制御装置.に採用 して好適なデータ抽出回路に関する 背 景 技 術

プレス 、 工作機械、 建設欉械、 船舶、 航空機、 無人 搬送装置、 無人倉庫等を集中管理する場合、 装置各部 の状態を検出する 多数のセンサおよび装置各部の状態 を制御する多数のァク チユエータが必要と なる 。 この セ ンサおよびァクチ ユエ一夕の数は冽えばプレスを考 えた場合 3 0 0 0 以上に も及び、 他の装置にお いては 更に多数と なる の ある

淀来 、 この種の装置を集中管理する集中管理シ ズチ ムほ上述 した多数 セ ンサおよびァク チユエータ をメ イ ン コ ン ト ローラに接続 し 、 多数のセ ンサ出力 をメ イ ン コ ン ト ローラで収集する と 共に . メ イ ンコ ン ト ロー ラからの ί言号によ り 多数のァク チ ユエータ を制御する よ う に構成されて いる ，

かかる従来め集中管理シ スチ厶 場合 、 セ ン サ 数 およびァクチユエ一タの数が遐大になる と 、 メ イ ンコ ン ト ローラ と センサおよびァクチユエ一夕 を結ぶ配線 の数も遐大と な り 、 またメ イ ンコ ン ト ローラの入出力 部の構成も非常に複雜 と なる

そこで、 複数のノー ド を直列に接続する と共に各ノ ー ドに 1 乃至複数のセ ン サおよびァクチユエ一タ を接 続 し 、 これら ノー ドをメ イ ン コ ン ト ローラ を介 し て環 拔に接続し 、 このメ イ ン コ ン ト ローラからの信号によ つて各ノー ドを制御する よ う に した構成が考え られて いる . かかる構成の場合、 基本的にはメ イ ン コ ン ト 口 ーラは信号入力線と 出力線だけでよ く 、 また各ノー ド も信号入力線と 出力線を接続するだけでよ いので、 配 線数を大幅に滅少させる こ とができ る 》

しかし、 上記ノー ドを直列に接続する構成を と る場 合、 各セ ンサの出力の収集の同時性および各ァクチュ エータの制御の同時性を いかに して確保するかが問題 と なる 例えば、 各ノー ドにア ドレ スを割当てて . こ ク）ァ ドレ スに基づき 各ノー ドを制御する構咸を考え る と 、 このア ド レ ス処理のため ·の時間遅れが問題と な り 、 各セ ンサの出力の収集および各ァク チユエ一夕の制御 に関 して潢足すべき 同時性を確保する こ とはでき ない。

そ こで、 発明者等ほ 、 各ノー ドを直列に接続する構 成を と り ながら も各ノー ドにァ ド レ スを割当て る と い う 発想を捨て . 各ノー ドをその接読の順番によ って議 别する よ う に し 、 これによ つて ア ドレ ス処理を不要に する と 共にア ド レ処理に伴 う 時間遅れを解消 し 、 さ ら にはノー ドの構成を大幅に簡略化でき る よ う に した直 列制御装置を提案 し て いる 。

この装置に よれば、 各ノー ドは上流厠のノー ドから の信号に 自 ノー ド内のセ ンサの出力信号を所定のルー ル に基づいて順次付加 し 、 また上流側のノー ドからの 信号の う ち 自 ノー ドに対する 信号を所定のル一ルに基 づいて順次抜取 り 、 自 ノ一 ド内のァク チユエ一タ に出 力する と い う 構成を と る 。 この場合、 各ノー ドにはァ ド レ スは全く 不要 と な り 、 また 、 ァ ド レ ス ^理が不要 と なるため各ノー ドにおける時間遅れはタ イ ミ ング合 せのみの非常に小さ な の と な り 、 またノー ドの構成 も非常に簡単なもの と なる 。

第 1 図は、 こ う した直列制御装置めー咧を示す構成 図であ り 、 環状の伝送線 1 に接続されたメ イ ン コ ン ト ローラ 2 と 、 ri個のノー ド 3 — 1 〜 3 — ri と 力 ら成 り 、 各ノー ド 3 — 1 〜 3 — n には複数のセ ン サ S 1 〜 S i と ァク チユ エ一タ A 1 〜 A k が接続されて いる

メ イ ン コ ン ト ローラ 2 は 、 第 2 図（ a ) に示すよ う に 先頭にスター ト コー ド S 丁 、 次に各ノー ドに対する制 御情報 D A T A 、 次に情報部分の終 り を示すス ト ッ プ コー ド S P , 最後にパ リ テ ィ チェ -', ク符号や C R C 符 号な どのエ ラーチ ェ ク コー ド E S C を配置 した通 ii 情報を 伝送線 1 に送出する . こ 通信情報ほ ί云送線 1 を介 し て各ノー ド 3 — 1 、 3 — η に直列に沄送される 各ノー ド 3 — 1 〜 3 — は伝送線 1 から通信情報を 受信する と ， 自 ノー ドの接続番号に対応したタ イ ムス ロ ッ トの制御情報を抜取 り 、 この制御情報によ ってマ クチユエータ Α 1 〜A k を制御する 。 また、 自 ノード の接続番号に対応したタ イ ムスロ ッ ト にセンサ S 1 〜 S i の出力信号を揷入 し 、 下流厠のノー ドに送信する したがって 、 メ イ ンコ ン ト ローラ 2 から送信した制 御情報 D A T Aは、 最下流測のノー ド 3 — nから出力 される時 （ 第 2 図（ e ) ) には各ノー ドのセ ンサ出力信 号に入れ替って いる こ と になる ，， メ イ ンコ ン ト ロ一ラ 2 ほこのセンサ出力信号によ って各ノ一ド 3 — 1 〜 3 一 IIの状態を把握し 、 次の制御ステ ップへ進む。

なお 、 同第 2 図において 、 Τ ^ , Τ _{0 2} , …は 各対応する信号の伝送時刻を示すものであ り 、 この例 示 した直列制御装置においては、

i _{0 1} - 1 "一 1 2 1 - ¹ 31 - ¹ n 1

め いは 1 Γ、 ^Τ 02 ' ¹ 2 1、- ^Τ 1 2 , ^Τ 3 1 ' 、 ^Ί 22 ' … と いった関係にて 、 上記各 ft号 S 0 〜 S ηの 1'云送が高 速度で繰 り 返し行なわれる もの とする 、-.

と こ ろで、 こ う し た直列制御装置によれば、 そ の各 ノー ド 3 — 1 〜 3 — η間に伝送する 信号と して上記の よ う な g号フ レ ームを用い、 かっこれに上述のァロ 卜 コルを探用する こ とで、 データの授受益びにエラーチ ■·/ ク については確かに 、 これを有効に達成する こ と 一 つ 一 はでき る も のの 、 同直列制御装置では 、 例えば上記各 ァク チユエータ を通 じて機械を制御 して いる よ う な場 合に ， 上記信号伝送の途中で伝送エラーが発生 した り する と 、 ァク チユエ一夕 に誤情報が出力 されて 、 制御 対象と なる機械の誤ま った動作を引 き 起こす 、 な ど と いつた不都合も招き かねなかつた。

この発明は ， こ う した実情に ϋみてな された もので あ り 、 上記のよ う なデータ 伝送エラーが生 じた場合で あ って も 、 こ う し たデータエラーに基づ く ァク チユエ ータ等ク）誤動 ί乍を未然に防ぎ、 管理対象 と する機棕の 信頼性高い制御動作を保証する直列制御装置のデータ- 抽出回路を提供する こ と を 目的とする 。 発 明 の 開 示

この発明では . 例えば上記各ノー ドによ って各々抽 出 されるデータが各対応端末装置 （ ァク チ ユエータ ） ク） ド ラィ に供給される信号経路に 、 第 1 および第 2 の各別のラ チ手段を直列にかませ . 上記テ一-タ 伝送 に際 し てめエラーやエラー経歴が検出 された場合には 上記 ド ラィ バ測に配される ラ ッ チ手段へのデータ ラ ッ チを禁止 して 、 誤データ あ る いは不安のあるデータが ド ライ バに供給されないよ う にする „

少な く と も これによ り 、 データ 伝送エラーに よ る ァ ク チ ユエータ等 is動作は防止 される .

また .. こク）発明では更に ， 当のデータ抽出回路 と し て 、 上記第 1 および第 2 のラ 'ゾチ手段への複数回のデ 一タ ラ ツチに基づき所定の論理を も って都度抽出され るデータの真偽を判定し 、 真と 判定されたデータにつ いてのみこの上記 ドライ バへの入力を許可する判定手 段を 別途具える よ う にする 。

これによ り 、 例えば

( ィ ） メ イ ンコ ン ト ローラが、 その制御データ と して 元も と誤ったデータ を送出 して し ま ったよ う な場合。

( 口 ） 各ノー ド内部での誤動作な どによ り 、 入力 した ザ一タ列の う ちの 1 つのデータ についてであれ、 そめ 論理内容を反転 して 出力 し て し まったよ う な場合。 等々であって も 、 そのデータ誤り を検知して 、 信頼性 め高い端末制御を実現する こ とができ る よ う になる 。 図面の簡単な説明

第 1 図は、 この発明が適用 される直列制御装置の構 咸 ί¾を示すプロ w ク図 、 第 2 図は 、 こ う し た直列制御 装置に採用される ί言号フ レ ームの形態についてその一 咧を示すタ イ ムチャー ト 、 第 3 図は、 この発明にかか るデータ抽出回路の一実施咧を示すブロ ッ ク図 、 第 ₄ 図および第 5図は 、 それぞれ第 3 ! · 示 し た実施冽回 路の動作冽を示すタ イ ムチャー ト 、 第ら図は， この発 明にかかるデータ抽出回路ク）他ク）実施冽を示すブロ ク図 、 第 7 Sは、 第 ό Hに示される照合ブ口 クの具 i 構或洌を示すブ π ·■ ク図 . 第 8 Hは、 同照合ブ σ ·-.' ク に入力 されるデータ ビ '、/ ト信号例を示すタ イ ムチャ ー ト 、 第 9 図は . この発明にかかる データ抽出回路の 更に他め実施例に関 して 、 通常の ί言号フ レームの形態 と 断線時の信号フ レームの形態と を対比 して示す略図、 第 1 0 図は、 この更に他の実施例に関 して 、 各ノー ド のデータ抽出回路構成を示すブロ ッ ク図、 第 1 1 図は、 第 1 0 図に示 したデータ抽出回路の動作例を示すタイ ムチャ ー ト 、 第 1 2 図は 、 同実施阀に関 して 、 メ イ ン コ ン ト ローラのデータ抽出回路構成を示すブロ ッ ク図、 第 1 3 図は、 第 1 2 図に示 し たデータ抽出回路の動作 例を示すタ イ ムチャ ー ト 、 第 〗 4 図は、 同実施例に関 して 、 メ イ ンコ ン ト ローラのデータ抽出回路の他の構 成例を示すブロ ッ ク図、 第 1 5 図および第 1 ό 図は、 それぞれ第 1 4 図に示 したメ イ ン コ ン ト ローラのデー タ抽出回路において断線時 と 復旧時と に送出 される断 線事故情報の変化を示す略図、 第 1 7 図は、 第 1 4 図 に示 し たデータ抽出回路の動作例を示すタ イ ムチヤ 一 卜 、 である ，：■ 発明を実施する ための最良の形憨 第 3 図〜第 5 図に 、 この発明にかかるデータ抽出回 路 一実施咧を示す ...

第 3 図は、 直列制御装置 と し て先の第 1 図に示 し た 構成めものを前提 と し て 、 そめ各副制御装置 と し て 0 ノー ド 3 — 1 -、 3 — 11 の具体權成例を示 した も のであ - S — る 便宜上この网では 、 これら ノー ド 3 — 1 〜 3 — n が全て ァク チユ エ一タの管理に用い られ、 いずれも共 通 した構成を有 して いる こ と を想定して いる

さて この第 3 図に示すよ う に 、 これらノー ド 3 — 1 〜 3 — IIは各 々 、 メ イ ン コ ン ト ローラ 2若し く は前段 のノー ドから伝送される ί言号を入力 して これを所要に 復調する入力回路 3 0 1 と 、 この入力復調された信号 から所定の論理稽造を も ってデータ列 D A Τ Αの先頭 を示す前記 「 スタ一 ト コ一 ド S T 」 を検出するスター 卜 コー ド検出回路 3 0 2 と 、 同入力復調された ft号か ら更に所定め論理構造を も ってデータ列 I) A T Aの末 尾を示す前記 「 ス ト ッ プコ一 ド S P j を検出するス ト ッ プコー ド検出回路 3 0 3 と 、 同入力復調信号の う ち の前記 「エラ一チェ ッ ク コー ド E R C ( 前述の如 く ェ ラーの有無を検索するためのコー ド と して前段周辺コ ン 卜 ローラの後述するエラ一チェ 'y ク コー ド生成回路

3 0 S を通 じ て生成出力 さ れる ） 」 に基づいて前段 ( 前ボー 卜 ） と 自段 （ 自ポー ト ） 間でのエラー発生の 有無を検査するエラーチ X ':/ ク コー ド検査回路 3 0 4 と 、 同 力復調信号にエラーの発生を通知するための 前記 「エラーコード E R ( エラー発生の検知に基づき 前段周辺コ ン 卜 ローラの後述するエラーコー ド 付加回 路 3 0 9 を通じ て生成 ί寸加される ） が付加されて い るか否か監視 して 付加されて いる場合に この旨検出す るエラーコー ド検出回路 3 0 5 ヒ 、 同入力復調 ί言号に 閲する 「スター 卜 コー ド S T j お よび 「 ス ト ' ·.' プコ一 ド S P 」 の検出に基づいて この間に介在するデータ列 のデータ列長を求め 、 これが適正な長さであるか否か に応 じてエラーの発生の有無を検査するデータ列長検 查回路 3 0 6 と 、 これらエラーチェ ッ ク コー ド検査回 路 3 0 4 によ るエラ一検知出力およびエ ラーコー ド検 出回路 3 0 5 によ るエラーコー ド検出出力およびデー タ列長検査回路 3 0 6 によ るデータ列長異常に関 して の検出出力の論理和を と る オア回路 O R と 、 上記入力 復調信号 （ 正確にはこの う ちのデ一タ列 ） から各対応. する ァク チユエ一夕 に対する制御データ を抽出するデ 一夕抽出回路 3 0 7 と 、 同入力復調信号に基づいて新 たに 「エラ一チェ ッ ク コー ド E R C 」 を生成出力する エラーチヱ ' -/ ク コー ド生成回路 3 0 8 と 、 該入力復調 ί言号のこのエラ一チェ 、'/ ク コー ド生成回路 3 0 8への 入力を開閉 （ オンオ フ ） 制御する スィ 、y チ回路 S W 1 と 、 上記 「エラーコー ド 」 の生成を行ない必要に応 じ て （ 後述する ス ィ チ回路 S W 2 に よ る 選択に応 じ て ） これを上記入力復調信号に 付加するエラーコ ー ド 付加回路 3 0 9 と 、 上記入力復調 ί言号および上記エラ 一チ エ ッ ク コー ド生成回路 3 0 8から生成出力 される 信号 ( エラ一チ ェ ゾ ク コー ド E R C ) および上記エ ラ 一コー ド付加回路 3 0 9 か.ら出力 される 信号 （ エラ一 コー ド E R 〉 の う ちのいずれかを経時的に選択出力す る スィ 'ゾ チ回路 S W 2 と 、 こ のス ィ 'ν チ回 ¾ S W 2 力-' ら選択出力 される 信号を所要に変調して これを次段ノ

— ド若 し く はメ イ ン コ ン ト ローラ 2 へ送出する 出力回 路 3 1 0 と . 上記データ抽出回路 3 0 7 にて抽出され た制御データ をスィ ツ チ回路 S W 3 の閉成 （ オン ） に 基づいて ラ チするデ一タ ラ ·:/ チ回路 3 1 1 と 、 この デ一タ ラ ' チ回路にラ ツチされる制御データ を スィ ッ チ回路 S W L 1 〜 S W L 4 の閉成 （ オン ） に基づいて 順次シ フ ト しつつ更にこれを ラ ヴ チする第 1 〜第 4 ラ ツチ回路 3 1 2 〜 3 1 5 と 、 これら ラ 'V チ回路アレイ の う ちの最終段ラ '、/ チ回路である第 4 ラ ッ チ回路 3 1 5 にラ ブチされた制御データ に基づいて対応するァク チユエータ を駆動するための駆動信号を生成出力する ドライバ 3 1 6 と 、 上記スター ト コー ド検出回路 3 0 2 およびス ト ッ プコー ド検出回路 3 0 3 の検出出力や 上記オア回路 O Rの論理和出力、 並びに上記エラーチ ェ ツ ク コー ド生成回路 3 0 8およびエラ一 コー ド付加 回路 3 0 9 からの 「エラ一チヱ ッ ク コ一 ド E R C j や —エラーコー ド E R 」 に関する出力完了 ί言号をそれぞ れ受けて上記ス ィ 'ゾ チ回路 S W 1 , S W 2 . S W 3 . S W L 1 〜 S W L 3 の開 /閉 （ オフ オン ） 若 し く は 切替え態様を铳括制御する 内部コ ン ト ローラ 3 1 7 ヒ 、 上記ラ '·. ' チ回路ア レ イ の う ちの第 1 第 3 ラ ·'/チ回路 3 1 2 - 3 1 4 について その各ラ " /チ内容を同時比較 し . これら ラ チ内容が全て等 しい と き こ 旨条件に 上記スィ チ回路 S W L 4 を閉成 （ オ ) する比較回 骼 3 1 8 と 、 を それぞれ具えて構成される

こ こで 、 上記入力回路 3 0 1 は .、 各コ ン 卜 ローラ間 の信号授受がメ タル ケーブル （ ツイ スペア ケーブルや 同軸ケーブル等々 ） を介 して鼋気的に行なわれる場合 には、 ィ ンピ一ダンスマ ッチング回路、 入力ァンプ、 復調回路等を有 した構成と な り 、 同信号授受が光フ ァ ィ バを介して光学的に行なわれる場合には、 光一電気 変換器および復調回路 （ マンチ スター復調回路ある いは C M I 復調回路等 ） 等を有 した構成と なる 。

他方、 上記出力回路 3 1 0 も 、 各コ ン ト ローラ間の ί言号授受が、 上記の如く 電気的に行なわれる場合には 、 変調回路や ド ラ イ バ回路を有 した構成と な り 、 光学的 に行なわれる場合には、 変調回路や電気一光変換器を 有 した構成と なる 。

また 、 上記エラ一チェ ッ ク コー ド検査回路 3 0 4 は 、 前述の如 く C R C チ 'ゾ ク方式や垂直水平パ リ テ イ チ ッ ク方式等によ り 上記のエラーチェ ッ ク を行な う 周 知 回路であ る ..

また、 上記内部コ ン ト ローラ 3 1 7 は 、 この実施例 においては、 「スター ト コー ド S T 」 の検出出力に基 づき 、 ス ィ ッ チ回路 S W 1 を閉成 （ オン ） する と と も に 、 スィ ツ チ回路 S W 3 について も これを制御データ の抽出にかかる所定期間だけ閉成 （ ォン ） し 、 次いで 「 ス ト -、' プコ ー ド S P が検出 さ れる と 、 こ ク)' 検出 出力 に基づ き 、 上記閉成 （ オ ン ） し たス ィ ".' チ回路 S 1 にって いはこれを開 ¾ ( オフ ） に戻すと と もに、 ス ィ 'ゾ チ回路 S W 2 については、 初期の 「 0 — 1 」 選 択状態から 「 0 — 2 」 選択状態へと切替え 、 更にエラ —チェ ッ ク コー ド生成回路 3 0 8から 「エラ一チエ ツ ク コード E R C 」 の出力完了信号が出力される と 、 こ の と き オア回路 O Rの論理和出力が論理 " 0 " レベル となっていれば、 上記 「 0 — 2 」 選択状態と なって い るスィ ツ チ回路 S W 2 を 「 0 — 1 」 選択状態に戻すと と も に 、 スィ ツ チ回路 S W L 3— S W L 2— S W L 1 の順で順次所定期間ずつこれら を閉成 （ ォン 》 し 、 ま た上記 「エラ一チヱ ッ ク コー ド E R C 」 の出力完了信 号が出力された と き 、 同オア回路 O Rの論理和出力が 論理 " 1 " レベルとなって いれば、 上記スィ ッチ回路 S W L. 1 S W L 3 についてはこれを開放 （ オフ ） 状 態に保ち 、 上記 「 0 — 2 」 選択妆態と なつて いるスィ 'ゾ チ回路 S W 2 についてのみこれを一旦 「 0 — 3 」 選 択状態に切替えて 、 エラ一コ一 ド 付加回路 3 0 9 から

—エラーコー ド E. R 」 の付加完了信号が出力 される こ と を条件に同スィ '、/チ回路 S W 2 を 「 0 — 1 」 選択状 態に戻す、 よ う その制御論理が予め組まれて いる コ ン 卜 ローラである 、、 こ う した F¾部コ ン ト ローラ 3 1 7 に よ る上記各スィ チ回路の制御態樣を次表第 1 表に一 覧する ： 検ス

出タ

第 1 表 スト アコ一ド エラーチェ '、/ク

小コ- 検出 コード エラ一コード

(データ列長^^ 送 付カ皖

SW1 I 開（オフ） ； 閉 （オン〉 ； 開（オフ） ， 開 （オフ〉 ；開〈オフ〉

(OR出力 = "0"

0-1

SW2 0—1 0 一 1 0-2 0-1

(OR出力二 "0" )

—オフ .オン .オフ一

SWL2 開（オフ；' 開 （オフ） . 開（オフ） 開（オフ〉

(OR出力二 "1" )

開（オフ〉

(OR出力 "0" )

オン .オフ

s 開〈才マ） 開 （オフ〉 開（オフ） 開. (オフ）

(OR出力 = "1" ) ：

開（オフ） なお 、 この直列制御装置において 、 メ イ ンコ ン ト 口 —ラ 2 は、 各ァク チユエータに対する制御内容に更新 の必要が生 じ る まで、 前記データ列 I) A T A と して同 一内容の制御データ を辏 り返 し初段のノー ド 3 — 1 へ 出一 9 。

第 4 図および第 5 図は、 上記ノー ド 3 — 1 〜 3— n の う ちのノー ド 3 — 2 を例に と って その動作例を示し たタ イ ミ ン グチ ヤ 一 卜であ り 、 以下、 これら第 4 図お よび第 5図を参照して これら ノー ドにて実行される if 号処理動作並びにデータ抽岀動作を詳述する なおこ の実施例においてほ、 同第 4 HI . 第 5 図から 明らか なよ う に .、 各ノー ド間で時間遅れを持たせる こ となく 信号の伝送を行な う 方法を採用 している 。

さて いま 、 メ イ ンコ ン ト ローラ 2 と ノー ド 3 — 1 と の間における信号伝送に際 してエラーが発生したこ と によ り 、 前段ノー ド （ ノー ド 3 — 1 ) から次段ノー ド

( ノー ド 3— 2 ) に対 して第 4 H ( a ) に示す態様の信 号伝送があ り 、 これが入力回路 3 0 1 にて入力復調さ れた とする と 、 スター ト コー ド検出回路 3 0 2 によ る

「 スター ト コー ド S T 」 の検出に基づき 、 上記内部コ - ン ト ローラ 3 1 7 では、 同第 4 図（ I) ) に示すタ イ ミ ン グにて スィ "/ チ回路 S W 1 をオン （ 初期はオフ となつ て いる 》 に切替制御する これによ り 、 エラーチェ 、'/ ク コー ド生成回路 3 0 8は . その入力される 信号に基 づいて次段ノー ド （ ノー ド 3 — 3 ) へ伝送すべき エラ —チェ 'リ ク コー ド E R C 2 の生成動作を開始する 。 な お 、 この時点において は、 スィ ッ チ回路 S W 2 が、 第 4 図（ c ) に示される よ う に初期状態であ る端子 1 入力 選択状態 （ 「 0 — 1 」 選択状態.〉 に維持されてお り 、 上記スター ト コー ド S Tやデータ列 D A T Aは、 この スィ ツ チ回路 S W 2 を介 し て そのま ま出力回路 3 1 0 に加え られ 、 該出力回路 3 1 0 を通 じ て 信号 S 2 と し て 次段の ノ ー ド （ ノ ー ド 3 — 3 ) へ転送出力 される ( 第 4 図 U ) 参照 ） .₅ ま た こ の間 、 データ 抽出回路 3 0 7 においては、 対応する ァクチ ユエ一夕への制御 データの抽出を実行 し 、 この抽出された制御データは . スィ ッ チ回路 S W 3 の第 4 図（ d ) に示される態様での オン動作に基づき . データ ラ ッ チ回路 3 1 1 にラ ッ チ される .

第 4 図（ a ) の如く 伝送される信号は .. 次にその 「ス 卜 '？プコー ド S P 」 が検出される 。

内部コ ン ト ローラ 3 1 7 では、 こ う し て ス ト ツ プ コー ド S P 」 が検出 される と . 前記の如 く スィ '/ チ回 路 S W 1 を初期状態のオフ . そ して スィ ッ チ回路 S W 2 を端子 2 入力選択状態 （ 「 0 — 2 」 選択妆憨 ） にそ れぞれ切替制御する （ 第 4 図（ b ) および ） 参照 ）

こ う し たスィ ':/ チ回路 S W 2 の切替に応 じ て 、 同ス ィ 'y チ回路 S W 2 からは 、 上記検出済みのス ト 、'- ' プコ ー ド S P に引 き 続き 、 上記エラーチ ' ' ク コー ド生成 回路 3 0 8 にて新た 生成された —エラーチ ェ ッ ク コ ー ド E R C 2 が選択出力 され、 出力回路 3 1 0 を通 じ て転送される （ 第 4 図（ i ) 参照） 。

またこれと平行して 、 エラーチェ ".' ク コー ド検査回 路 3 0 4 およびエラーコー ド検出回路 3 0 5 およびザ 一タ列長検査回路 3 0 6 では . 前段のノー ド （ ノー ド 3 — 1 ) から転送された上記の i 号に対 して 、 各々前 述した態様での検査を実行する この結果、 少なく と エラーコー ド検出回路 3 0 5 による 「エラ一コー ド E R 」 の検出に基づいて 、 以前にデータエラ一が発生 して いる 旨検知される そ して この検知結果は 、 オア 回路 O Rを介 して 内部コ ン ト ローラ 3 1 7 に伝達され る

したがって この場合、 上記エラ一チェ ッ ク コー ド生 成回路 3 0 8からその出力完了 ί言号が発せられる と 同 時に、 上記スィ 'y チ回路 S W 2 が端子 3 入力選択妆態 ( 「 0 — 3 」 選択妆態 ） とな り 、 出力回路 3 1 0 を通 じ て転送出力 される信号には、 上記エラ一チ ·:/ ク コ ー ド生成回路 3 0 8 にて生成出力 された — エラーチェ '：, ク コ一 ド E R C 2 」 に引 き読き . エラ一コー ド 付加 回路 3 0 9 から出力 される 「エラ一コー ド E R 」 が付 加される こ と と なる （ 第 4 U ( C ) および（ i ) 参照） -. またこの場合 . 内部コ ン ト ローラ 3 1 7 は 、 スィ ·、，チ 回路 S W L 1 -、 S L 3 に対し て 何らの閉制御も行な わないため 、 上記データ ラ / チ回路 3 1 1 にラ ",'チさ i iたギ一夕が第 1 ラ 、、！チ回路 3 1 2以降に取 り 込まれ る こ と もない （ 第 4 図（ e ) 〜（ g ) 参照 ） 。

この後上記エラーコー ド ί寸加回路 3 0 9 では 、 上記

「エラーコー ド E R 」 の ί寸加を完了する と 、 内部コ ン 卜 ローラ 3 1 7 に対 してエラーコー ド付加完了 ί言号を 発 し 、 これに応 じ て 同コ ン ト ローラ 3 1 7 は、 スィ ッ チ回路 S W 2 を初期状態の端子 1 入力選択状態とする

( 第 4 図（ C ) 参照 ） „

ノー ド 3 — 2 め以上の動作によ って . このノー ド 3 — 2 か ら 次段の ノ ー ド 3 — 3 へ転送出力 さ れ る 信号 S 2 に も 、 エラー発生状態である こ と を通知する '「ェ ラ一コー ド E R 」 が良好に ί寸加され、 またこのエラー に係わる制御データがその対応するァクチユエータ に 加え られる こ と もな く なる

ま た 、 次の第 5 図に示す例 と し て 、 前段の ノ ー ド

( ノー ド 3 — 1 ) は も と よ り 、 自段ノー ド （ ノー ド 3 — 2 ) において も 、 そ のエラーチ ： L ッ ク コー ド検查回 路 3 0 4 およびエラ一コー ド検出回路 3 0 5 およびデ 一タ列長検査回路 3 0 (3 を通 ヒ て データ異常が棂出 さ れなかつた場合、 すなわち前記オア回路 0 R.の論理和 出力が'論理 " 0 " レベルに保持 される場合には 、 先の 第 1 表に示 したよ う に 、 内部コ ン ト ローラ 3 1 7 は 、 エラーチェ ク コー ド生成回路 3 0 8からそク）生成 し た 「エラーチ ヱ "/ ク コー ド E R C 2 」 の出力完了を示 す信号が加え られた時点で 、 第 5 1 ( c ) に示 される よ う に 、 スィ '·,' チ回路 S 2 を 期 -1 態 ' 0 — 1 選 ― I S — . 択状態に切替える と と も に 、 同第 5図（ e ) 〜（ g ) に示 される よ う に ， スィ ッ チ回路 S W L 3 からスィ ツチ回 路 S Wし 1 へ順に段階的にこれら を所定期間ずつオン と する „

すなわちこれによ り 、 あ る 1 つのノー ド （ こ こでは ノー ド 3 — 2 ) に注目すれば、 これに第 5 図（ a ) に示 される よ う なフ レ ーム信号 （ 信号 S 1 ) が入力 される 毎に、 その第 1 〜第 3 ラ ·:/ チ回路 3 1 2 〜 3 1 4 にお いて 、 各 々前段ラ ッ チ回路 （ データ ラ " チ回路 3 1 1 を含む ) から後段ラ チ回路へのラ ツ チデータの順次 シ フ トが行なわれる こ と と なる

比較回路 3 1 8は、 前述した如く 、 これら第 1 〜第 3 ラ ッチ回路 3 1 2 〜 3 1 4の各ラ ッ チ内容を同時比 較して 、 これらのラ ッチ内容が全て等し いと き 、 第 5 図（ h ) に破線で示す態樣にてスィ ツチ回路 S W L 4 を オン と して 、 第 3 ラ 'ゾ チ回路 3 1 4 にラ ·', ' チ されたデ 一タ を第 4 ラ '·,'チ回路 3 1 5へ転送せしめる 回路であ り 、 当該ノード （ ノー ド 3 — 2 》 においては . このス ィ 、、！ チ回路 S W L 4 がオン制御される条件で、 すなわ ち第 1 〜第 3 ラ ブチ回路 3 1 2 〜 3 1 4 にそ ilぞれラ 'v チされる 当該対応ァクチユエータへの 3 回分 （ 3 フ レーム分 〉 の転送制御データが全て 同一の制御内容を 示し て いる こ と を条^に . 第 4 ラ ' '/ チ回路 3 1 5 を介 し てそ 内容を ド ラ イ バ 3 1 6 に取 り 3 み . 該 ド ラィ バ 3 1 o を通 じて対応ァク チユエ一タ を実駆動する よ 9 う になる

各ノー ドのこ う した動作によ り 、 例えば

( ィ ） メ イ ンコ ン 卜 口一ラが、 その制御データ と して 元も と った了一夕 2：送出 して しま ったよ う な

( 口 ） 各ノー ド内部での誤動作な どによ り 、 入力 し た データ列の う ちの 1 つのデータ についてであれ、 その 論理内容を反転 し て 出力 して し ま つた よ う な場 等 々 、 エ ラ一チ ェ ッ ク コー ド検査回路 3 0 4 、 エラー コー ド検出回路 3 0 5 め る い ί 夕列長検出回路 3 0 ό などのエラーチ ェ ッ ク手段では検知 し得なぃァ一 タ異常が生 ':： た場合であって も 、 こ う した異常データ に基づいて対応ァク チユエ一タ を誤制御 して し ま う 危 険性と いった も のは大幅に低減される 。 次表第 2表に あ る 1 つのノー ドに ， 初め 3 回分は論理 " 1 " レベル に対応 した制御内容を所望する制御データが、 また 4 回目以降は論理 " 0 " レベルに対応 し た制御内容を所 望する制御データがそれぞれ含まれる .と する フ レ ーム 1 〜フ レ ーム 1 0 の 1 0 回分の信号入力があ つた場合 について . 同ノ一 ドにおける上記比較回路 3 1 S の比 較動作 （ ス ィ 'シチ回路 S W L 4 のオン ， ' 'オ フ動作 ) を 含めた上記第 1 〜第 4 ラ ッ チ回路 3 1 2 〜 3 1 5 のラ 'ν チ動作推移を参考ま でに一覧する 第 2 表

：第 1 第 2 ί第 3

フレーム ；ラヅチ フ、、,す - フッテ ,回 路 ：ラッチ ； 備 考 ， γ

ί i ^" } 回 路；回 路 i回 路： SWL4；回 路

f i i ' i "

' フレーム 1 ： 刁 ノ ' ― ！ ータが 3回至 ^;

！ f ί "1"デ

f t ί

：フレーム 2 丄 丄 ： 7 ノ 3回目て 1 τ タを ！

ί

i

'フレーム 3 " 1 " ⁴⁴1 ， ί 、 '

，' ，

丄 ' オノ ： '力 (ァクチユエ一夕顧） -、:

， 丄，， 丄，， '，

フレーム 4 ： "0" ： オフ "0"データが 3回到来

J »

.フレーム 5 "0" ' "0" ■ , オフ ， 3回目で "0"データを出 '

！ i

；フレーム 6 ； "o" ' ί ^Mo" ^! U 1 才ン ！ "0" i力（ァクチユエータ屠隱） J ί * ！ E

i

，

：フレーム 7 - ！

ί "0" ί "0" ^; オフ ： "0" ： ""タ "r - ： i " i

，，

^!フレー厶 8 ： "0" "0" ■ オフ "0" ：この誤データ "Γ*は出力

i

"丄，，

； フ 1―ム 9 ： "0" ： "0" \ ' オフ ； "0" ；されない（第 4ラ'ゾチ回路-

：フ —ム 10 ； "0" ； "0" ； "0" , オン ： "0" 'へほラ チさ t¾rい） ..

/·_ に 表中の 「 は、 電源投入時等の初期状態

• 不し - " 1 ： " 0 " の う ちのいずれか安全 な値が予め設定 さ Iる 因みに こ の（511の場合には、

" 0 " が予設疋 れ -o . また他の手法と し て 、 初期時 には 3 フ レーム分の ft号 ノ お つ 、 は じめて比較回

3 1 Q -X ^ ¾fr レ チ

ノ s SO る よ う 回路条件を t^r

5乂 ノヒ 〖し 、 よ う に し て も よ い。

以上説明 し たよ う に、 上記の実施冽によれば、 メ ィ ン コ ン ト ローラ 2 および各ノー ド 3 — 1 3 — n の間 でそめ転送されるデータに何 らかのエラーが発生 した 場合、 これを検知 して 、 こめエラーに係わるデータで のァクチユエータ誤制御を未然に防止する こ と ができ る こ と は も と よ り 、 通常のエラーチェ '' / ク手段にては 検知 し得ない元々 のデータ について のデータ誤 り が発 生 したよ う な場合でも 、 該誤デ一夕 によ る ァクチユエ 一夕の誤制御を未然に防止する こ と ができ る ',

なお . 上記め実施例においては、 比較回路にて その ラ ツ チ内容が比較される ラ ッ チ回路の数が、 第 1 〜第 3 ラ ッ チ回路 3 1 2 〜 3 1 4 の 3 個である と したが、 この数は任意である ，. 実用に際 して は 、 制御の信頼性 および制御速度 （ 応答速度 ） が共に満足される範囲で 適宜の数が選ばれる

また . 同実施咧では、 上記各ラ 、' / チ回路のラ ッ チ内 容が等 し い場合 、 その最終段の ラ 、、！ チ回路 （ 第 3 ラ 、' チ回路 3 1 - 1 ) にラ ·.'/ チ されたデ一夕 を対応ァク チュ エータの有効制御データ と し て抽出する よ う に したが、 上記内容比較される ラ ッ チ回路のラ ッ チデータであれ ば、 こ ^铀出 される データは 、 基本的にはいずれの ラ ··' チ回路づ: > i> のて" L よ い ，

また 、 同実施例 （ 特に第 2 表 ） では 、 各ノー ド間を 耘送さ れる ί言号 '： フ レ ーム信号 ） のデータ列 D A T A を構成する各ァクチユエ一夕制御用のデータが 1 ビ 'v 卜からなる 旨想定 したが、 こ う したデータ構成 ^任意 であ り 、 複数ビ ッ トからなる制御データ について も同 様にこの実施例を適用する こ と ができ る 。

また 、 同実施例では 、 第 1 図に示した如 く 、 各ノー ドおよびメ イ ン コ ン ト ローラが環状に直列接続された 制御装置を前提と したが、 この実施咧はまた 、 各ノー ドがメ イ ンコ ン ト ロ一ラに列妆 （ デジ一チェ一ン状） に直列接続される制御装置について も同様に適用する こ と ができ る

また更には、 第 4図、 第 5 図および第 2 IIに示 した 信号のフレーム形態並びにこの授受のためのァロ ト コ ルも これに限定される のではなく 、 制御データの抽 出が確実に達成され得る ものであれば . 他のいかなる 形態のフ レーム構造およびプロ ト コルを採用 し て も よ い。 要は、 メ イ ンコ ン ト ローラ を介 して環状に 、 若し く はメ イ ン コ ン ト ローラに対して列状 （ デジ一チェ一 ン 拔 ) に直列接銃される各 ノー ドが、 上記 ί言号から該 当する制御データ を適宜に抽出する手段、 該制御デー タが含まれる 信号が入力される都度この抽出された制 御データ を順次シ フ ト し つっこれを ラ '、 / チする複数の ラ チ手段、 これ らラ 、 V チ手段の各ラ ' ' チ内容を同時 比較し て これ ら内容が全て等 し い と き に所定の一致信 号を出力する比較手段、 およびこの一致信号が出力さ れ.た と き上記ラ チ手段にラ パチされた内容を対応す るァクチユエ一夕の有効制御データ と して これを別途 抽出する手段 . を少な く と も具え る ものであればよ い ·, エラ一チ X ッ ク手段が付加される場合、 そめ選定も 任 意である 。

ただし 、 上記 （ ィ ） および （ 口 ） と して示 し たよ う な懸念が不要である よ う な直列制御装置にあつ て は、 上記各ノー ドによ って各々袖出されるデータが各対応 端末装置 （ ァク チユエ一タ ） の ド ラ イ バに供耠される 信号経路に 、 第 1 および第 2 の 2 つのラ ッ チ手段を直 列にかませ （ 第 3 図でいえば、 デ -タ ラ プ チ 3 1 1 を 第 1 のラ ッチ手段、 第 1 ラ ッ チ 3 1 2 を第 2 のラ ッチ 手段にそれぞれ見立て 、 この第 1 ラ ッチ 3 1 2 の出力 を直接 ド ラ イ ノく 3 1 6 に加え る よ う にする ） 、 上記デ —タ伝送に際 してめエラ一やエラー経歴が検出 された 場合に 、 上記 ド ライ バ厠に配される ラ ッ チ手段 （ 第 1 ラ ッ チ 3 1 2 ) へのデータ ラ ッ チを禁止 して 、 誤デ一 タ ある いは不安のある ザ一タが ド ラ イ "'に供給されな いよ う にする こ と で十分である ，

第 ら 図〜第 8 図に 、 こ の発明にかかるデータ抽出回 路め他の実施例を示す。

この実施冽では 、 上述 したラ '' チ回路アレ イ に代え て 、 カ ウ ン タ 回路を用いる よ う に して いる 。 ただ し 、 適用される直列制御装置が . 先の第 1 図に示 し た構成 を有 し て いる とする こ と は 、 第 3 1 第 5 図に示 した 実施例の場合と 同様である 、. さて 、 第 6 図は、 ァク.チュエータ を k倔具えたノー ド （ ノー ド 3 — 1 〜 3 — n ) における デー タ フ レ ーム 信号の入力部を示してお り 、 こ こでも 同様に、 同一の データ内容を有するデータ フ レ ーム ί言号を N回繰り返 し て受信する

第 6 図において 、 メ イ ンコ ン ト ローラ 2 または前段 のノー ドから送出されたシ リ アルのデータ フ レーム信 号 （ 第 2 図参照） は、 同期検出回路 3 2 1 、 ク ロ ッ ク 分難回路 3 2 2 、 エラ一検出回路 3 2 3 、 エラー経歴 抽出回路 3 2 4 および k個の各ァク チユエ一夕に対応 したスィ '、/チ回路 3 2 5 — 1 〜 3 2 5 — kに加え られ 同期検出回路 3 2 1 は、 上記フ レーム信号 （ 例えば C M I 符号化されている とする ） に含まれるデータ列 D A T Aから 当該ノー ドに対応する k個のァクチユエ ー タに分配される各データ ビッ ト ft号 d 1 〜 d k のタ ィ ムス口 ·', 卜 を検出してお り 、 検出 し た該各データ ビ - 卜 ί言号 タ イ ムス口 .'/ ト を示す ί言号を ©替ロジ ··/ ク 回路 3 2 6 に力 Gえて いる

クロ ク分離回路 3 2 2 は . 同フ レ ーム ί言号から ク ロ ッ ク信号を再生してお り 、 再生したク ロ ク 信号を 切替口ジ '、/ ク回路 3 2 6 に加えて いる „

エラー検出回路 3 2 3 は 、 同フ レ ーム信号に含まれ るエラ一チ ェ '、/ ク コー ド E R C に基づいて网えば C R チェ ·" ク を行なってお り 、 データ誤 り を検出する と 検出出力 C R を論理ハイ レベルにする „

エラー経歴抽出回路 3 2 4 は、 上記フ レーム信号に 含まれる前述 したエラーコー ド Rに基づいて 、 前段の ノー ドにて検出されたエラーの経歴を読み取つてお り . エラーがあれば検出出力 E R を論理ハイ レ ベルにする 、. エラ一検出回路 3 2 3 の検出出力 C R およびエラー 経歴抽出回路 3 2 4 の検出出力 E R は ， オア回路〇 R 2 を介 してエラ一信号と して k個の照合プロ '' / ク 3 2 8 - 1 〜 3 2 8— k の各々 に加え られる ；.

一方、 切替ロ ジ ッ ク 回路 3 2 6 は同期検出回路 3 2 1 にて検出 された各データ ビ ッ ト 信号 d 1 〜 d k のタ ィ ムス 口 '、/ 卜 を示す信号およびク ロ ッ ク分離回路 3 2 2 にて分 されたク ロ ッ ク 信号を入力する と 、 ク ロ 、：, ク ί言号に同期 し て各データ ビ ッ ト 信号 d 1 〜 d k のタ ィ ム スロ ッ ト毎にク ロ 'ゾ ク ビ ッ ト ί言号 b 1 〜 b k を各 ' ス イ ッ チ回路 3 2 5 — 1 〜 3 2 5 — k および各照合ブ ロ ッ ク 3 2 8— ：！ 〜 3 2 8 — k に順次配送する -'

こ こで 、 スイ チ回路 3 2 5 — 1 は 、 フ レ ーム ί言号 におけるデ一夕 ビ ·、/ ト ί言号 d 1 を入力 した と き にク ロ ■： ク ビ ッ ト ί言号 b 1 を 入力 し 、 ク ロ '、.' ク ビ '、/ ト ί言号 b 1 に応答 し て閉と な り . これによ り データ ビ ッ 卜 信 号 cl 1 を照合プロ ' ク 3 2 8— 1 に送出する .， 以下同 様に 、 他の各スィ " .'チ回路 3 2 5 — 2 〜 3 2 5 — k データ フ レ ーム ί言号における各データ ビ .' ト 信号 2

-、. cl k を それぞれ入力 し た と き に各 ク ロ ク ビ ' ト ίί 号 b 2 〜 b k をそれぞれ入力 し 、 各ク ロ ッ ク ビ、y ト信 号 b 2 \ b k に応答 して それぞれ閉と な り 、 これによ り 該各データ ビッ ト信号 d 2 〜 d k を他の各照合プロ ッ ク 3 2 S— 2 〜 3 2 8— kにそれぞれ送出する こ と と なる ₄

したがって 、 各データ ビ 'ν ト ί言号 d 1 〜 d k および 各ク ロ ッ ク ビ ッ ト 信号 b 1 〜 b k は各照合ブロ ッ ク 3 2 8— 1 〜 3 2 8— kにそれぞれ分配 して加え られ . またエラ一信号は各照合プロ ·.'， ク 3 2 S - 1 -、 3 2 S 一 k に加え られる 、. このよ う な各照合ブロ ク 3 2 8 ー 1 〜 3 2 8— に対する 信号の配送ほ、 データ フ レ ーム信号が伝送されて く る度に行なわれる

この結果、 同一のデータ内容を有するデータ フ レー ム信号が N回繰り返して 伝送されて く る と 、 例えば'照 合ブ口 " ク 3 2 8— 1 には、 第 8図に示す λ^τ個の同一 のデータ ビ "/ 卜信号 d 1 — ：！ 〜 d 1 - Xが順次加え ら れる と と もに . これに伴 う N個のク ロ ■· ク ビ '、！ 卜信号 b 1 が加え られる ..， また 、 当該フ レ ーム ί言号からエラ 一ある いほエラー経歴が検出された と き には、 該照合 ブロ ッ ク 3 2 8— 1 に論理ハィ レ ベルのエラ一 ί言号が 加え られる -'

これ らの照合ブロ ッ ク 3 2 8— 1 ^ 3 2 8— kは第 7 図に示すよ う に構成されてお り 、 こ こでは照合ブ口 ク 3 2 8— 1 の動作を洌と して述べる -.

第 8図に示す各デ一タ ビ 'ゾ ト ί言号 d 1 - 1 - d 1 一 — 2 1 —

Nはデータ フ レーム ί言号が伝送 されて く る度に第 1 の ラ ッ チ回路 8 1 に順次力 Qえ られる 。 これに伴い 、 ク ロ ク ビ ί言号 b 1 は第 1 のラ チ回路 8 1 お よ び判 定口 ジ 、、/ ク 回路 8 2 に順次加え られる 。 エラー信号は 、 先に述べた様にエラーお よびエ ラー経歴が検出さ れた と き に論理ハイ レベル と な り 、 判定ロ ジ ッ ク 回路 8 2 に力!]え られる 。 .

判定口 ジ ッ ク 回路 8 2 は、 イ ネ一ブル ί言号を第 2 の ラ ッ チ回路 8 3 お よび出カ ラ 、、/ チ回路 8 4 に送出 した り ， ク ロ ッ ク ビ 、-' ' ト 信号 b 1 に同期する カ ウ ン タ ク ロ ッ ク ί言号 、 カ ウ ン ト ア ッ プ信号 、 カ ウ ン ト ロー ド信号 お よびカ ウ ン ト ク リ ア信号を カ ウ ン 夕 8 5 に送出 した り する 。

いま . 例え ば第 8 図に示す時点 Τ 1 にて 、 判定ロ ジ ' ク 回路 S 2 か らカ ウ ン ト ク リ ア ί言号がカ ウ ン タ 8 5 にカ卩え られた と する と 、 これに よ り カ ウ ンタ 8 5 の計 数値がク リ ア （ 初期化 ） さ れて 零 と なる

こ の後 、 第 1 の ラ ':' チ回路 S 1 は最枋ク :> ク ロ ヴ ク ビ ト ί言号 b 1 を ィ ネーブル入力 と し 、 該最初の ク ロ 'y ク ビ ' 信号 b 1 に同期す る最初のデ一タ ビ 卜 ί言号 d 1 一 1 を ラ ッ チする „ こ の と き 、 該最初のデータ ビ

' 卜 信号 n — 1 を "む フ レ ーム ft号のエラ一お よび エ ラー経歴が検出 さ れなければエ ラー信号は論理ロー レベル で'ある - 判定口 ジ ッ ク 回路 S 2 では 、 上述のよ う にカ ウ ン ト 一 2 S - ク リ ア信号をカ ウンタ 8 5 に送出 してから 、 最初のク 口 ク ビ ヅ ト信号 b 1 を入力 し 、 この直後にエラー信 号が論理ローレべルで'あれば、 カウン 卜 ロー ド ί言号を カ ウン 夕 8 5 に加え る 。

カウ ンタ 8 5 は、 このカ ウン ト ロー ド信号を入力す る と 、 1 」 発生回路 8 9 が値 「 1 」 を計数値と して ロー ド し 、 計数値 「 1 」 を内示する 。

次に、 判定ロジ ッ ク 回路 S 2 は、 イ ネ一ブル信号を 第 2 のラ ッ チ回路 8 3 に加える

第 2 ラ ッ チ回路 S 3 は、 このィ ネ一ブル 信号を入 力する と 、 第 1 のラ ッ チ回路 8 1 から前記最初のデー タ ビ " / ト ί言号 d 1 — 1 をラ ッチする この時点では . この最初のデータ ビッ ト ί言号 d 1 — 1 は、 第 2 のラ ッ チ回路 8 3 および第 1 のラ チ回路 8 1 の双方にラ ッ チ されたこ と となる .

次に 、 第 1 のラ ·'/ チ回路 S 1 には 2 番目のデ―タ ビ 'ゾ 卜信号 d 1 — 2 がラ 'ゾ チされる この と き 、 判定口 ジ ツ ク 回路 8 2 は第 2 のラ チ回路 8 3へのイ ネ一ブ /レ i 号の送出を停止 してお り ， このため第 2 のラ ッ千 回路 8 3 には前記最初のデータ ビ ッ ト ί言号 el 1 — 1 が ラ 、' / チされたま まである ,,

データ比較回路 8 6 は、 第 2 のラ チ回路 8 3 内の 最 ¾ データ ビ 'ゾ ト ί言号 d 1 — 1 および第 1 のラ 、.ゾ チ 回路 S 1 内の 2番目のデータ ビ ·'， ト i 号 d 1 — 2 を比 較 し . 両者が一致すればこ 旨を示す ί言号を判定ロジ ■；/ ク 回路 S 2 に力 Πえ る 。

判定ロ ジ ッ ク 回路 S 2 では 、 前記 i 号を入力する と 、 カ ウ ン ト ア プ ί言号をカ ウ ン タ 8 5 に加え る 。 カ ウ ン タ 8 5 は . こ う し て カ ウ ン ト ア ッ プ it号を入力する と 、 先に 「 1 」 と な っ た計数値を 「 1 」 つ進めて 「 2 」 と する ,

同様に . 3 番 目 以降の各データ ビ ッ ト 信号 d 1 — 3 - d 1 一 ：が第 1 の ラ チ回路 S 1 に ラ 'ゾ チ さ る度に 、 こ の第 1 のラ ·'/ チ回路 8 1 内のデータ ビ "/ ト ί言号 と 第 2 ラ ·'/ チ回路 8 3 内の各 マ 1 つ前のデ一 タ ビ ··/ 卜 i 号 と が比較さ れ 、 両者が一致すればカ ウ ンタ 8 5 の計 数値が 「 1 」 ずつ進め られる 。

したがつ て 、 3 番 目 以降の各データ ビ ッ ト 信号 d 1 — 2 〜 d 1 — Nがその各々 1 つ前のデータ ビ ッ ト ί言号 と m回 （ m≤ N ) —致 し た場合は 、 カ ウ ンタ 8 5 の計 数値が値 iu と な る 。 こ こ で 、 値 m設定回路 S 7 には前 記値 inが予め設定されて い る .

コ ン パ レ ータ 8 8 は 、 カ ウ ン 夕 8 5 の計数値を値 m 設定回路 8 7 の値 m と 比較 して お り 、 計数値 と 値 τηが 一致する と 、 つ ま り 計数値が値 mに達する と 、 こ の旨 を示す信号を判定口 ジ ッ ク 回路 S 2 に加え る 。

判定口 ジ " ク 回路 S 2 は 、 こ の ί言号を入力する と . ィ ネーブ 信号を 出カ ラ ッ チ回路 8 4 に力 [1え る と と に . カ ウ ン ト ク リ ア信号を カ ウ ン タ 8 5 に加え る .，

出カ ラ '" チ回路 S 4 は 、 上記イ ネ一 ブル 信号を入力 する と 、 第 2 のラ ッ チ回路 8 3 にその時点でラ "·' チさ れて いるデータ ビ ブ ト it号をラ ッチ し 、 このデータ ビ -、/ ト ί言号を出力データ と し て出力する また、 カウン タ S 5 は、 上記カ ウン ト ク リ ア ί言号を入力する と 、 計 数値を ク リ ア して零とする

すなわち 、 2番目以降の各データ ビ ' ' ト信号 d 1 — 2 〜 d 1 — Nの う ちの （ m— 1 ) 個がその各々 1 つ前 のデータ ビ '、 ト ί言号と 一致すれば、 m回搡り返して伝 送されて きたデータ ビッ ト信号 d 1 を正 し いものと み な し 、 第 2 のラ ッ チ回路 8 3 内にその時点でラ z チさ れて いるデータ ビ ッ ト g号を出力回路 8 4 を介して 出 力データ と し て 出力する この出力データは、 当該ノ — ドク） ' 1 つのァクチユエータ A 1 に加え られ、 このァ クチユエ一タ A 1 を作動せ しめる 。 - 次に、 フ レーム信号の受信中に、 第 6 図に示 したェ ラー検出回路 3 2 3 およびエラー経歴抽出回路 3 2 4 によ っ て同フ レーム信号のエラーおよびエラー経歴の う ちのいずれかが検出された場合について説明する 。 この場合、 エラ一信号は論理ハイ レ べルと なる

" この場合まず、 上記照合プロ '、/ ク 3 2 8 — 1 におけ る第 2 のラ ッ チ回路 8 3 には、 先のフ レーム信号に含 まれるデータ ビ ト 信号 cM - ( i - 1 ) がラ チさ れて お り 、 また第 1 のラ '、 /チ回路 8 1 には、 このエラ 一のあつた フ レ ーム it号に含まれる デ一夕 ビ ト信号 d 1 — i 力；ラ チされる そ し て こ iし ら第 2 ^ ラ 'ゾ 手 回路 8 3 および第 1 のラ 'y チ回路 8 1 内のそれぞれの データ ビ '、/ 卜信号が、 データ比較回路 8 6 にて比較さ れる またこの と き 、 判定ロ ジ ッ ク 回路 S 2 はエラ一 信号が論理ハイ レべルになって いるので、 データ比較 回路 8 6 によ る比較結果にかかわらず、 カ ウン トア ツ プ信号をカ ウンタ 8 5 に加えない。 このため、 カ ウン タ 8 5 は計数値をカ ウ ン ト ア ッ プ しない またこの場 合、 判定ロジ ッ ク 回路 S 2 は、 第 2 のラ ッチ回路 8 3 へも イ ネ一ブル 信号ほ力 Πえない

すなわち 、 同一のデータ 内容を有する フ レ ーム信号 を N回.繰 り 返 し受信 し て いる際、 m回以内にいずれか のフ レーム信号のエラーおよびエラー経歴の う ちのい ずれかが検出された場合は、 このフ レ ーム信号に含ま れるデータ ビ ッ ト 信号については比較照合を行な う ま でもなく 、 カ ウ ンタ 8 5 の計数値は更新されない。 こ の結果、 同一のデータ 内容を有する データ フ レーム信 号を m回繰 り返 して受信する こ と を終了 し て も 、 カ ウ ン タ 8 5 の計数値は値 m に至 らず ， こ のためにコ ンパ レータ 8 8から も 、 計数値が値 mになったこ と を示す 信号が判定ロジ ッ ク 回路 8 2 に出力 される こ と も ない し たが つて 、 判定ロ ジ " ク 回骼 8 2 からはィ ネ―ブル ίΐ号が出力ラ ッチ回路 S 4 に出力 されず 、 第 2 のラ ッ チ回路 S 3 内に ラ ッ チされて いる デ一タ ビ ッ 卜 信号が 出力 ラ ッ チ回路 8 4 を介 し て 出力データ と し て 出力 さ れる こ と もない ， 故に 、 フ レ ーム i 号のエラーお よび エラ一経歴の う ちのいずれかが検出される と 、 この フ レーム g号に含まれるデータ ビ プ ト ί言号に関 し てはこ れを誤り と みな して 何らの処理も行なわない と いえる ₄ なお 、 データ ビ ッ ト ί言号 d 1 — i を誤 り と みな した 場合、 当該ノードは、 エラ一を示すエラーコー ド E R を形成し 、 こ のエラ一コー ド E R を含むフ レ ーム信号 を後段のノードまたはメ イ ンコ ン ト ローラ 2 に送出す る 。

次に . カ ウン タ 8 5 の計数値が値 mに至らない状態 で 、 第 2 の ラ チ回路 8 3 お よび第 1 の ラ ッ チ回路 S 1 内のそれぞれのデータ ビ ·；/ ト ί言号が異な り 、 さ ら に第 1 のラ ッ チ回路 8 1 にラ ッ チされるデータ ビ ッ ト 信号を含むフレーム信号からはエラーおよびエラー経 歴が検出されなかった と する場合について説明する

この場合 ， 判定ロジ ッ ク 回路 8 2 は、 第 2 のラ ッチ 回路 8 3 および第 1 のラ ッ チ回路 8 1 内のそれぞれの データ ビ ト ί言号が異なる こ と を示す信号を入力する と と も に 、 論理ローレ ベルのエラー ί言号 （ エラーが生 じていない旨示す ） を入力する こ と と なる ., これに応 答して 、 判定口ジ ッ ク 回路 S 2 は . ィ ネ一ブル 信号を 第 2のラ 、プ チ回路 8 3 に送出する と と に . 強制的に 計数値を 「 1 」 と せ しめるべ く カウ ン 卜 ロー ド信号を カ ウ ンタ 8 5 に送出する

第 2 ラ チ回路 8 3 は、 イ ネ一ブル ί言号を入力す る と . 第 ： I の ラ チ回路 8 1 内のデータ ビ 、-, ト 信号 j 一 d 1 - j を ラ ッチする 。 また 、 カ ウ ン タ 8 5 は、 カ ウ ン 卜 口 一 ド信号を入力する と 、 「 1 」 発生回路 S 9 か ら値 「 1 J を ロー ド して 、 こめ値 「 1 」 を計数値と し て 内示する

この後、 次からのデータ ビ ッ 卜 ί言号が伝送されて く る ¾に 、 のデータ ビ ··/ ト 信号が第 1 のラ '、.' チ回路 8 1 にラ ッチされ、 上述同樣第 2 のラ 'V チ回路 8 3 お よび第 1 のラ '、/チ回路 S 3 内のそれぞれのデ一 タ ビ '-、！ 卜 信万 一致すれば . カ ウ ン タ 8 5 の計数値が 「 1 一 す'つカ ウ ン ト ァ ッ プされる 。 こ う して カ ウ ン タ 8 5 の 計数値が値 mに達する と 、 第 2 のラ ッ チ回路 8 3 内に ラ ッチされて いるデータ ビ ッ ト 信号が出カ ラ • チ回路 8 4 を介 して 出力データ と して 出力 される 。

すなわち、 カ ウ ンタ 8 5 の計数値が値 mに至らない 状態で、 第 2 のラ ッ チ回路 8 3 および第 1 のラ ッ チ回 骼 8 1 内のそれぞれのデータ ビ ッ ト ί言号が異な り . か つ第 1 のラ 、'/ チ回路 8 1 内に ラ '、/ チさ 21るテ一タ ビ -'/ 卜 @号を含むフ レ ーム ί言号にエ ラーお よびェラー 歴 が検出 されなかつた場合は 、 それまで と 同一のデータ 內容を有する フ レ ーム ί言号から他のデータ内容を有す る フ レ ーム信号への通信に切 り 替わつた と き であ り 、 このため第 1 T)ラ ッ チ回路 8 1 内のデ一タ ビ ·、 卜 信号 を第 2 のラ ·：/ チ回路 8 3 に ラ 'ゾ チする と と に 、 カ ウ ンタ 8 5 の計数値を値 「 1 と し 、 つ ゝ ^_ ク）切 り 替 わ た他のテ'一 々 内容を有する フ レ一ム信号め以後の 受 itに える ..

なお 、 照合プロ ' -ゾ ク 3 2 8 — 1 を冽示 し て述べて き たが、 他の各照合ブロ ッ ク 3 2 8— 2 〜 3 2 8 — k も 照合ブロ ッ ク 3 2 8 — 1 と 同様に動作してお り 、 他の 各照合ブロ ッ ク 3 2 8 — 2 〜 3 2 8 — kは各データ ビ ッ ト信号 d 2 〜 d k および各ク ロ 、'/ ク ビ '、- ' ト信号 b 2 〜 b k をそれぞれ譟 り 返し入力 してデータ ビ ·'/ 卜 ί言号 の照合をそれぞれ行ない、 計数値が値 mにそれぞれ達 する と 、 該各データ ビ ッ ト ί言号 d 2 〜 d k を出力デ一 タ と して これらをそれぞれ対応する ァクチユエータに 出力する 。

このよ う に、 本実施例では第 1 のラ '、 /チ回路および 第 2のラ · チ回路を設けるだけで、 順次入力 した複数 のデータ ビ ッ ト信号を比鞍照合する こ とができ る し たがって 、 比較するデータ ビ ッ ト ί言号の数 （比較回数 ） を多 く する場合であって も 、 回路規模は小さ く て済む また 、 値 m設定回路に設定される値 mを適宜に変更す るだけで、 上記比較回数、 すなわち制御の if 頼性ある いほ制御の応答速度と いった のを容易に变更する こ とが可能である ：. 比較回数が多ければ 頼性は増 し 、 比較回数が少なければ応答性が高ま る -. 実用に際して は 、 これらが共に溝足される範囲で適宜の比較回数、 すなわち値 mが設定される - なお 、 第 6 図においては 、 スタ一 ト コ— ド検出回路 やス 卜 ッ アコ一 ド検出回路等に して 示は省略し また 、 この発明は上記の実施例であれ先の実施例で あれ、 フ レーム信号に含まれる ァクチユエ一タ制御デ 一夕ばか り でなく 、 セ ンサからの 、 すなわちメ イ ンコ ン ト ローラ 2 における各ノ一 ドからめ入力データ に関 し て も同様に適用する こ と ができ る 。 この場合メ イ ン コ ン ト ローラ 2 では、 セ ンサ 〈 ノー ド 〉 からの入力デ —タ を示すデータ ビ 、：.' ト 信号を繰 り 返 し入力 し つつ、 最初のデータ ビ ' y ト信号を第 1 のラ ッ チ回路に 、 以降 のデータ ビ ブ 卜 信号を第 2 の ラ ッチ回路にそれぞれ順 次ラ ッ チする そ して 、 第 2 のラ ッ チ回路に都度ラ ッ チされるデータ ビ ッ ト 信号が、 第 1 めラ ツチ回路に順 次ラ ッ チされるそれぞれのデータ ビ ツ ト ί言号に 1 乃至 複数回一致すれば， このデータ ビ ツ ト 信号を真のセ'ン サデータ と みな して . これを正式に取 り 込むよ う にす と こ ろで、 第 1 図に示 したよ う な直列制御装置にお いては、 各ノー ド と 自 ノー ド と の環^の伝送線 と の間 に断錁事故が生 じ る と 、 上流側ゥ、ノ一 ドからめ信号が 一定時間以上全く 受 i されな く なるため . 自 ノー ド内 のァク チユエ一夕は断線事故直前の状態に保持される 、 しか し . 断線事故部位よ り 上流厠のノー ドにおいては 主制御装置と の ί云送路が正常に ί¾たれて いるため、 主 制御装置からめ信号に ft' じ た動作を避 する .， このた め . シ ステム全 では 、 主制御装置か らの信号によ つ て動作し て いる ノー ド と断線事故直前の 態で停止し て いる ノー ド と が混在する こ と にな り 、 全ノー ドの動 作の組合せによ って実現される動作が誤動作となつて し まい 、 装置自体や制御対象物の損傷な どの事故を発 生させる可能性がある

次の第 9 図〜第 1 7 図に示す実施^では、 このよ う に断線事故が生じて 、 装置自体や制御対象 ¾の損傷 等を有劾に防止でき る よ う に し て いる

まず、 第 9 図を併せ参照して 、 この実施冽の概要に ついて説明する 。

第 1 図に示 し たメ イ ン コ ン ト ローラ 2 力；' 第 9 図 (a) に示すよ う に、 先頭にスター 卜 コー ド S T、 次に 各ノー ドに対する制御データ列 D A T A 、 次にこのデ ータ列部分の終 り を示すス ト ':/ プコー ド S P 、 最後に パ リ テ ィ チェ ' y ク苻号や C R C苻号な どのエラ一チェ - ク コー ド E R C を配置したフ レ一ム信号を伝送線 1 に送出する こ と ほ前述 した通 り である .：

こ こで 、 各ノー ド 3 — 】 〜 3 — nは、 自 ノー ド と 伝 送線 1 との間に断镍事故が生じた場合、 断綠事故情報 を下流測のノー ド を介 し てメ イ ン コ ン ト ローラ ·2 に通 知する ..

例えば . 第 1 Hに示 し たノー ド 3 — 2 と 3 — 1 との 間の伝送線上で断線事故が生 じた場合、 ノー ド 3 — 2 が断鈸事故情報の送（1源 とな り . 第 9 11 (b) に示すよ う に 、 断線コー ド B R K と lii線位置コー ド to (o〗 と か らなる断線事故情報を送出 し 、 その下流厠めノー ド 3 一 3 、 3 — n を介 してメ イ ン コ ン ト ロ一ラ 2 に送 ί言す

« 。

断線事故情報は下流測のノー ド 3 — 3〜 3 — ηで受 ί言されるが、 これ らのノー ドは該断線事故情報を受信 する と 、 自 ノー ド内のァクチユエータ A 1 - A k を強 制的に安全側に作動 さ せた う え 、 断線位置コ ー ド to ( 0 ) を 「 1 」 ずつ更新 して下流側のノー ドに送信する „ こ れに よ つ て 、 最下流の ノ ー ド 3 — n か ら は.第 9 1 ( C ) に示すよ う に断線位置コー ドが 「 No. ( ii — 2 ) . と なった断線事故情報が送信され . メ イ ン'コ ン ト ロー ラ 2 に入力 される

メ イ ン コ ン ト ロー ラ 2 は 、 断線位置 コ ー ド 力 ^s 「 No. ( ri - 2 ) 」 と なって いる こ と から ， 上流測から 2番 目のノー ド 3 — 2 の直前で断線事故が生 じて いる もの と 認識 し 、 その上流測のノー ド 3 — 1 に対 し て ァク チ ユエータ A 1 A k を安全厠に作動させるためク）情報 、 すなわち第 9 図（ (1 ) に示すよ う に D A T A = 0 ク. 情報 を送 ί言する ， これによ り 、 ノー ド 3 — 1 はノー ド 3 — 3〜 3 — ri と 同様に して 自 ノー ドに接続されたァク チ ユエータ A 1 〜 A k を安全側に作動さ せる .. 一方 . 断 镍事故情報の送 ίί源と なったノー ド 3 -- 2 も 自 ノー ド に接続されたァク チユエータ A 1 〜 A k を安全側に作 動さ せる

これに よ り 、 全 ノ一 ドク）ァ ク チユエータ A ■ ·、- A k が安全厠に作動 した妆態でシ ステムは停止する こ こで 、 断線事故が発生 したこ と は、 上流厠のノー ド （最上流のノ一 ドについてはメ イ ン コ ン ト ローラ ） から通信情報が所定時間以上送信されて こないこ と に よ って容易に検出でき る ものである 。 ただし 、 第 1 図 の例でノー ド 3— 2 の直前で断線事故が生じた場合、 過渡的にはノー ド 3 — 3 〜 3 — n も断線事故が生じた ものと して検出するが .、 最終的にほノー ド 3 — 2 のみ が断線事故情報の送信源と して固定され、 他のノード 3 — 3 〜 3 — nは断線検出状態から解放される

さて第 1 0 図は、 こ う した実施例における ノー ド 3 一 1 〜 3 — nの内部構成の一冽を示す構成図である 。 このノー ド構成において 、 上流 ί のノー ドから送出さ れる フ レーム信号は入力回路 3 3 0 で受信される 。 こ の入力回路 3 3 0 は 、 上記フ レ ーム ί言号を例えば C Μ I 符号等に変調 して送信する場合、 これを N R Ζ符号 に復調する回路構成である 復調されたフ レ ーム ί言号 は、 データ処理回路 （ 先の実施冽で示 し たデータ抽出 回路等が含まれる ） 3 3 1 . 断線検知回路 3 3 2 , 断 镍コー ド検岀回路 3 3 3 , エラ一判定回路 3 3 4 に入 力 される .

データ処理回路 3 3 1 は . 基本的に 、 復調されたフ レーム f言号の中に含まれる全ノー ドに対するデータ列

D A T Aの う ち.、 自 ノー ドに対するデータ若 し く はデ ータ列 D A T Aのみを拔取 り 、 ラ チ回路 3 3 5 に ^ 持させた後、 センサ S 1 〜 S 11 の出力信号を 自 ノー ド に対応する タ イ ム ス口 ッ ト に揷入 し 、 出力回路 3 3 6 で再変調 して下流側のノー ドに送信する 。 ラ ッ チ回路 3 3 5 は 、 屎持されたデータ若 し く はデータ列を ゲー ト 3 3 7 , 3 3 8 を介 して ァクチユエータ駆動信号生 成回路 （ ド ラ イ バ ） 3 3 9 に送 り 、 ァ ク チ ユエ一夕 A 1 〜 A k を駆動させる 。

一方， エラー判定回路 3 3 4 は、 エラーチヱ ':/ ク コ — ド E R C によ って受信デ一夕列 D A T Aのエラーの 有無を判定 し 、 エラーが発見されたな らばゲー ト 3 3 7 を開き 、 ラ ッ チ回路 3 3 5 からァクチユエータ駆動 信号生成回路 3 3 9 に対する データ若 し く はデータ列 の入力 を禁止する 。

また 、 断線検知回路 3 3 2 は 、 上流側のノー ドから のフ レ ーム信号がタ イ マ （ 図示せず ） によ って定めた 一定時間以上に亘つて受信されない場合は 、 自 ノー ド の上流 ί則で断線事故が生 じた もの と し て検知 し 、 デー タ処理回路 3 3 1 に第 9 H ( b；' で示 し た フ レ ーム構成 の断線事故情報を生成させ 、 これを出力回路 3 3 6 を '介 して下流厠のノー ドに送信させる さ らに同断線検 知回路 3 3 2 では 、 断線検出信号をオアゲー ト O R 3 を介 して ゲー ト （ ア ン ド ゲー ト ） 3 3 8 に禁止入力 と し て入力 し 、 ア ン ド ゲー ト 3 3 Sが開いて いたな らば 、 第 1 1 図のタ イ ムチ ヤ -一 ト に示すよ う に ， 該ア ン ド ゲ ー ト ： 3 3 8 を-閉 じ させ . ァク チユエ一タ A 1 〜 A 'κ ) 駆動を停止させる 。 ァクチユエ一タ A 1 〜 A k は駆動 i 号が停止される と安全測に作動して 停止する .

一方、 第 9 図（b ) に示すよ う なフ レ ーム構成の断線 事故情報が受信された場合 . 断線コー ド検出回路 3 3 2 がこの断線事故情報の中の断線コー ド B R K を検出 し 、 自 ノー ドの上流厠で断線事故が生じた もの と認識 し . 断線検知回路 3 3 2 の断線検出信号と 同等の信号 をオアゲー ト O R 3 に入力 し 、 ァクチユエータ A 1 〜 A k の駆動を停止させる

また第 1 2 図は、 同実施例におけるメ イ ン コ ン ト ロ ーラ 2 の内部構成のー咧を示す構成図である . -. このコ ン トロ一ラ稽成において 、 最下流側のノー ド 3 — nか らのフ レーム信号は入力回路 2 0 1 で受 ftされる 。 こ の入力回路 2 0 1 は、 上記フ レ ーム信号を C M I 苻号 等に変調して送信する場合、 これを ' R Z苻号に復調 する回路構成である 復調されたフ レ ーム if 号はフ レ ーム : ¾理回路 2 0 2 , 断線検知回路 2 0 3 . 断線コー ド検出回路 2 0 4 に入力 される

フ レ ーム ¾理回路 2 0 2 は . 復調された フ レ ー ム ί§ 号の中に含まれる全ノー ドのセ ンサ出力信号によ り 、 全ノ一 ドめ扰憨を把握し ， 次のステ ':/ プに進ませるた めの全ノ一- ド 制御データ列 D A T A を決定し 、 通常 フ レ ーム生成回路 2 0 5 で第 9 図 （ } に示したよ う な --ム構或 フ レ ーム ft号を生成 させ 、 ス イ チ 2 0 0 を介 し て岀カ回路 2 0 了 に入力する 該出力回 路 2 0 7 では 、 この入力 された フ レ ーム信号を C M I 符号等に変換 して 、 これを最上流のノー ド 3 — 1 に向 けて送信する

断線検知回路 2 0 3 は 、 ノー ド 3 _ 1 〜 3 — ηの断 線検知回路 3 3 2 と 同様に して最下流のノー ド 3 — n から一定時間以上に亘つて フ レ ーム ί言号が入力 されな い場合は . ノー ド 3 — η と の間で断線事故が生 じ た も の と し て検知 し 、 停止フ レ ーム生成回路 2 0 8 に第 9 ( d ) で示 したよ う なフ レ ーム構成のフ ーム信号を 生成させた う え 、 断線検知 ίϊ号をオアゲー ト O R 4 を 介 して ス イ ッ チ 2 0 6 に入力 し 、 ス イ ッ チ 2 0 6 を 「 2 」 の位置に切替え 、 出力回路 2 0 7 から送信させ る 。 これは 、 断線コー ド検出回路 2 0 4 がノー ド 3 — nから断線コー ド B R K を含むフ レーム信号を検出 し た場合も 同様である

第 1 3 図に断線検出時の各部の動作を タ イ ムチヤ一 トで示 して いる 、

なお 、 全 ノ ー ド に対す る 制御デ一タ 列 £) A T Aを 「 〇 」· と した第 9 図（ d ) のフ レ ーム信号を送 ί言する 代 わ り に 、 第 9 図 （ ίύ と 同 じ フ レ ーム構成の断線事故情 報を生成 し て送信 し 、 断線事故部位の上流厠のノ一 ド のァク チユエ一夕 を安全測に作動 させる よ う に構成 し も よ い ,

第 1 4 図は 、 第 9 Ξ ） と 同樣の断镍事敌情報を送 す る よ -:; に し たメ イ ン コ ン ト ロー ラ 2 の他の構成咧 を示す構成！!であ り 、 こ こでは、 第 1 2 Hiに示 した停 止フ レ ーム生成回路 2 0 8 に代えて 、 断線フ レーム生 成回路 2 0 9 が設けられている „ またここでは 、 断線 位置コー ドが II 一 1 」 以下である こ と を判定する断 線コー ド番号判定回路 2 1 0 が設けられて いる 。

こ こで、 ノー ド 3 — 1 と 3 — 2 の間で断線事故が生 じ た場合 、 第 1 5 図に示すよ う に 、 最下流側のノー ド 3 — ηからは断線位置コー ド = η — 2 の通信情報がメ イ ン コ ン ト ローラ 2 に入力 される 。 そ こで 、 メ ィ ンコ ン ト ローラ 2 は 、 ノー ド 3 — 1 ク）ァク チユエ一夕 A 1 - A k を安全側に作動させるベ く 第 1 5 図中に示すよ う に断線位置コー ド = 0 の断線事故情報を断镍フ レー ム生成回路 2 0 9で生成させて送信する 。

これによ り . ノー ド 3 — 1 のァクチユエ一タ A 1 〜 A k は安全厠に {乍動して 停止する

こめ妆態でノード 3 — 1 と 3 — 2 と の間の断線事故 が復旧する と 、 第 1 6 図に示すよ う に 、 メ イ ン コ ン ト ローラ 2 が送信 した断線事故情報がノー ド 3 — ：！ - 3 一 n を介 して戻って く る > この時、 断線位置コー ドは " li . に更新されて いる 。 断線状態が錕続 して いる場 合ほ、 メ イ ン コ ン ト ローラ 2 に入力 される断線事故情 報の断鈸位置コー ドほ必ず η— 1 以下になる . 断線コ ー ド番号判定回路 2 1 0 は断鎳位置コー ドが n— 1 以下である こ と を判定し ， — n — 1 」 以下の時には伝 送路のいずれかで断綠事故が維続 し て る の と 認識 し 、 断線コー ド検出回路 2 0 4 と オア ゲー ト 0 R 4 と の間 に設けられたアン ド ゲー ト 2 1 1 を開き 、 スィ ッチ 2 0 6 を 「 2 」 の位置に切替え させ .. 断線フ レーム生成 回路 2 0 9 で生成された断線事故情報を出力回路 2 0 7 から送信させる 。

し か し 、 断線位置コー ド が 「 II 」 であ つ た場合に は 、 自分が送信 し た断線事故情報が戻って き たこ と に なるため . 断線事故が復旧された もの と認識 し 、 アン ド ゲー ト 2 1 1 を閉 じ 、 断線事故情報の送 ί言を停止さ せる „

第 1 7 図に第 1 4 図に示 したノー ド コ ン ト ローラの 各部の動作をタ イ ムチ ャー トで示 して いる 。

なお 、 上述 した実施例において 、 断線時はァクチュ エータ A 1 〜 A k に対する駆動信号を停止さ せて いる が 、 安全側が駆動状態 と なって いる ァク チ ユエータ に ついては連続駆動状態 と なる よ う に構成する こ と は言 う までも にない， これはゲー ト 3 3 8 ( 第 1 0 図 ） を 才ァゲ一ト に置換えれば'よ い

また 、 こめ第 9 I 〜第 1 7 図に示 した実施例が、 先 の第 3 図〜第 5 図に示 した実施例、 ある いは第 （3 図〜 第 8図に示 した実施例 と 任意に龃み合わせる こ と がで き る こ と は勿論で'あ り ， これによ つて 、 直列制御装置 のいかなる事態に対 し て も 、 その安全を維持する こ と ができ る よ う になる 。 産業上の利用可能性

以上説明 したよ う に 、 この発明によれば、 直列制御 装置において発生が予想される誤データの取 り込みを 良好に防止する こ と ができ 、 ひいてはシ ステム と して の誤動作によ る装置自体や制御対象の損傷を未然に防 止する こ と ができ る よ う になる すなわち 、 この発明 にかかるデータ抽出回路の採用によ って 、 ί言頼性の高 - い直列制御装置を実現する こ とができ る よ う になる 。

Claims

求 の

1 . 環状若 し く ほデジ ィ ーチ ー ン 妆の伝送線に主制 御装置と 副制御装置と し ての複数のノー ド と を直列接 続 した直列制御装置の 、 都度同一のデータ発生源から 前記伝送親を介 して周期的に譟 り 返 し伝送される時系 列デ一夕 に関 し 、 その変化履歴を抽出する直列制御装 置のデータ抽出回路において 、

前記時系列データから特定タ イ ムス 口 ·.',' トのデータ を抽出する抽出手段と 、

こ の抽出 されたデータが、 都度、 新データ と して ラ

• チされる第 1 のラ ッ チ手段と 、

この第 1 のラ ッチ手段にラ ッチされたデータが、 旧 データ と して前記時系列データの次回以降の伝送に基 づき 別途ラ ッチ される第 2 のラ ッ チ手段と 、

こめ第 2 ラ ツ チ手段にラ ツ チ されたデータ に応 じ て そめ変化履歴を認識 し 、 自 らの制御内容'を决定する 制御手段 と 、

前記時系列データからエラー若 し く はエラー経歴を 検出する検出手段と 、

この検出手段によ ってエラー若 し く はエ ラー経歴が 検出 された と き 、 前記第 2 のラ チ手段への千一-夕 ラ •V チを禁止する禁止手段 と 、

を具え る直列制御装置めデータ抽出回路 ..

2 . 前記データ抽出回路は . 前記第 1 および第 2 のラ 'v チ手段への複数回のデ一 タ ラ ，yチに基づき所定の論理を も つて都度抽出される データの真偽を判定し 、 真と判定されたデータについ てのみこの前記制御手段への入力を許可する判定手段 を更に具える

請求の範囲 1 . 記載の直列制御装置のデータ抽出回 路

3 . 前記第 2 のラ ッチ手段は 、 前記時系列データが伝 送される都度、 前記旧データ を順次シ フ ト しつっこれ を各別にラ チする複数のラ "/チ手段からな り 、

前記判定手段ほ、

前記第 2 のラ ツチ手段を構成する複数のラ ツチ手段 の各ラ ッ チ内容を同時比較して 、 これら ラ ··/チ内容が 全て一致する と き 一致信号を出力する比較手段と 、 この比較手段から一致信号が出力 される まで、 前記 第 2 のラ 'v チ手段から前記制御手段に入力 されるデ一 タ内容を維持する維持手段と 、

を具えて構成される

請求の範囲 2 . 記載の直列制御装置のデータ抽出回 路

4 . 前記判定手段は、

前記第 1 および第 2のラ チ手段によ る ラ ·'. 'チ内容 を比較し て 、 これら ラ チ内容が一致する と き 一致 ϋ 号を岀力する比較手段 と 、

この比較手段から出力 さ れる一致 if 号を計数する計 数手段と 、

こ力計数手段によ る計数値が予め定めた所定値に達 した と き 、 前記第 2 のラ 、：! チ手段にラ プ チ されて いる データの前記制御手段への入力を許可する と と に 、 同計数手段によ る計数値を初期化する判定制御手段と 、 を具えて構成される

請求の範.囲 2 . 記載の直列制御装置のデータ抽出回 路。

5 . 前記判定制御手段は、

前記第 1 のラ ッ チ手段にラ ッ チ されて いる データの 内容と 第 2 のラ ツ チ手段に ラ ツ チされて いるデータの 内容と が異なる と き 、 前記計数手段によ る計数値を強 制的に第 1 の計数値と する第 1 の計数制御手段

を更に具え る

請求の範囲 4 . 記載の直列制御装置のデータ抽出回 路

6 . 前記判定制御手段は、

前記検出手段によ ってエラー若 し く はエラー経歴が 検出された と き 、 前記計数手段によ る計数を保留する 第 2 の計数制御手段

を更に具え る

請求の範囲 5 . 記載の直列制御装置のデータ抽出回 路，

7 . 前記直列制御装置は . 環状の £送線に主制御装置 と 副制御装置 と し て の筏数 )ノ一 ド と を直列接 し 、 一 4 S ― 各ノー ドは、 主制御装置から送出 される時系列データ の う ち 自 ノー ド向けのデータ を抽出 し 、 前記制御手段 を介して 自 ノー ドに接読された端末装置を制御する と と ^に . 該端末装置の出力データ を 自 ノー ドに対応 L たタ イ ムスロ ッ トに 入して前記伝送鎳に送出 し 、 こ れを下流厠の他のノードを介して主制御装置に伝送す る ものであって 、

前記各ノー ドおよび主制御装置のデータ抽出回路は、 前記伝送線と 自 ノー ド若し く は主制御装置と め間に 断線事故が生じたこ と を検出する断線検出手段と 、

この断線検出手段の断線検出 @号によ って断線事故 情報を生成 し 、 下流厠のノー ドを介 し て主制御装置に、 若し く は断線が生じて いない厠の伝送線を通 じて断線 事故箇所の上流厠のノー ドに、 それぞれ断線事故が生 じた旨通知する通知手段と 、

自 ノー ド内若 し く は主制御装置自 らの断線検出手段 から前記断線検出 ί言号が出力 されたと き 、 または上流 Jのノー ドおよび主制御装置のいずれかから送出 され た前記 m綠事故情報が受信された と き 、 自 ノー ドに接 続された ^末装置を安全厠に強制作動させる若 し く は 前記禁止手段を強制駆動させる断線制御手段と 、

を更に具え る

請求の範囲 1 . または 2 . 記載の直列制御装置のデ 一タ ¾出回路