WO1999017976A1 - Controleur pour automobile - Google Patents

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WO1999017976A1
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control
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vehicle
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PCT/JP1997/003531
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French (fr)
Inventor
Shinichi Kohge
Yuji Kishimoto
Original Assignee
Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F8/00—Arrangements for software engineering
    • G06F8/60—Software deployment
    • G06F8/65—Updates
    • G06F8/66—Updates of program code stored in read-only memory [ROM]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such

Definitions

  • the present invention provides an automotive control device that can change control software to a newly developed control algorithm for improving performance by using a relatively inexpensive device at an early stage in a market after selling a vehicle. is there.
  • FIG. 3 is a circuit diagram partially showing a block diagram of a conventional electric power steering control device disclosed in Japanese Patent Application No. 5-64428.
  • a motor 40 that outputs an auxiliary torque to a steering wheel (not shown) of a vehicle is driven by a motor current IM supplied from a battery 41.
  • the ripple current component of the motor current I M is absorbed by a large-capacity capacitor (about 1,000 / iF to about 3,600 F), and is detected by a shunt resistor 43.
  • the direction and current value of the motor current IM are switched by the operation of a bridge circuit 44 composed of a plurality of semiconductor switching elements (for example, FETs) Q1 to Q4 according to the magnitude and torque direction of the auxiliary torque. .
  • One end of the capacitor 42 is connected to the ground by a conductive line L1.
  • the semiconductor switching elements Q 1 to Q 4 are connected in a bridge by wiring patterns P 1 and P 2 to form a bridge circuit 44.
  • the wiring patterns P 1 and P 2 connect the bridge circuit 44 to the shunt resistor 43.
  • the output terminal of the bridge circuit 44 is constituted by the wiring pattern P3.
  • the motor 40 and the battery 41 are connected to the bridge circuit 44 via a wiring pattern P3 by a connector 45 including a plurality of lead terminals.
  • the motor 40 and the battery 41 are connected to the connector 45 by the external wiring L2.
  • the motor current IM is turned off as necessary by the normally open relay 46.
  • the connector 45 is connected to the ground by a wiring pattern P5.
  • Wiring pattern P3, which is the output terminal of bridge circuit 44, is connected to connector 45. ing.
  • the motor 40 is driven by a drive circuit 47 via a bridge circuit 44.
  • the drive circuit 47 drives the relay 46.
  • the drive circuit 47 is connected to the exciting coil of the relay 46 by a conductive line L3.
  • the drive circuit 47 is connected to the bridge circuit 44 by a conductive line L4.
  • the motor current I M is detected by the motor current detection means 48 based on the voltage appearing across the shunt resistor 43.
  • the drive circuit 47 and the motor current detecting means 48 constitute a peripheral circuit element of a microcomputer 55 described later.
  • the steering torque T of the steering wheel is detected by a torque sensor 50, and the vehicle speed V of the vehicle is detected by a vehicle speed sensor 51.
  • the microcomputer 55 (ECU) calculates an auxiliary torque based on the steering torque T and the vehicle speed V, and also feeds back the motor current IM to generate a drive signal corresponding to the auxiliary torque, and drives the bridge circuit 44. Rotation direction command D to control. And the current control amount I. Is output to the drive circuit 47 as a drive signal.
  • the microcomputer 55 receives the rotation direction command D of the motor 40. And a motor current determining means 56 for generating a motor current command Im corresponding to the auxiliary torque, a current deviation ⁇ between the motor current command Im and the motor current IM 7 a current deviation 7, and a current deviation ⁇
  • the current control amount I corresponding to the PWM duty ratio by calculating the correction amount of the P (proportional) term, I (integral) term and D (differential) term from ⁇ .
  • PID calculation means 58 for generating
  • the microcomputer 55 includes a well-known self-diagnosis function in addition to an AD converter, a PWM timer circuit, and the like, and constantly performs self-diagnosis as to whether or not the system is operating normally, and an abnormality occurs. Then, the relay 46 is opened via the drive circuit 47 to cut off the motor current IM. The microcomputer 55 is connected to the drive circuit 47 by a conducting wire L5.
  • the microcomputer 55 takes in the steering torque T and the vehicle speed V from the torque sensor 50 and the vehicle speed sensor 51, inputs the motor current IM from the shunt resistor 43, and inputs the rotation direction command of the power steering. D. And the current control amount I corresponding to the auxiliary torque amount. Is generated and output to the drive circuit 47 via the conductive line L5.
  • the drive circuit 47 closes the normally open relay 46 by a command via the conductive line L3 in the steady drive state, and the rotation direction command D is issued. And the current control amount I. Is input, a PWM drive signal is generated and applied to each semiconductor switching element Q 1 -Q 4 of the bridge circuit 44 via the conductive line L 4.
  • the motor current IM is supplied from the battery 41 to the external wiring L 2, connector 45, relay 46, wiring pattern P 4, shunt resistor 43, wiring pattern P l, bridge circuit 44, It is supplied to the motor 40 via the wiring pattern P3, the connector 45, and the external wiring L2.
  • the motor 40 is driven by the motor current I M and outputs a required amount of auxiliary torque in a required direction.
  • the motor current IM is detected via the shunt resistor 43 and the motor current detecting means 48, and is fed back to the subtracting means 57 in the microcomputer 55 so that the motor current IM is obtained. Is controlled to match. Further, the motor current I M includes a ripple component due to the switching operation at the time of the PWM drive of the bridge circuit 44, but is smoothed and suppressed by the large-capacity capacitor 42.
  • control systems for vehicles including this type of electric power steering control device conventionally use a microcomputer with a built-in mask ROM, and control data and control software such as control programs are stored in a mask ROM. Was. However, in the development of the system in a short period of time, it is necessary to secure a predetermined mask ROM manufacturing period. It was necessary to fix the specifications, which increased the burden on development engineers.
  • control software when changing the control software to a newly developed control algorithm to improve the performance in the market, it is also necessary to secure a predetermined mask ROM manufacturing period. Because the control software was changed to the algorithm, the mask R ⁇ M could not be re-manufactured, and the control software could not be changed early based on the new control algorithm. Also, in order to implement changes by rewriting control software in the market, rewrite control software. Therefore, it was necessary to prepare an inexpensive memory assisting device.
  • control software consists of individual correspondence data between input / output devices connected to the control device and the control device, and unique data related to the control device itself (for example, the torque sensor 50 This includes the torque sensor neutral point learning data after the final combination with the control device and the failure history data in the market after the control device is mounted on the vehicle and sold.) It consists of a part and a control algorithm part I have.
  • the unique data storage block (area) has a one-to-one correspondence with the content of the unique data storage for each input / output device and the control device itself. Therefore, when performing the change by rewriting the control software in the factory, it was necessary to make this unique data storage block (area) a non-rewritable block (area).
  • An object of the present invention is to provide a control device for a vehicle that can be implemented. Disclosure of the invention
  • a rewritable non-volatile memory that is built in a vehicle control computer and stores control processing information, a non-rewritable area is set for the rewritable non-volatile memory, and control processing information of a rewritable area is set. Is replaced with new control processing information.
  • the memory auxiliary means is a fault diagnosis device that reads fault history information from the memory built in the vehicle control computer, and is configured by adding an information rewriting function to a non-volatile memory that can be rewritten as needed. .
  • the storage assisting means includes means for judging whether or not the control processing information in the non-rewritable area of the rewritable nonvolatile memory at any time has been rewritten.
  • the vehicle control computer is provided with another non-volatile memory for storing non-rewritable control processing information, in addition to the occasionally rewritable non-volatile memory.
  • a storage device connecting means for changing the rewritable nonvolatile memory to the writable mode at any time when the storage auxiliary device is connected is provided.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of an electric power steering control device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a procedure for rewriting the control software of the electric steering system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a configuration diagram of a conventional electric power steering control device.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of an electric power steering control device according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a procedure at the time of rewriting the control software according to the present embodiment.
  • reference numeral 52 denotes an input control unit for inputting a sensor signal from a torque sensor 50 and a vehicle speed sensor 51 to a microcomputer
  • reference numeral 59 denotes a storage device incorporated in the microcomputer 55.
  • Reference numeral 9 is a non-volatile memory (for example, flash memory) that can be rewritten by control software at any time from the outside.
  • 60 is a storage device connection circuit as an input / output interface arranged outside the microphone computer 55 in the control device
  • 70 is a storage device 59 accessed through the storage device connection circuit 60
  • control software It is a memory auxiliary device that reads and rewrites the software.
  • the storage auxiliary device 70 When the storage auxiliary device 70 is connected (step S 1), the storage device 59 incorporated in the microcomputer 55 is set to a writable mode by the storage device connection circuit 60 (step S 2). ).
  • the memory auxiliary device 70 sequentially specifies the block numbers for rewriting the control software in the storage device 59 (step S 3), sends the rewrite data to the microcomputer 55 in the control device, and sends the rewritten data to the microcomputer 55.
  • the self rewrites the control software of the storage device 59 (step S4).
  • control software is rewritten except for the unique data storage block (area), which is a non-rewritable block (area). If the specified block has been rewritten, it is checked whether all blocks to be rewritten have been rewritten (step S Five ) . If the rewriting is not completed, the process returns to step S3. After rewriting is completed, the memory assisting device 70 compares the original data of the non-rewritable block with the data after rewriting of the other block to check whether the data of the non-rewritable block is the original data ( Step S6).
  • step S7 it is checked whether the data of the non-rewritable block remains unchanged (step S7), and if the data is unchanged, it is determined that the data of the non-rewritable block (area) has not been rewritten and rewritten. Complete. If it is confirmed in step S7 that the data is not the original data, a write error is determined and an error is displayed on a display unit (not shown) (step S8).
  • control software including non-rewritable data
  • another non-volatile storage device it is not necessary to provide a non-rewritable block (area) when rewriting the control software.
  • this control device includes a self-diagnosis function and constantly performs self-diagnosis to determine whether the system is operating normally. When an abnormality occurs in the system, the system is stopped, and the failure site and its contents are stored in a memory built in the microcomputer 55.
  • a failure diagnostic device (not shown) is provided on the dealer side of the vehicle so that the location and content of the failure can be easily determined.
  • the failure diagnostic device is connected to the control device to diagnose the failure. Becomes possible.
  • This failure diagnosis device generally has an operation unit and a display unit, and also has a communication function with the microcomputer 55 and a storage device.
  • the memory auxiliary device 70 has many functional parts in common with the failure diagnosis device (for example, the operation unit
  • the failure diagnosis device can be used as the storage auxiliary device 70.
  • the failure diagnosis device is not allowed to use the data collation software processing function, it can be said that it is relatively easy to determine whether the rewritten data is correct or not.
  • the control software of the electric power steering control device can be rewritten using the memory auxiliary device 70, so that the control software for improving performance can be changed early.
  • the present invention has an effect that it can be easily carried out with a relatively inexpensive device even in a market after a vehicle is sold.
  • the memory auxiliary device 70 has the effect of being able to be manufactured at a lower cost than the case where a new memory auxiliary device is created, by modifying an existing failure diagnosis device.
  • the control device uses a control microcomputer having a built-in nonvolatile storage device (for example, a flash memory) as a storage device for storing control software.
  • the purpose of the present invention is to provide a control device for an automobile in which the change of the vehicle can be easily performed with a relatively inexpensive device even in a market after a vehicle is sold.

Description

明細書
自動車用制御装置
技術背景
この発明は、 車両販売後の市場において早期にしかも比較的安価な装置により 、 制御ソフ卜ウェアを性能向上のために新しく開発した制御アルゴリズムに変更 することが可能な自動車用制御装置を得るものである。
背景技術
従来の自動車用制御装置の一例として電動式パワーステアリング制御装置につ いて説明する。 図 3は例えば特願平 5— 6 4 2 6 8号に開示された従来の電動式 パワーステアリング制御装置を一部ブロック図で示した回路図である。 図におい て、 車両のハンドル （図示せず） に対して補助トルクを出力するモータ 4 0は、 バッテリー 4 1からモータ電流 I Mが供給されて駆動される。 モータ電流 I Mは 、 大容量 （1， 0 0 0 /i F〜3， 6 0 0 F程度） のコンデンサ 4 2により、 そ のリップル成分が吸収され、 シャント抵抗器 4 3により検出される。 また、 モー タ電流 I Mの方向および電流値は、 補助トルクの大きさ及びトルク方向に応じて 複数の半導体スイッチング素子 （例えば、 F E T) Q 1〜Q 4からなるブリッジ 回路 4 4の動作で切り換えられる。
コンデンサ 4 2の一端は導電線 L 1によりグランドに接続されている。 半導体 スィツチング素子 Q 1〜Q 4は配線パターン P 1及び P 2によりプリッジ接続さ れてブリッジ回路 4 4を構成する。 また、 配線パターン P 1及び P 2はブリッジ 回路 4 4をシャント抵抗器 4 3に接続する。 プリッジ回路 4 4の出力端子は配線 パターン P 3により構成されている。
モータ 4 0及びバッテリー 4 1は、 複数のリード端子からなるコネクタ 4 5に より配線パターン P 3を介してブリッジ回路 4 4に接続されている。 モータ 4 0 とバッテリー 4 1は外部配線 L 2によりコネクタ 4 5に接続されている。 モータ 電流 I Mは、 常開のリレー 4 6により必要に応じて通電遮断される。 リレー 4 6 とコンデンサ 4 2とシャント抵抗器 4 3とは、 配線ノ、。ターン P 4により接続され ている。 コネクタ 4 5は配線パターン P 5によりグランドに接続されている。 ブ リッジ回路 4 4の出力端子となる配線パターン P 3は、 コネクタ 4 5に接続され ている。
モータ 4 0は、 ブリッジ回路 4 4を介して駆動回路 4 7により駆動される。 ま た、 この駆動回路 4 7はリ レー 4 6を駆動する。 駆動回路 4 7は導電線 L 3によ りリレー 4 6の励磁コイルに接続されている。 また駆動回路 4 7は導電線 L 4に よりブリッジ回路 4 4に接続されている。 モータ電流 I Mはシャント抵抗器 4 3 の両端に現れる電圧に基づいてモータ電流検出手段 4 8により検出される。 駆動 回路 4 7及びモータ電流検出手段 4 8は、 後述するマイクロコンピュータ 5 5の 周辺回路素子を構成している。
ハンドルの操舵トルク Tはトルクセンサ 5 0により検出され、 車両の車速 Vは 車速センサ 5 1により検出される。 マイクロコンピュータ 5 5 ( E C U) は、 操 舵トルク T及び車速 Vに基づいて補助トルクを演算すると共にモータ電流 I Mを フィ一ドバックして補助トルクに相当する駆動信号を生成し、 プリッジ回路 4 4 を制御するための回転方向指令 D。 及び電流制御量 I。 を駆動信号として駆動回 路 4 7に出力する。
マイクロコンピュータ 5 5は、 モータ 4 0の回転方向指令 D。 及び補助トルク に相当するモータ電流指令 I mを生成するモータ電流決定手段 5 6と、 モータ電 流指令 I mとモータ電流 I Mとの電流偏差△ Iを演算する減算手段 5 7と、 電流 偏差△〖から P (比例） 項、 I (積分） 項及び D (微分） 項の補正量を算出して PWMデューティ比に相当する電流制御量 I。 を生成する P I D演算手段 5 8と を備えている。
又、 図示しないが、 マイクロコンピュータ 5 5は、 A D変換器や PWMタイマ 回路等の他に周知の自己診断機能を含み、 システムが正常に動作しているか否か を常に自己診断し、 異常が発生すると駆動回路 4 7を介してリレー 4 6を開放し てモータ電流 I Mを遮断するようになっている。 マイクロコンピュータ 5 5は導 電線 L 5により、 駆動回路 4 7に接続されている。
次に、 図 3を参照しながら、 従来の電動式パワーステアリ ング制御装置の動作 について説明する。 マイクロコンピュータ 5 5は、 トルクセンサ 5 0及び車速セ ンサ 5 1から操舵トルク T及び車速 Vを取り込むと共に、 シャント抵抗器 4 3か らモータ電流 I Mをフィ一ドバック入力し、 パワーステアリングの回転方向指令 D。 と補助トルク量に相当する電流制御量 I。 とを生成して導電線 L 5を介して 駆動回路 4 7に出力する。
駆動回路 4 7は、 定常駆動状態では導電線 L 3を介した指令により常開のリレ 一 4 6を閉成しており、 回転方向指令 D。 及び電流制御量 I。 が入力されると、 PWM駆動信号を生成し、 導電線 L 4を介してプリッジ回路 4 4の各半導体スィ ッチング素子 Q 1 -Q 4に印加する。
この回路構成により、 モータ電流 I Mは、 バッテリー 4 1から、 外部配線 L 2 、 コネクタ 4 5、 リレー 4 6、 配線パターン P 4、 シャント抵抗器 4 3、 配線パ ターン P l、 ブリッジ回路 4 4、 配線パターン P 3、 コネクタ 4 5及び外部配線 L 2を介してモータ 4 0に供給される。 モータ 4 0はこのモータ電流 I Mにより 駆動され、 所要方向に所要量の補助トルクを出力する。
このとき、 モータ電流 I Mは、 シャント抵抗器 4 3及びモータ電流検出手段 4 8を介して検出され、 マイクロコンピュータ 5 5内の減算手段 5 7にフィードバ ックされることにより、 モータ電流指令 I mと一致するように制御される。 又、 モータ電流 I Mは、 ブリッジ回路 4 4の PWM駆動時のスィツチング動作により リップル成分を含むが、 大容量のコンデンサ 4 2により平滑されて抑制される。 ところで、 この種の電動式パワーステアリング制御装置を含む自動車用制御装 置は、 従来マスク R OM内蔵タイプのマイクロコンピュータを使用し、 マスク R O Mに制御データ、 制御プログラム等の制御ソフ トウエアを記憶させていた。 しかし、 短期間でのシステム開発の中で、 所定のマスク R OM製作期間の確保 が必要なために、 再度のソフ トウエア仕様変更に伴うマスク R OM製作し直しは 時間的に許されず早期のソフトウェア仕様固定が必要となり、 開発技術者の負担 増大を招いていた。
更に加えて、 市場での性能向上の為、 新しく開発した制御アルゴリズムに、 制 御ソフトウエアを変更する場合においても、 同様に所定のマスク R OM製作期間 の確保が必要であり、 新しく開発した制御アルゴリズムに制御ソフトウエア変更 するためマスク R〇 Mの製作をし直すことができず、 新たな制御アルゴリズムに 基づく制御ソフ トウェアの早期変更行うことが出来なかった。 又、 市場での制御 ソフトウエア書き換えによる変更を実施する為には、 制御ソフ トウエア書き換え の為に、 安価な記憶補助装置を準備する必要もあった。 ― 一般的な制御ソフ卜ウェアは、 制御装置に接続されている入出力装置と制御装 置との個別対応データ及び制御装置自身に関する固有データ （例えば、 車両にて 入力装置であるトルクセンサ 5 0と本制御装置との最終組み合わせ後のトルクセ ンサ中立点学習データや本制御装置を車両に搭載して販売後の市場での故障履歴 データ等がある。 ） 部分と制御アルゴリズム部分とで構成されている。
この様に、 後述する記憶装置内の制御ソフトウエアの中で、 固有データ記憶ブ ロック （領域） は、 各入出力装置及び制御装置自身に対して固有データ記憶の内 容が一対一で対応しているので、 巿場での制御ソフトウエア書き換えによる変更 を実施する際には、 この固有データ記憶ブロック （領域） を書き換え不可ブロッ ク （領域） とする必要があった。
この発明は、 このような間題点を解消する為になされたもので、 性能向上に対 応しての制御ソフ トウエアの早期変更が、 車両販売後の市場においても、 比較的 安価で簡単に実施が可能な自動車用制御装置を提供することを目的とする。 発明の開示
1. 車両制御用のコンピュータに内蔵され制御処理情報を記憶した随時書き換え 型不揮発性メモリと、 この随時書き換え型不揮発性メモリに対して書き換え不可 の領域を設定すると共に、 書き換え可能領域の制御処理情報を新たな制御処理情 報に書き換える記憶補助手段を備えたものである。
2. 記憶補助手段は、 車両制御用のコンピュータに内蔵されたメモリより故障履 歴情報を読み出す故障診断装置に、 随時書き換え型不揮発性メモリに対して情報 書き換え機能を付加して構成したものである。
3. 記憶補助手段は、 随時書き換え型不揮発性メモリの書き換え不可の領域の制 御処理情報が書き換えられていないか判断する手段を備えたものである。
4. 車両制御用のコンピュータは、 随時書き換え型不揮発性メモリとは別に、 書 き換え不可の制御処理情報を記憶する他の不揮発性メモリを設けたものである。
5. 記憶補助装置が接続されると随時書き換え型不揮発性メモリを書き込み可能 モードに変更するための記憶装置接続手段を設けたものである。
図面の簡単な説明 図 1はこの発明の一実施例による電動式パワーステアリング制御装置の構成図で める。
図 2はこの発明の一実施例による電動式ノ、"ワーステアリング制御装置の制御ソフ トウエア書き換え時の手順を示すフローチヤ一卜である。
図 3は従来例による電動式パワーステアリング制御装置の構成図である。
発明を実施するための最良の形態
以下、 この発明の電動式パワーステアリング制御装置の動作を制御ソフトウェ ァ書き換え動作を中心に図を参照して説明する。 図 1は本実施の形態に係る電動 式パワーステアリング制御装置の構成図である。 図 2は本実施の形態による制御 ソフ トウェア書き換え時の手順を示すフローチャートである。 尚、 図中、 図 3と 同一符号は同一または相当部分を示す。 図 1において、 5 2はトルクセンサ 5 0 、 車速センサ 5 1よりマイクロコンピュータにセンサ信号を入力させる入力制御 部、 5 9はマイクロコンピュータ 5 5に内蔵された記憶装置であり、 この記憶装 置 5 9は外部より随時、 制御ソフトウエアの書き換えが可能な随時書き換え型不 揮発性メモリ （例えばフラッシュメモリ） よりなる。 6 0は制御装置においてマ イク口コンピュータ 5 5の外部に配置された入出ィンタフェースとして記憶装置 接続回路、 7 0は記憶装置接続回路 6 0を介して記憶装置 5 9をアクセスし、 制 御ソフトウエアの読み出し、 書き換えを行う記憶補助装置である。 次に、 本実 施の形態の動作を図 2のフローチャートに従って説明する。 制御ソフトウエア書 き換え時には、 先ず記憶補助装置 7 0を制御装置に接続する。 マイクロコンピュ 一夕 5 5に内蔵された記憶装置 5 9は、 記憶補助装置 7 0が接続されると （ステ ップ S 1 ) 、 記憶装置接続回路 6 0により書き込み可能モードになる （ステップ S 2 ) 。 記憶補助装置 7 0は、 記憶装置 5 9内の制御ソフトウエアを書き換え行 うブロック番号を順次指定し （ステップ S 3 ) 、 書き換えデータを制御装置内の マイクロコンピュータ 5 5に送り、 マイクロコンピュータ 5 5自身が、 記憶装置 5 9の制御ソフ トウェアの書き換えを行う （ステップ S 4 ) 。
制御ソフトウェアの書き換えは、 書き換え不可ブロック （領域） である固有デ 一夕記憶ブロック （領域） を除いて行う。 指定ブロックの書き換えが行われたな らば書き換え予定の全プロックが書き換え完了したかの確認を行う （ステップ S 5 ) 。 書き換えは未完了であれば再度ステップ S 3に戻る。 書き換え完了後、 記 憶補助装置 7 0は、 書き換え不可プロックのデータは元のままであるかを確認す るために、 書き換え不可プロックの元データと他プロック書き換え後の後データ とを照合する （ステップ S 6 ) 。
そして、 書き換え不可ブロックのデータが元のままであるかを確認し （ステツ プ S 7 ) 、 データが元のままであれば書き換え不可ブロック （領域） のデータは 書き換えされていないと判断して書き換えを完了する。 し力、し、 ステップ S 7で データが元のままで無いことが確認されたならば書き込み異常判定と図示しない 表示部に異常表示を行う （ステップ S 8 ) 。
尚、 書き換え不可のデータを含む制御ソフトウエアの一部を他の不揮発性記憶 装置に記憶させた場合には、 制御ソフ トウエア書き換え時に、 書き換え不可のブ ロック （領域） を設ける必要はない。
次に、 本発明の目的の一つとなっている安価な記憶補助装置 7 0の準備方法に 関して述べる。 前述した様に、 本制御装置は自己診断機能を含み、 システムが正 常に動作しているか否かを常に自己診断している。 システムに異常が発生すると システムを停止すると共に、 故障部位と内容をマイクロコンピュータ 5 5に内蔵 したメモリに記憶する様になつている。
又、 システム故障時には、 故障部位と内容が容易に判断できる様に、 図示しな い故障診断装置が車両のディラー側に準備されており、 この故障診断装置を制御 装置に接続することで故障診断が可能となる。 この故障診断装置は、 一般的には 操作部と表示部を備えていると共にマイクロコンピュータ 5 5との通信機能、 記 憶装置も備えている。
記憶補助装置 7 0は、 故障診断装置と共通する機能部分が多い （例えば操作部
、 表示部、 通信機能等を備えている） 為、 マイクロコンピュータ 5 5に内蔵した 従来の制御ソフ トウエア記憶用のマスク R OMをフラッシュメモリに置き換え、 そして故障診断装置に制御ソフトウヱァ変更時に動作し、 フラッシュメモリのデ 一夕書き換えを行う機能を追加すれば、 故障診断装置を記憶補助装置 7 0として 用いることが可能である。 又、 故障診断装置にデータ照合ソフトウエア処理機能 を不可すれば、 書き換えデータが正誤判断も比較的容易に実現可能であると言う 利点がある。 ― このため、 既存の故障診断装置を改造して 2、 3の機能を付加することで、 デ —タ書き換え機能を有する記憶補助装置を新規に作成する場合に比較して安価に 同機能を有する記憶補助装置を作成することができる。
以上の様に、 本実施の形態によれば、 電動パワーステアリング制御装置の制御 ソフトウエアを記憶補助装置 7 0を用いて書き換え可能とすることで、 性能向上 の為の制御ソフトウ アの早期変更が、 車両販売後の市場においても比較的安価 な装置で容易に行えるという効果を奏する。
又、 記憶補助装置 7 0についても、 既存の故障診断装置の改造により、 新規に 記憶補助装置作成した場合に比較して安価に作ることができるという効果を奏す る。
尚、 本実施の形態は電動パワーステアリング制御装置に適用した場合で説明し たが、 他の自動車用制御装置 （例えば、 自動車用エンジン制御装置） に適用して も同様な効果が得られることは言うまでもない。
産業上の利用の可能性
この発明に係わる制御装置は、 制御ソフトウエアを記憶する記憶装置として不 揮発性の記憶装置 （例えばフラッシュメモリー） を内蔵した制御用のマイクロコ ンピュー夕を使用することで、 制御ソフ 卜ウェアの早期の変更が、 車両販売後の 市場においても比較的安価な装置で容易に行える自動車用制御装置を提供するも のである。

Claims

請求の範囲 ―
1. 車両制御用のコンピュータに内蔵され制御処理情報を記憶した随時書き換え 型不揮発性メモリと、 この随時書き換え型不揮発性メモリに対して書き換え不可 の領域を設定すると共に、 書き換え可能領域の制御処理情報を新たな制御処理情 報に書き換える記憶補助手段を備えたことを特徴とする自動車用制御装置。
2. 記憶補助手段は、 車両制御用のコンピュータに内蔵されたメモリより故障履 歴情報を読み出す故障診断装置に、 随時書き換え型不揮発性メモリに対して情報 書き換え機能を付加して構成したことを特徴とする請求項 1に記載の自動車用制 御装置。
3. 記憶補助手段は、 随時書き換え型不揮発性メモリの書き換え不可の領域の制 御処理情報が書き換えられていな t、か判断する手段を備えたことを特徴とする請 求項 1または 2に記載の自動車用制御装置。
4. 車両制御用のコンピュータは、 随時書き換え型不揮発性メモリとは別に、 書 き換え不可の制御処理情報を記憶する他の不揮発性メモリを設けたことを特徴と する請求項 1に記載の自動車用制御装置。
5. 記憶補助装置が接続されると随時書き換え型不揮発性メモリを書き込み可能 モードに変更するための記憶装置接続手段を設けたことを特徴とする請求項 1な いし 4の L、ずれかに記載の自動車用制御装置。
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