WO2000008286A1 - Method and device for actuating at least one mobile part - Google Patents

Method and device for actuating at least one mobile part Download PDF

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WO2000008286A1
WO2000008286A1 PCT/CH1999/000366 CH9900366W WO0008286A1 WO 2000008286 A1 WO2000008286 A1 WO 2000008286A1 CH 9900366 W CH9900366 W CH 9900366W WO 0008286 A1 WO0008286 A1 WO 0008286A1
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sensor
door
movable part
room
pattern
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PCT/CH1999/000366
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Inventor
Walter Etterlin
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Reglomat Ag
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Publication date
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    • E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • E05F15/42—Detection using safety edges
    • E05F15/43—Detection using safety edges responsive to disruption of energy beams, e.g. light or sound
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    • E05Y2900/10—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for buildings or parts thereof
    • E05Y2900/13—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for buildings or parts thereof characterised by the type of wing
    • E05Y2900/132—Doors

Definitions

  • the present invention relates to a method for actuating at least one movable part, in particular a space closure which can be moved within a predetermined range, and a device for carrying out this method.
  • the door can be a swing door or a revolving door. This method of operation presupposes that the space in which the door moves during the opening process is free. However, this cannot be guaranteed in every case, because it can happen that someone has placed an object behind the door or that a person has stood in this room, etc.
  • an optosensor in the upper region of the rear of a swing door, which is directed towards the floor. This sensor sends out a beam in the form of a cone. If an obstacle gets into this cone, then either the opening movement of the door is stopped or the door is not opened at all.
  • the movements of the door wing can damage the optosensor. It is also necessary to lay cables up to the sensor along the upper edge of the door leaf, which connect this to the door control. These cables can only be covered at great cost, if this is possible at all, and they can also be damaged over time by the repeated pivoting movement of the door leaf.
  • the diameter of the cone within which the sensor arranged on the rear of the door leaf is effective must not be too large. Because if the diameter of this active cone were too large, the sensor would detect the wall against which the door leaf is moving. In this case, the door leaf could not be opened completely. With such a small cone diameter, smaller objects may go unnoticed by the optosensor.
  • the object of the present invention is to provide a device which is able to monitor the entire room, for example behind a door, and which does not have the above-mentioned and other disadvantages.
  • FIG. 1 shows a perspective view of a first embodiment of the present invention, which also shows a section of a room in which a door is located, this door being closed,
  • Fig. 3 is a block diagram of a device for controlling a drive of the door
  • Fig. 4 is a front view of a second embodiment of the present invention, which comprises a double sliding door.
  • Fig. 'L one of the corner sections is a perspective view of a room having a pivotable door 1.
  • the door 1 is closed in the case shown.
  • Fig. 2 shows the same corner part of the room as Fig. 1, wherein the door 1 is half open.
  • the corner of the room shown has a floor 2 and two side walls 3 and 4, the side walls 3 and 4 meeting in a vertically running corner edge 5 of the room.
  • the door 1 is embodied in the first side wall 2 and is arranged in such a way that it is in the vicinity of or at a distance D from the corner edge 5.
  • the door 1 comprises a door opening 6 (FIG. 2), which is implemented in the first side wall 3.
  • This door opening 6 extends upwards from the room floor 2 and is closed at the top by a horizontally running lintel 7.
  • the door opening 6 is laterally covered by vertically extending cheeks 8 and 9. borders.
  • the door 1 also comprises a frame 10, which can be of a type known per se. This frame 10 is inserted and fastened in the door opening 6 in a manner known per se.
  • the door 1 further comprises a swivel leaf 11.
  • This door leaf 11 has two vertically running side edges 14 and 17 which define the width of the door leaf 11.
  • the door leaf 11 also has a lower horizontally extending end edges 15 and an upper horizontally extending end edges 19, which define the height of the door leaf 11.
  • the inner side edge 14 of the door leaf 11 is pivotally connected to the door frame 10 via hinges 12 and 13 (FIG. 1) which are known per se.
  • These door hinges 12 and 13 are thus on that side of the door 1 which faces the second room wall 4.
  • the door hinges 12 and 13 or the internal vertical edge 14 of the door leaf 11 are located at the distance D mentioned from the vertical corner edge 5 or from the second room wall 4. In the case shown, this distance D is smaller than the width of the door leaf 11.
  • the door leaf 11 can be driven during its pivoting movement by means of a motor (not shown), which motor drive can be of a type known per se.
  • the one ends of the straight lines 41 and 42 meet at a point A, which lies on the axis of rotation of the hinges 12 and 13.
  • the pivotable vertical edge 17 of the door leaf 11 lying away from the door hinges 12 and 13 draws a circular arc 18 in the area of the floor 2 during a pivoting movement of the door leaf 11, viewed in a vertical projection.
  • This arc 18 intersects the other ends of the straight line 41 and 42 in points B and C.
  • the pivoting range 20 of the door leaf 11 forms a section of a zone 45, which can be monitored for the presence of an obstacle with the aid of the present device.
  • This detection zone 45 also includes a partial space 46, which is located next to the swivel area 20 and which is limited laterally by the outermost open position of the door leaf 11, on the one hand, and by the room side wall 4 located behind the open door leaf 11, on the other hand.
  • the base area of this subspace 46 is approximately triangular and this triangle has points B, C and 0 as the apex.
  • the point 0 is the point at which the room corner edge 5 intersects the room floor 2.
  • a sensor 25 is attached to one of the room walls 3 and 4 in a stationary manner, in such a way that it is located in the area of the door 1, in particular in the swivel area 20 of the door leaf 11.
  • This sensor 25 is attached to that surface of the side wall 3 or 4 which faces the door leaf 11 or the pivoting region 20 of this door leaf 11.
  • the sensor 25 is attached to the first room wall 3, in which the door opening 6 is made.
  • the sensor 25 is closer to that side edge 14 of the door 1 or of the door leaf 11 which is assigned to the door hinges 12 and 13.
  • the sensor 25 is thus arranged between this side edge 14 of the door leaf 11 and the vertical corner edge 5 of the room.
  • the sensor 25 is expediently arranged next to this side edge 14 of the door leaf 11 or next to the vertical leg of the door frame 10 lying here.
  • the sensor 25 is arranged in the upper region of the door opening 6. In the case shown, the sensor 25 is practically at the height of the lintel 7 or at the height of the upper horizontal edge 19 of the door leaf 11. If the circumstances so require, the sensor 25 can also be arranged lower. be net than at the height of the lintel 7. In this case, the sensor 25 can be arranged, for example, half the height of the door leaf 11 or even just above the room floor 2.
  • the sensor 25, which can be of a type known per se, is essentially directed towards the room floor 2.
  • the effective field of the sensor 25 normally has the shape of a cone 26, the apex of which lies in the area of the sensor 25.
  • the base surface 47 of the active cone 26 lies at least partially on a surface opposite the sensor 25. In the present case, the room floor 2 represents this opposite surface.
  • the remaining parts of the cone 26 are directed against the room walls 3 and 4 or against the rear of the door leaf 11.
  • the cone 26 can also be a slate, as shown in FIGS. 1 and 2.
  • the sensor 25 can be designed such that the base 47 of the cone 26 has a circular or elliptical outer boundary.
  • the base area 47 of the cone 26 also represents the base area of the detection zone 45 already mentioned above and it includes, among other things, the partial areas 20 and 46 already mentioned.
  • the height of the sensor 25 above the room floor 2 and / or the direction of the sensor 25 relative to the room floor 2 and / or the beam path of the sensor 25 can be selected such that the arcuate section 48 of the circumferential lines of the cone base surface 47 with the arcuate boundary section 18 of the Opening or pivoting area 20 of the door leaf 11 coincides or lies outside the arcuate boundary section 18, as this is shown in Figs. 1 and 2.
  • the sensor 25 is designed such that the section 48 of the outer boundary of the base area 47 of the cone lying on the room floor 2 lies outside the arch 18.
  • the cone base 47 comprises a further partial surface 49, which is outside the swivel range 20 of the door leaf 11, but which can also be monitored by the sensor 25.
  • the arcuate section 48 of the conical base surface 47 represents only one of the sections of the boundary of the base surface 47.
  • This boundary of the base surface 47 is further defined by straight-line boundary sections 21 and 22 when the door leaf 11 is in the closed position.
  • the first rectilinear border section 21 is located in the area of the lower edge of the first room wall 3 and it extends between points B and 0.
  • This border section 21 comprises the area of the lower edge 15 of the door leaf 11.
  • the length of this border section 21 is equal to the sum the length of the lower edge 15 and the length of the distance D.
  • the second rectilinear boundary section 22 is located in the region of the lower edge of the second room wall 4 and it extends from point 0 to the arcuate boundary section 49.
  • the routes 21 and 22 meet at one end in the Point 0, ie in the area of the vertical corner edge 5 of the room and they are, like the room walls 3 and 4, perpendicular to each other.
  • the other end of the respective route 21 and 22 closes at one of the ends of the arcuate boundary portion 48.
  • the base 47 also represents the floor of an imaginary spatial body, which extends practically upwards from the floor 2 to the upper horizontal door edge 19, where the sensor 25 is arranged. On the outside, this imaginary body is delimited by a curved surface which has the shape of a section of a cylinder jacket.
  • the aforementioned arcuate boundary edge 48 of the base surface 47 also represents the lower edge of this curved side surface of the imaginary body.
  • the sections of the side walls 3 and 4 which extend upward from the sections 21 and 22 represent the two remaining sides of the imaginary spatial body. These side wall sections meet in the corner edge 5.
  • the lower edge 15 of the door leaf lies here 11 over this first distance 21. Since the door 1 arranged in the first room wall 3 or the side edge 14 of the door leaf 11 is at a distance D from the vertical corner edge 5 of the room, the length of the horizontal edge 15 of the door leaf 11 is smaller than the length of the first section 21, which extends from the vertical corner edge 5 to the freely pivotable vertical edge 17 of the door leaf 11, ie to point B.
  • An angle alpha, which extends between the door leaf 11 and the second room wall 4, is practically 90 degrees when door 1 is closed.
  • FIG. 3 shows in a block diagram a circuit arrangement for evaluating and processing the signals supplied by the sensor 25 and for forwarding control signals to the motor of the door drive.
  • the sensor 25 is connected to a circuit device 27 for processing the signals supplied by the sensor 25, wherein this circuit device 27 can also be designed such that it controls the functioning of the sensor 25.
  • the output of this circuit device 27 is output to a first input of a microprocessor or computer 28, where the signals obtained are processed or converted into signals for controlling the motor.
  • the Computer 28 then delivers control signals to the motor control 29, to the output of which the motor for driving the door leaf 11 is connected.
  • This circuit arrangement also includes a memory 24 which is coupled to the microprocessor 28. In this memory 24 signal patterns are stored, the purpose of which is explained below.
  • the circuit arrangement according to FIG. 3 has a displacement sensor 40, which can be of a type known per se.
  • This displacement sensor 40 is selected in accordance with the type of the movable part, ie whether the part can execute a pivoting and / or a translatory movement.
  • the displacement sensor 40 is assigned to the movable part in such a way that it can track the part while this part is moving and that it can deliver a characteristic signal for the respective position of the part.
  • the output of the displacement sensor 40 is connected to a second input of the computer 28.
  • the information about the respective position of the movable part, which the displacement sensor 40 supplies to the computer 28, is decisive for the individual signal in question in the template, which corresponds to the respective position of the part.
  • the position signal of the displacement sensor 40 determines the position of the respective individual signal in the template pattern.
  • the respective position signal of the displacement sensor 40 determines the selection of that individual signal in the template which applies to the relevant position of the part.
  • the decrease in the size of the opening space 20 is registered by the sensor 25. This is because the door leaf 11 itself initially acts as an obstacle moving inside the cone 26 of the sensor 25. In this case, the sensor 25 would normally send out a signal for stopping the door drive. However, the present device is designed such that the moving door leaf 11 is not regarded as an obstacle by the sensor 25, so that the door leaf 11 can continue its opening movement.
  • the circuit arrangement is designed such that, when the sensor 25 is switched on, it firstly opens the door leaf 11, for example after the first installation of this device, if it is ensured that there is no obstacle in the movement area 20 of the door 1 or located in the detection zone 45.
  • the sensor 25 delivers a chain of individual signals or signal samples to the microprocessor 28 which correspond to the individual positions or angular positions of the opening door leaf 11 with respect to the second room wall 4.
  • the controller 27 can control the sensor 25 such that individual signals or signal samples are only scanned by the sensor 25 at certain angular positions of the door leaf 11 and are output to the microprocessor 28.
  • the sensor 25 can continuously scan the movement space 20 of the door leaf, but the individual signals or signal samples are taken from the sensor 25 only at certain angular positions of the door leaf 11 and are sent to the microprocessor 28.
  • the chain of the individual signals obtained during this test run is processed into a pattern in the microprocessor 28. This pattern is stored in memory 24 and serves as a template pattern during the operation of this facility.
  • the sensor 25, while the door 11 is being opened also supplies a chain of successive individual signals corresponding to the opening angle alpha of the door 11.
  • the individual positions of the door 11 are sensed by the displacement sensor 40.
  • the microprocessor 28 continuously builds up a pattern from these individual signals in a manner which is practically the same as the formation of the template pattern during the aforementioned test run.
  • the microprocessor 28 compares the pattern just built with the corresponding section of the template pattern already stored in the memory 24.
  • the door control 29 assumes that there is no obstacle in the opening space 20 is located and the control continues the opening movement of the door leaf 11.
  • this is evaluated by the microprocessor 28 as the presence of an obstacle in the opening area 20 of the door leaf 11 and the microprocessor 28 sends a signal to Stopping the door drive 29 from.
  • FIG. 4 shows another possible application of the present method and the present device, namely on a sliding door 30.
  • This door 30 has two sliding leaves 31 and 32, which can carry out a translational movement and which are assigned to an opening 33 in a wall 34 . This assignment can take place in a manner known per se.
  • the sensor 25 is arranged practically in the middle of this door 30, where the front edges 35 of the door leaves 31 and 32 meet when the door 30 is closed. In the example shown, the sensor 25 is attached in the area of the lintel 7 of the door opening 33 and is directed towards the room floor 2.
  • the axis of the active cone 26 of the sensor runs
  • a displacement sensor 40 (not shown) is assigned to each of the door leaves 31 and 32 in such a way that it can track the movement of the relevant door leaf 31 or 32.
  • the outputs of these displacement sensors 40 are connected to the computer 28.
  • Such a device can also be used on a folding door.
  • the test or calibration run described above is carried out, whereby a template for signal patterns is generated and stored in the memory 24.
  • the individual sections of the pattern just generated in the microprocessor 28 during the opening movement of the door leaves 31 and 32 are compared with corresponding sections of the template. If there is a difference between the corresponding positions of the above-mentioned patterns, the microprocessor 28 evaluates this as an obstacle for the door leaf 31 or 32 and stops driving the door or the relevant door leaf 31 or 32.
  • the template samples are built from the received individual signals during a calibration run of the present device if it is certain that there is no obstacle in the range of motion of the movable part 11 or 31 and 32. It has also been shown that the template patterns are assembled from successive individual signals supplied by the sensor 25. The respective individual signal in the template pattern thus belongs to a very specific position of the movable part in its given or possible range of motion. These positions include not only the positions between the end positions of the movable part but also the end positions of the same. In this way, the device for control the movement of the part in advance, which signal the sensor 25 should deliver in the relevant position of the movable part so that the part can carry out its movement.
  • the sensor 25 delivers a different individual signal at a certain position of the movable part than is expected from the position sensor 40 on the basis of the position signal, then it means that there is an obstacle in the movement range of the part.
  • the engine control 29 stops the engine running and the movement of the part is thereby interrupted.
  • the device continues to work, so that the sensor 25 continues to supply individual signals from the detection zone 45 ah to the computer 28 even when the part is at a standstill, namely at predetermined time intervals.
  • the computer 28 compares these further individual signals obtained when the part is at a standstill with that individual signal in the template pattern or the section of the movement pattern previously built with the corresponding section of the template pattern which corresponds to the given position of the part.
  • the engine control system 29 assumes that there is an obstacle in the detection zone 45 and the part continues to stand still.
  • This obstacle can easily be a stationary obstacle.
  • the individual signals delivered by the sensor 25 begin the signal stored in the template and corresponding to this position of the part. This applies to the present device as a command to restart the drive of the part. In this way, door travel is only started when the detection zone 45 is free.

Abstract

The invention relates to a device for actuating a door leaf (11), comprising a sensor (25) which is positioned outside the door leaf (11) in such a way that the door leaf (11) is situated in the sensor field (26) of the sensor (25). The sensor (25) is mounted next to the room closing element (1) on that wall (3) in which the room opening (6) is configured.

Description

Verfahren und Einrichtung zur Betätigung zumindest eines bewegbaren TeilesMethod and device for actuating at least one movable part
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Betätigung zumindest eines bewegbaren Teiles, insbesondere eines Raumabschlusses, welcher innerhalb eines vorgegebenen Bereiches bewegbar ist, sowie eine Einrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens .The present invention relates to a method for actuating at least one movable part, in particular a space closure which can be moved within a predetermined range, and a device for carrying out this method.
Es ist bekannt, motorangetriebene Türen mit einem Sensor auszurüsten, welcher an die Steuerungsvorrichtung des Türantriebes angeschlossen ist. Nachdem beispielsweise eine Person einen bestimmten minimalen Abstand von der Tür erreicht hat, löst der Sensor den Türantrieb aus und die Tür wird geöffnet. Nachdem die Person den Türraum passiert hat, schliesst der Türantrieb die Tür wieder. Die Tür kann eine Schwenktür oder eine Drehtür sein. Diese Arbeitsweise setzt voraus, dass jener Raum, in welchen sich die Tür während der Oeffnungsvorganges hin bewegt, frei ist. Dies kann man jedoch nicht in jedem Fall garantieren, weil es vorkommen kann, dass jemand einen Gegenstand hinter die Tür gestellt hat oder dass sich eine Person in diesen Raum gestellt hat usw. Um in solchen Fällen eine Kollision mit dem Türflügel zu verhindern, ist es bekannt, im oberen Bereich der Rückseite einer Schwenktür einen Optosensor anzuordnen, welcher gegen den Boden hin gerichtet ist. Dieser Sensor sendet einen Strahl in Form eines Kegels aus. Wenn ein Hindernis in diesen Kegel gelangt, dann wird entweder die Oeffnungsbewegung der Tür abgebrochen oder die Tür wird gar nicht geöffnet.It is known to equip motor-driven doors with a sensor which is connected to the control device of the door drive. For example, after a person has reached a certain minimum distance from the door, the sensor triggers the door drive and the door is opened. After the person has passed the door room, the door operator closes the door again. The door can be a swing door or a revolving door. This method of operation presupposes that the space in which the door moves during the opening process is free. However, this cannot be guaranteed in every case, because it can happen that someone has placed an object behind the door or that a person has stood in this room, etc. In order to prevent a collision with the door leaf in such cases, it is known to arrange an optosensor in the upper region of the rear of a swing door, which is directed towards the floor. This sensor sends out a beam in the form of a cone. If an obstacle gets into this cone, then either the opening movement of the door is stopped or the door is not opened at all.
BESTÄΠGUNGSKGPIE Der Optosensor kann durch die Bewegungen des Türflügels Schaden nehmen. Ferner ist es erforderlich, entlang dem oberen Rand des Türflügels Kabel bis zum Sensor zu verlegen, welche diesen mit der Türsteuerung verbinden. Diese Kabel können nur mit einem grossen Kostenaufwand abgedeckt werden, wenn dies überhaupt möglich ist, und sie können durch die wiederholte Schwenkbewegung des Türflügels mit der Zeit ebenfalls Schaden nehmen. Der Durchmesser des Kegels, innerhalb welchem der an der Rückseite des Türblattes angeordnete Sensor wirksam ist, darf nicht all zu gross sein. Denn wenn der Durchmesser dieses Wirkkegels zu gross wäre, würde der Sensor jene Wand detektieren, gegen welche sich der Türflügel hin bewegt. Der Türflügel könnte in einem solchen Fall nicht vollständig geöffnet werden. Bei einem so kleinen Kegeldurchmesser kann es vorkommen, dass kleinere Gegenstände vom Optosensor unbemerkt bleiben.CONFIRMATION KGPIE The movements of the door wing can damage the optosensor. It is also necessary to lay cables up to the sensor along the upper edge of the door leaf, which connect this to the door control. These cables can only be covered at great cost, if this is possible at all, and they can also be damaged over time by the repeated pivoting movement of the door leaf. The diameter of the cone within which the sensor arranged on the rear of the door leaf is effective must not be too large. Because if the diameter of this active cone were too large, the sensor would detect the wall against which the door leaf is moving. In this case, the door leaf could not be opened completely. With such a small cone diameter, smaller objects may go unnoticed by the optosensor.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist, eine Einrichtung anzugeben, welche in der Lage ist, den gesamten Raum, beispielsweise hinter einer Tür, zu überwachen, und welche die vorstehend genannten sowie noch weitere Nachteile nicht aufweist.The object of the present invention is to provide a device which is able to monitor the entire room, for example behind a door, and which does not have the above-mentioned and other disadvantages.
Diese Aufgabe wird bei der Einrichtung der eingangs genannten Gattung erfindungsgemäss so gelöst, wie dies im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 definiert ist.This object is achieved according to the invention in the establishment of the type mentioned at the outset, as defined in the characterizing part of patent claim 1.
Nachstehend werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt: Fig. 1 perspektivisch eine erste Ausführung der vorliegenden Erfindung, welche auch einen Ausschnitt aus einem Raum zeigt, in welchem sich eine Tür befindet, wobei diese Tür geschlossen ist,The following are embodiments of the present invention explained in more detail with reference to the accompanying drawings. 1 shows a perspective view of a first embodiment of the present invention, which also shows a section of a room in which a door is located, this door being closed,
Fig. 2 denselben Ausschnitt, wobei die Tür zur Hälfte offen ist,2 the same detail, the door being half open,
Fig. 3 ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Steuerung eines Antriebes der Tür undFig. 3 is a block diagram of a device for controlling a drive of the door and
Fig. 4 in einer Frontansicht eine zweite Ausführung der vorliegenden Erfindung, welche eine doppelte Schiebetür umfasst.Fig. 4 is a front view of a second embodiment of the present invention, which comprises a double sliding door.
Fig.'l zeigt perspektivisch eine der Eckpartien eines Raumes, welcher eine schwenkbare Tür 1 aufweist. Die Tür 1 ist im dargestellten Fall geschlossen. Fig. 2 zeigt dieselbe Eckpartie des Raumes wie Fig. 1, wobei die Tür 1 zur Hälfte offen ist. Die dargestellte Raumeckpartie weist einen Boden 2 und zwei Seitenwände 3 und 4 auf, wobei die Seitenwände 3 und 4 sich in einer vertikal verlaufenden Eckkante 5 des Raumes treffen. Die Tür 1 ist in der ersten Seitenwand 2 ausgeführt und sie ist so angeordnet, dass sie sich in der Nähe der bzw. in einem Abstand D von der Eckkante 5 befindet.Fig. 'L one of the corner sections is a perspective view of a room having a pivotable door 1. The door 1 is closed in the case shown. Fig. 2 shows the same corner part of the room as Fig. 1, wherein the door 1 is half open. The corner of the room shown has a floor 2 and two side walls 3 and 4, the side walls 3 and 4 meeting in a vertically running corner edge 5 of the room. The door 1 is embodied in the first side wall 2 and is arranged in such a way that it is in the vicinity of or at a distance D from the corner edge 5.
Die Tür 1 umfasst eine Türöffnung 6 (Fig. 2), welche in der ersten Seitenwand 3 ausgeführt ist. Diese Türöffnung 6 erstreckt sich vom Raumboden 2 weg aufwärts und sie ist oben durch einen horizontal verlaufenden Sturz 7 abgeschlossen. Seitlich ist die Türöffnung 6 durch vertikal verlaufende Wangen 8 und 9 be- grenzt. Im dargestellten Fall umfasst die Tür 1 auch einen Rahmen 10, welcher einer an sich bekannten Art sein kann. Dieser Rahmen 10 ist in der Türöffnung 6 in einer an sich bekannten Weise eingesetzt und befestigt.The door 1 comprises a door opening 6 (FIG. 2), which is implemented in the first side wall 3. This door opening 6 extends upwards from the room floor 2 and is closed at the top by a horizontally running lintel 7. The door opening 6 is laterally covered by vertically extending cheeks 8 and 9. borders. In the case shown, the door 1 also comprises a frame 10, which can be of a type known per se. This frame 10 is inserted and fastened in the door opening 6 in a manner known per se.
Die Tür 1 umfasst ferner einen Schwenkflügel 11. Dieser Türflügel 11 weist zwei vertikal verlaufende Seitenkanten 14 und 17 auf, welche die Breite des Türflügels 11 definieren. Der Türflügel 11 weist ferner eine untere horizontal verlaufende Stirnkanten 15 sowie eine obere horizontal verlaufende Stirnkanten 19 auf, welche die Höhe des Türflügels 11 definieren. Die erste bzw. die der zweiten Seitenwand 4 näher liegende, d.h. Xnnenliegende Seitenkante 14 des Türflügels 11 ist über an sich bekannte Angeln 12 und 13 (Fig. 1) an den Türrahmen 10 schwenkbar angeschlossen. Diese Türangeln 12 und 13 befinden sich somit an jener Seite der Tür 1 , welche der zweiten Raumwand 4 zugewandt ist. Die Türangeln 12 und 13 bzw. die innenliegende Vertikalkante 14 des Türflügels 11 befinden sich im genannten Abstand D von der vertikalen Eckkante 5 bzw. von der zweiten Raumwand 4. Dieser Abstand D ist im dargestellten Fall kleiner als die Breite des Türflügels 11. Der Türflügel 11 ist während seiner Schwenkbewegung mit Hilfe eines Motors (nicht dargestellt) antreibbar, wobei dieser Motorantrieb einer an sich bekannten Art sein kann.The door 1 further comprises a swivel leaf 11. This door leaf 11 has two vertically running side edges 14 and 17 which define the width of the door leaf 11. The door leaf 11 also has a lower horizontally extending end edges 15 and an upper horizontally extending end edges 19, which define the height of the door leaf 11. The first or that closer to the second side wall 4, i.e. The inner side edge 14 of the door leaf 11 is pivotally connected to the door frame 10 via hinges 12 and 13 (FIG. 1) which are known per se. These door hinges 12 and 13 are thus on that side of the door 1 which faces the second room wall 4. The door hinges 12 and 13 or the internal vertical edge 14 of the door leaf 11 are located at the distance D mentioned from the vertical corner edge 5 or from the second room wall 4. In the case shown, this distance D is smaller than the width of the door leaf 11. The door leaf 11 can be driven during its pivoting movement by means of a motor (not shown), which motor drive can be of a type known per se.
Wenn der Türflügel 11 seine Schwenkbewegungen ausführt, dann nimmt er und somit auch seine schwenkenden Kanten 15, 17 und 19 nacheinander bestimmte Positionen bzw. Lagen über dem Raumboden 2 ein. Die Summe der Bodenprojektionen der Lagen der Unterkante 15 des Türflügels 11 während der Schwenkbewegung des Türflügels 11 bildet eine horizontal verlaufende Fläche 20, die den Schwenkbereich des Türflügels 11 aufzeigt. Dieser Schwenkbereich 20 ist in Fig. 1 und 2 im Bereich des Raumbodens 2 dargestellt und er ist durch zwei Geraden 41 und 42 und einen Bogen 18 begrenzt. Die Geraden 41 und 42 entsprechen den zwei Endlagen der unteren Kante 15 des schwenkbaren Türflügels 11. Diese Endlagen liegen dann vor, wenn die Tür 1 geschlossen und wenn die Tür 1 voll offen ist. Die einen Enden der Geraden 41 und 42 treffen sich in einem Punkt A, welcher auf der Drehachse der Scharniere 12 und 13 liegt. Die von den Türangeln 12 und 13 ab- gewaήdt liegende, schwenkbare Vertikalkante 17 des Türflügels 11 zeichnet im Bereich des Raumbodens 2 während einer Schwenkbewegung des Türflügels 11, in einer vertikalen Projektion betrachtet, einen Kreisbogen 18. Dieser Bogen 18 schneidet die anderen Enden der Geraden 41 und 42 in den Punkten B und C.When the door leaf 11 executes its swiveling movements, it and thus also its swiveling edges 15, 17 and 19 take positions or positions above the room floor one after the other 2 a. The sum of the floor projections of the positions of the lower edge 15 of the door leaf 11 during the pivoting movement of the door leaf 11 forms a horizontally running surface 20 which shows the pivoting range of the door leaf 11. This pivoting range 20 is shown in FIGS. 1 and 2 in the area of the room floor 2 and is delimited by two straight lines 41 and 42 and an arc 18. The straight lines 41 and 42 correspond to the two end positions of the lower edge 15 of the pivotable door leaf 11. These end positions are present when the door 1 is closed and when the door 1 is fully open. The one ends of the straight lines 41 and 42 meet at a point A, which lies on the axis of rotation of the hinges 12 and 13. The pivotable vertical edge 17 of the door leaf 11 lying away from the door hinges 12 and 13 draws a circular arc 18 in the area of the floor 2 during a pivoting movement of the door leaf 11, viewed in a vertical projection. This arc 18 intersects the other ends of the straight line 41 and 42 in points B and C.
Der Schwenkbereich 20 des Türflügels 11 bildet einen Abschnitt einer Zone 45, welche mit Hilfe der vorliegenden Einrichtung auf das Vorhandensein eines Hindernisses überwacht werden kann. Zu dieser Erfassungszone 45 gehört ferner ein Teilraum 46, welcher sich neben dem Schwenkbereich 20 liegt und welcher seitlich durch die äusserste offene Stellung des Türflügels 11, einerseits, und durch die sich hinter dem offen stehenden Türflügel 11 befindliche Raumseitenwand 4, andererseits, begrenzt ist. Die Grundfläche dieses Teilraumes 46 ist etwa dreieckför- ig und dieses Dreieck hat als Scheitel die Punkte B, C und 0. Der Punkt 0 ist jener Punkt, in dem die Raum-Eckkante 5 den Raumboden 2 schneidet.The pivoting range 20 of the door leaf 11 forms a section of a zone 45, which can be monitored for the presence of an obstacle with the aid of the present device. This detection zone 45 also includes a partial space 46, which is located next to the swivel area 20 and which is limited laterally by the outermost open position of the door leaf 11, on the one hand, and by the room side wall 4 located behind the open door leaf 11, on the other hand. The base area of this subspace 46 is approximately triangular and this triangle has points B, C and 0 as the apex. The point 0 is the point at which the room corner edge 5 intersects the room floor 2.
Ein Sensor 25 ist an einer der Raumwände 3 bzw. 4 stillstehend angebracht, und zwar derart, dass er sich im Bereich der Tür 1, insbesondere im Schwenkbereich 20 des Türflügels 11 befindet. Dieser Sensor 25 ist an jener Oberfläche der Seitenwand 3 bzw. 4 angebracht, welche dem Türflügel 11 bzw. dem Schwenkbereich 20 dieses Türflügels 11 zugewandt ist. Im dargestellten Fall ist der Sensor 25 an der ersten Raumwand 3 befestigt, in welcher die Türöffnung 6 ausgeführt ist. Es ist jedoch auch möglich, den Sensor 25 an der zweiten Raumwand 4 so anzubringen, dass er sich in der Nähe der Eckkante 5 bzw. in der Nähe der ersten Raumwand 3 befindet.A sensor 25 is attached to one of the room walls 3 and 4 in a stationary manner, in such a way that it is located in the area of the door 1, in particular in the swivel area 20 of the door leaf 11. This sensor 25 is attached to that surface of the side wall 3 or 4 which faces the door leaf 11 or the pivoting region 20 of this door leaf 11. In the illustrated case, the sensor 25 is attached to the first room wall 3, in which the door opening 6 is made. However, it is also possible to mount the sensor 25 on the second room wall 4 in such a way that it is located in the vicinity of the corner edge 5 or in the vicinity of the first room wall 3.
Der Sensor 25 liegt im dargestellten Fall zu jener Seitenkante 14 der Tür 1 bzw. des Türflügels 11 näher, welche den Türangeln 12 und 13 zugeordnet ist. Der Sensor 25 ist somit zwischen dieser Seitenkante 14 des Türflügels 11 und der vertikalen Raumeckkante 5 angeordnet. Zweckmässigerweise ist der Sensor 25 neben dieser Seitenkante 14 des Türflügels 11 oder neben dem hier liegenden Vertikalschenkel des Türrahmens 10 angeordnet.In the case shown, the sensor 25 is closer to that side edge 14 of the door 1 or of the door leaf 11 which is assigned to the door hinges 12 and 13. The sensor 25 is thus arranged between this side edge 14 of the door leaf 11 and the vertical corner edge 5 of the room. The sensor 25 is expediently arranged next to this side edge 14 of the door leaf 11 or next to the vertical leg of the door frame 10 lying here.
Der Sensor 25 ist im oberen Bereich der Türöffnung 6 angeordnet. Im dargestellten Fall befindet sich der Sensor 25 praktisch auf der Höhe des Türsturzes 7 bzw. auf der Höhe der oberen horizontalen Kante 19 des Türflügels 11. Wenn dies die Umstände verlangen, dann kann der Sensor 25 auch tiefer angeord- net sein als auf der Höhe des Türsturzes 7. In diesem Fall kann der Sensor 25 beispielsweise auf der halben Höhe des Türflügels 11 oder sogar gerade über dem Raumboden 2 angeordnet sein. Der Sensor 25, welcher einer an sich bekannten Art sein kann, ist im wesentlichen gegen den Raumboden 2 hin gerichtet.The sensor 25 is arranged in the upper region of the door opening 6. In the case shown, the sensor 25 is practically at the height of the lintel 7 or at the height of the upper horizontal edge 19 of the door leaf 11. If the circumstances so require, the sensor 25 can also be arranged lower. be net than at the height of the lintel 7. In this case, the sensor 25 can be arranged, for example, half the height of the door leaf 11 or even just above the room floor 2. The sensor 25, which can be of a type known per se, is essentially directed towards the room floor 2.
Das Wirkfeld des Sensors 25 hat normalerweise die Form eines Kegels 26, dessen Scheitel im Bereich des Sensors 25 liegt. Die Grundfläche 47 des Wirkkegels 26 liegt zumindest teilweise auf einer dem Sensor 25 gegenüberliegenden Fläche. Im vorliegenden Fall stellt der Raumboden 2 diese gegenüberliegende Fläche dar. Die restlichen Teile des Kegels 26 sind gegen die Raumwände 3 und 4 bzw. gegen die Hinterseite des Türflügels 11 hin gerichtet. Der Kegel 26 kann auch ein schiefer sein, wie dies in Fig. 1 und 2 dargestellt ist. Der Sensor 25 kann so ausgeführt sein, dass die Grundfläche 47 des Kegels 26 eine kreisförmige oder eliptische Aussengrenze hat. Die Grundfläche 47 des Kegels 26 stellt auch die Grundfläche der vorstehend bereits genannten Erfassungszone 45 dar und sie umfasst unter anderem die bereits genannten Teilfächen 20 und 46.The effective field of the sensor 25 normally has the shape of a cone 26, the apex of which lies in the area of the sensor 25. The base surface 47 of the active cone 26 lies at least partially on a surface opposite the sensor 25. In the present case, the room floor 2 represents this opposite surface. The remaining parts of the cone 26 are directed against the room walls 3 and 4 or against the rear of the door leaf 11. The cone 26 can also be a slate, as shown in FIGS. 1 and 2. The sensor 25 can be designed such that the base 47 of the cone 26 has a circular or elliptical outer boundary. The base area 47 of the cone 26 also represents the base area of the detection zone 45 already mentioned above and it includes, among other things, the partial areas 20 and 46 already mentioned.
Die Höhe des Sensors 25 über dem Raumboden 2 und/oder die Richtung des Sensors 25 gegenüber dem Raumboden 2 und/oder der Strahlengang des Sensors 25 können so gewählt sein, dass der bogenförmige Abschnitt 48 der Umfangslinien der Kegelgrundfläche 47 mit dem bogenförmigen Grenzabschnitt 18 des Oeffnungs- bzw. Schwenkbereiches 20 des Türflügels 11 zusammenfällt oder ausserhalb des bogenförmigen Grenzabschnittes 18 liegt, wie dies in Fig. 1 und 2 dargestellt ist.The height of the sensor 25 above the room floor 2 and / or the direction of the sensor 25 relative to the room floor 2 and / or the beam path of the sensor 25 can be selected such that the arcuate section 48 of the circumferential lines of the cone base surface 47 with the arcuate boundary section 18 of the Opening or pivoting area 20 of the door leaf 11 coincides or lies outside the arcuate boundary section 18, as this is shown in Figs. 1 and 2.
Im dargestellten Fall ist der Sensor 25 so ausgeführt, dass der auf dem Raumboden 2 liegende Abschnitt 48 der äusseren Grenze der Kegelgrundfläche 47 ausserhalb des Bogens 18 liegt. In diesem Fall umfasst die Kegelgrundfläche 47 eine noch weitere Teilfläche 49, welche zwar ausserhalb des Schwenkbereiches 20 des Türflügels 11 liegt, welche jedoch durch den Sensor 25 ebenfalls überwacht werden kann.In the case shown, the sensor 25 is designed such that the section 48 of the outer boundary of the base area 47 of the cone lying on the room floor 2 lies outside the arch 18. In this case, the cone base 47 comprises a further partial surface 49, which is outside the swivel range 20 of the door leaf 11, but which can also be monitored by the sensor 25.
Der bogenförmige Abschnitt 48 der Kegelgrundfläche 47 stellt nur einen der Abschnitte der Grenze der Grundfläche 47 dar. Diese Grenze der Grundfläche 47 ist ferner, wenn der Türflügel 11 sich in geschlossener Stellung befindet, durch geradlinig verlaufende Grenzabschnitte 21 und 22 definiert. Der erste geradlinige Grenzabschnitt 21 befindet sich im Bereich der Unterkante der ersten Raumwand 3 und er erstreckt sich zwischen den Punkten B und 0. Dieser Grenzabschnitt 21 umfasst dabei den Bereich der unteren Kante 15 des Türflügels 11. Die Länge dieses Grenzabschnittes 21 gleicht der Summe aus der Länge der Unterkante 15 und der Länge des Abstandes D. Der zweite geradlinige Grenzabschnitt 22 befindet sich im Bereich der Unterkante der zweiten Raumwand 4 und er erstreckt sich vom Punkt 0 weg bis zum bogenförmigen Grenzabschnitt 49. Die Strecken 21 und 22 treffen sich einerends im Punkt 0, d.h. im Bereich der vertikalen Eckkante 5 des Raumes und sie stehen, gleich wie die Raumwände 3 und 4, senkrecht zueinander. Das andere Ende der jeweiligen Strecke 21 und 22 schliesst sich an eines der Enden des bogenförmigen Grenzabschnittes 48 an.The arcuate section 48 of the conical base surface 47 represents only one of the sections of the boundary of the base surface 47. This boundary of the base surface 47 is further defined by straight-line boundary sections 21 and 22 when the door leaf 11 is in the closed position. The first rectilinear border section 21 is located in the area of the lower edge of the first room wall 3 and it extends between points B and 0. This border section 21 comprises the area of the lower edge 15 of the door leaf 11. The length of this border section 21 is equal to the sum the length of the lower edge 15 and the length of the distance D. The second rectilinear boundary section 22 is located in the region of the lower edge of the second room wall 4 and it extends from point 0 to the arcuate boundary section 49. The routes 21 and 22 meet at one end in the Point 0, ie in the area of the vertical corner edge 5 of the room and they are, like the room walls 3 and 4, perpendicular to each other. The other end of the respective route 21 and 22 closes at one of the ends of the arcuate boundary portion 48.
Die Grundfläche 47 stellt auch den Boden eines gedachten räumlichen Körpers dar, welcher sich praktisch vom Raumboden 2 weg aufwärts bis zur oberen horizontalen Türkante 19 erstreckt, wo der Sensor 25 angeordnet ist. An der Aussenseite ist dieser gedachte Körper durch eine gekrümmte Fläche begrenzt, welche die Form eines Abschnittes eines Zylindermantels hat. Die bereits genannte bogenförmige Grenzkante 48 der Grundfläche 47 stellt zugleich die untere Kante dieser gekrümmten Seitenfläche des gedachten Körpers. Die sich von den Strecken 21 und 22 weg aufwärts erstreckenden Abschnitte der Seitenwände 3 und 4 stellen die zwei restlichen Seiten des gedachten räumlichen Körpers dar. Diese Seitenwandabschnitte treffen sich in der Eckkante 5.The base 47 also represents the floor of an imaginary spatial body, which extends practically upwards from the floor 2 to the upper horizontal door edge 19, where the sensor 25 is arranged. On the outside, this imaginary body is delimited by a curved surface which has the shape of a section of a cylinder jacket. The aforementioned arcuate boundary edge 48 of the base surface 47 also represents the lower edge of this curved side surface of the imaginary body. The sections of the side walls 3 and 4 which extend upward from the sections 21 and 22 represent the two remaining sides of the imaginary spatial body. These side wall sections meet in the corner edge 5.
Wenn die Tür 1 geschlossen ist (Fig. 1), dann liegt das freie bzw. von der vertikalen Eckkante 5 des Raumes entfernt liegende Ende der ersten Strecke 21 unter der frei schwenkbaren Vertikalkante 17 des Türblattes 11. Dabei liegt die untere Kante 15 des Türflügels 11 über dieser ersten Strecke 21. Da sich die in der ersten Raumwand 3 angeordnete Tür 1 bzw. die Seitenkante 14 des Türflügels 11 von der vertikalen Eckkante 5 des Raumes in einem Abstand D befindet, ist die Länge der horizontalen Kante 15 des Türflügels 11 kleiner als die Länge der ersten Strecke 21 , welche sich von der vertikalen Eckkante 5 bis zur frei schwenkbaren Vertikalkante 17 des Türflügels 11, d.h bis zum Punkt B erstreckt. Ein Winkel Alpha, welcher sich zwischen dem Türflügel 11 und der zweiten Raumwand 4 erstreckt, beträgt praktisch 90 Grad, wenn die Tür 1 geschlossen ist.If the door 1 is closed (FIG. 1), then the free end of the first section 21, or the end which is remote from the vertical corner edge 5 of the room, lies below the freely pivotable vertical edge 17 of the door leaf 11. The lower edge 15 of the door leaf lies here 11 over this first distance 21. Since the door 1 arranged in the first room wall 3 or the side edge 14 of the door leaf 11 is at a distance D from the vertical corner edge 5 of the room, the length of the horizontal edge 15 of the door leaf 11 is smaller than the length of the first section 21, which extends from the vertical corner edge 5 to the freely pivotable vertical edge 17 of the door leaf 11, ie to point B. An angle alpha, which extends between the door leaf 11 and the second room wall 4, is practically 90 degrees when door 1 is closed.
Wenn der Türflügel 11 teilweise geöffnet ist (Fig. 2), d.h. wenn der Winkel Alpha kleiner als 90 Grad ist, dann schwenkt jener Abschnitt der ersten Strecke 21 um die durch die Angeln 12 und 13 hindurchgehende Schwenkachse A herum, dessen Länge der Länge der Horizontalkante 15 bzw. 19 des Türflügels 11 gleicht. Somit zerfällt die erste Strecke 21 in zwei Abschnitte A-B und A-0. Die Länge des ersten Abschnittes A-B gleicht der Länge der unteren Horizontalkante 15 des Türflügels 11. Die Länge des zweiten Abschnittes A-0 gleicht der Länge des Abstandes D. In einer solchen Stellung des Türflügels 11 ist die äussere Grenze der Grundfläche 47 durch die erste Teilstrecke A-B, durch die zweite Teilstrecke A-0, durch die zweite Strecke 22, sowie durch den entsprechend der verminderten Grosse des Winkels Alpha verkürzten Bogen 48 definiert.When the door leaf 11 is partially open (Fig. 2), i.e. if the angle alpha is less than 90 degrees, then that section of the first section 21 pivots about the pivot axis A passing through the hinges 12 and 13, the length of which is equal to the length of the horizontal edge 15 and 19 of the door leaf 11, respectively. The first section 21 thus breaks down into two sections A-B and A-0. The length of the first section AB is equal to the length of the lower horizontal edge 15 of the door leaf 11. The length of the second section A-0 is equal to the length of the distance D. In such a position of the door wing 11, the outer boundary of the base 47 is through the first section AB, defined by the second section A-0, by the second section 22, and by the arc 48 shortened in accordance with the reduced size of the angle alpha.
Fig. 3 zeigt in einem Blockschaltbild eine Schaltungsanordnung zur Auswertung und Bearbeitung der durch den Sensor 25 gelieferten Signale und zur Weitergabe von Steuersignalen an den Motor des Türantriebes. Der Sensor 25 ist an eine Schaltungsvorrichtung 27 zur Aufbereitung der vom Sensor 25 gelieferten Signale angeschlossen, wobei diese Schaltungsvorrichtung 27 auch so ausgeführt sein kann, dass sie die Arbeitsweise des Sensors 25 steuert. Der Ausgang dieser Schaltungsvorrichtung 27 wird an einen ersten Eingang eines Mikroprozessors bzw. Rechners 28 abgegeben, wo die erhaltenen Signale in Signale zur Steuerung des Motors verarbeitet bzw. umgewandelt werden. Der Rechner 28 liefert dann Steuersignale an die Motorsteuerung 29 ab, an dessen Ausgang der Motor für den Antrieb des Türflügels 11 angeschlossen ist. Diese Schaltungsanordnung umfasst auch einen Speicher 24, welcher mit dem Mikroprozessor 28 gekoppelt ist. In diesem Speicher 24 sind Signalmuster gespeichert, deren Zweck im nachstehenden erläutert ist.3 shows in a block diagram a circuit arrangement for evaluating and processing the signals supplied by the sensor 25 and for forwarding control signals to the motor of the door drive. The sensor 25 is connected to a circuit device 27 for processing the signals supplied by the sensor 25, wherein this circuit device 27 can also be designed such that it controls the functioning of the sensor 25. The output of this circuit device 27 is output to a first input of a microprocessor or computer 28, where the signals obtained are processed or converted into signals for controlling the motor. The Computer 28 then delivers control signals to the motor control 29, to the output of which the motor for driving the door leaf 11 is connected. This circuit arrangement also includes a memory 24 which is coupled to the microprocessor 28. In this memory 24 signal patterns are stored, the purpose of which is explained below.
Um die jeweilige Lage des bewegbaren Teiles bestimmen zu können, weist die Schaltungsanordnung nach Fig. 3 einen Weggeber 40 auf, welcher einer an sich bekannten Art sein kann. Dieser Weggeber 40 wird entsprechend der Art des bewegbaren Teiles gewählt, d.h. ob der Teil eine schwenkende oder/und eine translatorische Bewegung ausführen kann. Der Weggeber 40 ist dem beweglichen Teil so zugeordnet, dass er den Teil verfolgen kann, während sich dieser Teil bewegt und dass er dabei für die jeweilige Lage des Teiles ein charakteristisches Signal abliefern kann. Der Ausgang des Weggebers 40 ist an einen zweiten Eingang des Rechners 28 angeschlossen. Die Informationen über die jeweilige Lage des bewegbaren Teiles, welche der Weggeber 40 an den Rechner 28 liefert, sind massgebend für das betreffende Einzelsignal im Vorlagemuster, welches der jeweiligen Lage des Teiles entspricht. Während des Aufbaus des Vorlagemusters bestimmt das Positionssignal des Weggebers 40 die Lage des jeweiligen Einzelsignals im Vorlagemuster. Während des Betriebes dieser Einrichtung bestimmt das jeweilige Positionssignal des Weggebers 40 die Auswahl jenes Einzelsignals im Vorlagemuster, welches für die betreffende Lage des Teiles zutrifft. Wenn der Motor beginnt, den Türflügel 11 aus der geschlossenen Stellung (Fig. 1) zu öffnen (Fig. 2), dann beginnt die Grosse des Teilraumes 20 zwischen dem Türflügel 11 und jener Raumwand 4 abzunehmen, gegen welche hin sich der Flügel 11 bewegt. Dementsprechend nimmt auch die Grosse des Winkels Alpha zwischen den Schenkeln 21 und 22 ab. Die Abnahme der Grosse des Oeff- nungsraumes 20 wird durch den Sensor 25 registriert. Dies deswegen, weil der Türflügel 11 selbst zunächst als ein sich im Inneren des Kegel 26 des Sensors 25 bewegendes Hindernis wirkt. Normalerweise würde der Sensor 25 in diesem Fall ein Signal zur Anhaltung des Türantriebes aussenden. Die vorliegende Einrichtung ist jedoch so ausgeführt, dass der sich bewegende Türflügel 11 durch den Sensor 25 nicht als ein Hindernis betrachtet wird, sodass der Türflügel 11 seine Oeffnungsbewegung fortsetzen kann.In order to be able to determine the respective position of the movable part, the circuit arrangement according to FIG. 3 has a displacement sensor 40, which can be of a type known per se. This displacement sensor 40 is selected in accordance with the type of the movable part, ie whether the part can execute a pivoting and / or a translatory movement. The displacement sensor 40 is assigned to the movable part in such a way that it can track the part while this part is moving and that it can deliver a characteristic signal for the respective position of the part. The output of the displacement sensor 40 is connected to a second input of the computer 28. The information about the respective position of the movable part, which the displacement sensor 40 supplies to the computer 28, is decisive for the individual signal in question in the template, which corresponds to the respective position of the part. During the construction of the template pattern, the position signal of the displacement sensor 40 determines the position of the respective individual signal in the template pattern. During the operation of this device, the respective position signal of the displacement sensor 40 determines the selection of that individual signal in the template which applies to the relevant position of the part. When the motor begins to open the door leaf 11 from the closed position (FIG. 1) (FIG. 2), the size of the partial space 20 between the door leaf 11 and that wall 4 against which the leaf 11 moves moves . Accordingly, the size of the angle alpha between the legs 21 and 22 also decreases. The decrease in the size of the opening space 20 is registered by the sensor 25. This is because the door leaf 11 itself initially acts as an obstacle moving inside the cone 26 of the sensor 25. In this case, the sensor 25 would normally send out a signal for stopping the door drive. However, the present device is designed such that the moving door leaf 11 is not regarded as an obstacle by the sensor 25, so that the door leaf 11 can continue its opening movement.
Die Schaltungsanordnung ist zur Erfüllung der genannten Funktion so ausgeführt, dass sie beim eingeschalteten Sensor 25 zunächst einmal eine Oeffnung des Türflügels 11 durchführt, beispielsweise nach der ersten Installation dieser Einrichtung, wenn sichergestellt ist, dass sich kein Hindernis im Bewegungsbereich 20 der Tür 1 bzw. in der Erf ssungszone 45 befindet. Während dieses Probe- bzw. Eichungslaufes liefert der Sensor 25 eine Kette von Einzelsignalen bzw. Signalproben an den Mikroprozessor 28, welche den einzelnen Lagen bzw. Winkellagen des sich öffnenden Türflügels 11 gegenüber der zweiten Raumwand 4 entsprechen. Die Steuerung 27 kann den Sensor 25 zu diesem Zweck beispielsweise so steuern, dass Einzelsignale bzw. Signalproben nur bei bestimmten Winkellagen des Türflügels 11 durch den Sensor 25 abgetastet und an den Mikroprozessor 28 abgegeben werden. Oder der Sensor 25 kann den Bewegungsraum 20 des Türflügels zwar kontinuierlich abtasten, aber die Einzelsignale bzw. Signalproben werden dem Sensor 25 nur bei bestimmten Winkellagen des Türblattes 11 entnommen und an den Mikroprozessor 28 abgegeben. Die Kette der während dieses Probelaufes gewonnenen Einzelsignale wird im Mikroprozessor 28 zu einem Muster verarbeitet. Dieses Muster wird im Speicher 24 gespeichert und es dient während des Betriebes dieser Einrichtung als ein Vorlagemuster.To fulfill the function mentioned, the circuit arrangement is designed such that, when the sensor 25 is switched on, it firstly opens the door leaf 11, for example after the first installation of this device, if it is ensured that there is no obstacle in the movement area 20 of the door 1 or located in the detection zone 45. During this test or calibration run, the sensor 25 delivers a chain of individual signals or signal samples to the microprocessor 28 which correspond to the individual positions or angular positions of the opening door leaf 11 with respect to the second room wall 4. For this purpose, the controller 27 can control the sensor 25 such that individual signals or signal samples are only scanned by the sensor 25 at certain angular positions of the door leaf 11 and are output to the microprocessor 28. Or the sensor 25 can continuously scan the movement space 20 of the door leaf, but the individual signals or signal samples are taken from the sensor 25 only at certain angular positions of the door leaf 11 and are sent to the microprocessor 28. The chain of the individual signals obtained during this test run is processed into a pattern in the microprocessor 28. This pattern is stored in memory 24 and serves as a template pattern during the operation of this facility.
Wenn die Einrichtung dann im Betrieb ist, dann liefert der Sensor 25, während der Türflügel 11 geöffnet wird, ebenfalls eine Kette von aufeinander folgenden Einzelsignalen entsprechend dem Oeffnungswinkel Alpha des Türflügels 11. Die einzelnen Lagen des Türflügels 11 werden durch den Weggeber 40 abgetastet. Der Mikroprozessor 28 baut aus diesen Einzelsignalen laufend ein Muster in einer Weise auf, welche praktisch gleich ist, wie die Bildung des Vorlagemusters während des genannten Probelaufens. Zugleich vergleicht der Mikroprozessor 28 das gerade gebaute Muster mit dem entsprechenden Abschnitt des im Speicher 24 bereits gespeicherten Vorlagemusters.If the device is then in operation, the sensor 25, while the door 11 is being opened, also supplies a chain of successive individual signals corresponding to the opening angle alpha of the door 11. The individual positions of the door 11 are sensed by the displacement sensor 40. The microprocessor 28 continuously builds up a pattern from these individual signals in a manner which is practically the same as the formation of the template pattern during the aforementioned test run. At the same time, the microprocessor 28 compares the pattern just built with the corresponding section of the template pattern already stored in the memory 24.
Solange es keine oder zumindest keine wesentliche Abweichung des gebauten Musters vom Vorlagemuster gibt, nimmt die Türsteuerung 29 an, dass sich kein Hindernis im Oeffnungsraum 20 befindet und die Steuerung führt die Oeffnungsbewegung des Türflügels 11 weiter aus. Sobald jedoch ein Abschnitt des im Mikroprozessor 28 gerade gebauten Musters eine Abweichung vom entsprechenden Abschnitt des im Speicher 24 gespeicherten Vorlagemusters zeigt, wird dies durch den Mikroprozessor 28 als das Vorhandensein eines Hindernisses im Oeffnungsbereich 20 des Türflügels 11 gewertet und der Mikroprozessor 28 sendet ein Signal zum Anhalten des Türantriebes 29 aus .As long as there is no or at least no significant deviation of the built pattern from the template, the door control 29 assumes that there is no obstacle in the opening space 20 is located and the control continues the opening movement of the door leaf 11. However, as soon as a section of the pattern just built in the microprocessor 28 shows a deviation from the corresponding section of the template pattern stored in the memory 24, this is evaluated by the microprocessor 28 as the presence of an obstacle in the opening area 20 of the door leaf 11 and the microprocessor 28 sends a signal to Stopping the door drive 29 from.
Fig. 4 zeigt eine weitere Anwendungsmöglichkeit des vorliegenden Verfahrens und der vorliegenden Einrichtung, und zwar an einer Schiebetür 30. Diese Tür 30 weist zwei Schiebeflügel 31 und 32 auf, welche eine translatorische Bewegung ausführen können und welche einer Oeffnung 33 in einer Wand 34 zugeordnet sind. Diese Zuordnung kann in einer an sich bekannten Weise erfolgen. Praktisch in der Mitte dieser Tür 30, wo die Frontkanten 35 der Türflügel 31 und 32 aufeinander treffen, wenn die Tür 30 geschlossen ist, ist der Sensor 25 angeordnet. Im dargestellten Beispiel ist der Sensor 25 im Bereich des Sturzes 7 der Türöffnung 33 angebracht und gegen den Raumboden 2 hin gerichtet. Dabei verläuft die Achse des Wirkkegels 26 des SensorsFIG. 4 shows another possible application of the present method and the present device, namely on a sliding door 30. This door 30 has two sliding leaves 31 and 32, which can carry out a translational movement and which are assigned to an opening 33 in a wall 34 . This assignment can take place in a manner known per se. The sensor 25 is arranged practically in the middle of this door 30, where the front edges 35 of the door leaves 31 and 32 meet when the door 30 is closed. In the example shown, the sensor 25 is attached in the area of the lintel 7 of the door opening 33 and is directed towards the room floor 2. The axis of the active cone 26 of the sensor runs
25 praktisch senkrecht, sodass etwa eine Hälfte des Wirkkegels25 practically vertical, so that about half of the knitting cone
26 zu einer Seite der Tür 30 und etwa die andere Hälfte des Wirkkegels 26 zur anderen Seite der Tür 30 liegt. Jedem der Türflügel 31 und 32 ist ein Weggeber 40 (nicht dargestellt) so zugeordnet, dass er die Bewegung des betreffenden Türflgeis 31 bzw. 32 verfolgen kann. Die Ausgänge dieser Weggeber 40 sind an den Rechner 28 angeschlossen. Eine solche Einrichtung kann auch an einer Falttür angewendet werden.26 to one side of the door 30 and approximately the other half of the knitting cone 26 to the other side of the door 30. A displacement sensor 40 (not shown) is assigned to each of the door leaves 31 and 32 in such a way that it can track the movement of the relevant door leaf 31 or 32. The outputs of these displacement sensors 40 are connected to the computer 28. Such a device can also be used on a folding door.
Bei Inbetriebnahme der Tür 30 wird der vorstehend beschriebene Probe- bzw. Eichungslauf durchgeführt, wodurch eine Vorlage für Signalmuster erzeugt und im Speicher 24 gespeichert wird. Während des Betriebes der Einrichtung werden die einzelnen Abschnitte des im Mikroprozessor 28 während der Oeffnungsbewegung der Türflügel 31 und 32 gerade generierten Musters mit entsprechenden Abschnitten des Vorlagemusters verglichen. Wenn es einen Unterschied zwischen den sich entsprechenden Stellen der genannten Muster gibt, dann wertet dies der Mikroprozessor 28 als Hindernis für den Türflügel 31 bzw. 32 aus und stoppt den Antrieb der Tür bzw. des betreffenden Türflügels 31 bzw. 32.When the door 30 is put into operation, the test or calibration run described above is carried out, whereby a template for signal patterns is generated and stored in the memory 24. During the operation of the device, the individual sections of the pattern just generated in the microprocessor 28 during the opening movement of the door leaves 31 and 32 are compared with corresponding sections of the template. If there is a difference between the corresponding positions of the above-mentioned patterns, the microprocessor 28 evaluates this as an obstacle for the door leaf 31 or 32 and stops driving the door or the relevant door leaf 31 or 32.
Wie dargelegt, werden die Vorlagemuster aus den empfangenen Einzelsignalen während eines Eichlaufes der vorliegenden Einrichtung gebaut, wenn es sicher ist, dass sich kein Hindernis im Bewegungsbereich des bewegbaren Teiles 11 bzw. 31 und 32 befindet. Es ist auch dargelegt worden, dass die Vorlagemuster aus aufeinander folgenden und vom Sensor 25 gelieferten Einzelsignalen zusammengebaut sind. Das jeweilige Einzelsignal im Vorlagemuster gehört somit zu einer ganz bestimmten Lage des bewegbaren Teiles in seinem gegebenen bzw. möglichen Bewegungsbereich. Zu diesen Lagen gehören nicht nur die Lagen zwischen den Endlagen des bewegbaren Teiles sondern auch die Endlagen desselben. In dieser Weise weist die Vorrichtung zur Steuerung der Bewegung des Teiles im voraus, welches Signal der Sensor 25 in der betreffenden Lage des bewegbaren Teiles liefern soll, damit der Teil seine Bewegung ausführen kann.As explained, the template samples are built from the received individual signals during a calibration run of the present device if it is certain that there is no obstacle in the range of motion of the movable part 11 or 31 and 32. It has also been shown that the template patterns are assembled from successive individual signals supplied by the sensor 25. The respective individual signal in the template pattern thus belongs to a very specific position of the movable part in its given or possible range of motion. These positions include not only the positions between the end positions of the movable part but also the end positions of the same. In this way, the device for control the movement of the part in advance, which signal the sensor 25 should deliver in the relevant position of the movable part so that the part can carry out its movement.
Wenn der Sensor 25 bei einer bestimmten Stellung des bewegbaren Teiles ein anderes Einzelsignal liefert, als aufgrund des Positionssignales vom Weggeber 40 erwartet wird, dann heisst es, dass ein Hindernis im Bewegungsbereich des Teiles vorhanden ist. Die Motorsteurung 29 hält den Lauf des Motors an und die Bewegung des Teiles wird dadurch unterbrochen. Die Einrichtung arbeitet jedoch weiter, sodass der Sensor 25 auch beim stillstehenden Teil weiterhin Einzelsignale aus der Erfassungszone 45 ah den Rechner 28 liefert, und zwar in vorgegebenen Zeitabständen. Der Rechner 28 vergleicht diese weiteren und beim stillstehenden Teil gewonnen Einzelsignale mit jenem Einzelsignal im Vorlagemuster bzw. den bisher gebauten Abschnitt des Bewegungsmuster mit dem entsprechenden Abschnitt des Vorlagemusters, welche der gegebenen Lage des Teiles entsprechen.If the sensor 25 delivers a different individual signal at a certain position of the movable part than is expected from the position sensor 40 on the basis of the position signal, then it means that there is an obstacle in the movement range of the part. The engine control 29 stops the engine running and the movement of the part is thereby interrupted. However, the device continues to work, so that the sensor 25 continues to supply individual signals from the detection zone 45 ah to the computer 28 even when the part is at a standstill, namely at predetermined time intervals. The computer 28 compares these further individual signals obtained when the part is at a standstill with that individual signal in the template pattern or the section of the movement pattern previously built with the corresponding section of the template pattern which corresponds to the given position of the part.
Solange es eine Differenz zwischen den durch den Sensor 25 nacheinander gelieferten Einzelsignalen und dem betreffenden Einzelsignal im Vorlagemuster bzw. Abschnitt dieses gibt, nimmt die Motorsteuerung 29 an, dass ein Hindernis sich in der Erfassungszone 45 befindet und der Teil steht weiterhin still. Dieses Hindernis kann ohne weiteres auch ein stillstehendes Hinderniss sein. Wenn das Hinderniss aus dem Bewegungsbereich 20 des Teiles bzw. aus der Erfassungszone 45 entfernt wird, dann beginnen die durch den Sensor 25 gelieferten Einzelsignale dem im Vorlagemuster gespeicherten, und dieser Lage des Teiles entsprechenden Signal zu gleichen. Dies gilt für die vorliegende Einrichtung als Befehl dazu, den Antrieb des Teiles wieder in Betrieb zu setzen. Eine Türfahrt wird in dieser Weise erst dann gestartet, wenn die Erfassungszone 45 frei ist. As long as there is a difference between the individual signals delivered in succession by the sensor 25 and the relevant individual signal in the original pattern or section thereof, the engine control system 29 assumes that there is an obstacle in the detection zone 45 and the part continues to stand still. This obstacle can easily be a stationary obstacle. When the obstacle is removed from the movement area 20 of the part or from the detection zone 45, the individual signals delivered by the sensor 25 begin the signal stored in the template and corresponding to this position of the part. This applies to the present device as a command to restart the drive of the part. In this way, door travel is only started when the detection zone 45 is free.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zur Betätigung zumindest eines bewegbaren Teiles, insbesondere eines bewegbaren Raumabschlusses, welcher innerhalb eines vorgegebenen Bereiches bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Teil (11) zunächst einmal in seinem Bewegunsgsbereich bewegt wird, dass dabei Signale ermittelt werden, welche den einzelnen Lagen des sich bewegenden Teiles entsprechen, dass diese Kette von Einzelsignalen zu einem Muster verarbeitet wird, dass dieses Muster als ein Vorlagemuster gespeichert wird, und dass Signale während weiterer Läufe des bewegbaren Teiles ermittelt und mit dem Vorlagemuster verglichen" werden.1. A method for actuating at least one movable part, in particular a movable space closure, which is movable within a predetermined range, characterized in that the part (11) is first moved in its range of movement, thereby determining signals which indicate the individual positions of the moving part correspond to the fact that this chain of individual signals is processed into a pattern, that this pattern is stored as a template pattern, and that signals are determined during further runs of the movable part and compared with the template pattern " .
2. Verfahren nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Einzelsignale nur bei bestimmten Lagen des bewegbaren Teiles (11) abgetastet und zur weiteren Verabeitung geliefert werden, oder dass Signale über die Lage des Teiles (11) zwar kontinuierlich abgetastet zur weiteren Verarbeitung jedoch nur bei bestimmten Lagen des bewegbaren Teiles (11) verwendet werden.2. The method according to claim 1, characterized in that the individual signals are only sampled at certain positions of the movable part (11) and delivered for further processing, or that signals about the position of the part (11) are continuously sampled for further processing, however can be used in certain positions of the movable part (11).
3. Verfahren nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Einzelsignale während der weiteren Bewegungsabläufe des bewegbaren Teiles (11) zu einem Bewegungsmuster in einer Weise zusammengesetzt werden, welche praktisch gleich ist wie die Bildungsweise des Vorlagemusters, und dass schon während des Aufbauens des Bewegungsmusters die Einzelsignale, aus wel- chen dieses Bewegungsmuster gebaut wird, mit dem entsprechenden Abschnitt des gespeicherten Vorlagemusters verglichen werden können.3. The method according to claim 1, characterized in that the individual signals during the further movements of the movable part (11) are put together to form a movement pattern in a manner which is practically the same as the formation of the template, and that during the construction of the movement pattern the individual signals from which Chen this movement pattern is built, can be compared with the corresponding section of the stored template pattern.
4. Verfahren nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Resultat des Vergleiches zwischen den gerade ermittelten Signalen und dem entsprechenden Abschnitt des Vorlagemusters zur Steurung der Bewegung des bewegbaren Teiles (11) verwendet wird.4. The method according to claim 1, characterized in that the result of the comparison between the signals just determined and the corresponding section of the template is used to control the movement of the movable part (11).
5. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Sensor (25) ausserhalb' des Bewegungsbereiches (1;30) des bewegbaren Teiles5. Device for performing the method according to claim 1, characterized in that a sensor (25) outside 'of the range of motion (1; 30) of the movable part
(11; 31, 32) derart angeordnet ist, dass der bewegbare Teil (11; 31, 32) im Wirkfeld (26) des Sensors (25) liegt und dass eine Schaltungsanordnung vorgesehen, ist, welche so ausgeführt ist, dass Bewegungen des bewegbaren Teiles (11; 31, 32) die Betätigung der Tür (1) nicht negativ beeinflussen.(11; 31, 32) is arranged in such a way that the movable part (11; 31, 32) lies in the effective field (26) of the sensor (25) and that a circuit arrangement is provided which is designed such that movements of the movable Part (11; 31, 32) do not negatively affect the operation of the door (1).
6. Einrichtung nach Patentanspruch 5, welche zur Steuerung eines bewegbaren Raumabschlusses in Abhängigkeit davon dient, ob sich ein Hindernis im Bewegungsbereich des Raumabschlusses befindet, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (25) neben dem Raumabschluss an einer Wand (3) angebracht ist und dass das Wirkfeld (26) des Sensors (25) in den durch den Sensor zu überwachenden Raum (16) gerichtet ist, in welchem sich auch der bewegbare Teil (11; 31, 32) des Raumabschlusses (1;30) bewegen kann. 6. Device according to claim 5, which is used to control a movable room closure depending on whether there is an obstacle in the range of motion of the room closure, characterized in that the sensor (25) is attached to a wall (3) next to the room closure and that the effective field (26) of the sensor (25) is directed into the room (16) to be monitored by the sensor, in which the movable part (11; 31, 32) of the room closure (1; 30) can also move.
7. Einrichtung nach Patentanspruch 6, bei der der bewegbare Teil des Raumabschlusses (1) ein Schwenkflügel (11) ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (25) etwa auf der Höhe des Sturzes (7) der Raumöffnung ( 6 ) und im Bereich der Angelseite (14) des Schwenkflügels (11) angeordnet ist und dass der Sensor (25) an einen der Eingänge der genannten Schaltungsanordnung angeschlossen ist.7. Device according to claim 6, wherein the movable part of the room closure (1) is a swivel wing (11), characterized in that the sensor (25) approximately at the height of the lintel (7) of the room opening (6) and in the area the fishing side (14) of the swivel wing (11) is arranged and that the sensor (25) is connected to one of the inputs of said circuit arrangement.
8. Einrichtung nach Patentanspruch 6, bei der der bewegbare Teil des Raumabschlusses (30) zumindest ein Flügel (31; 32) einer Schiebetür ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (25) im Bereich jener Endposition des Türflügels (31,32) angeordnet ist, in welcher die Raumöffnung (33) geschlossen ist.8. Device according to claim 6, in which the movable part of the space closure (30) is at least one wing (31; 32) of a sliding door, characterized in that the sensor (25) is arranged in the region of that end position of the door wing (31, 32) is in which the room opening (33) is closed.
9. Einrichtung nach Patentanspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Ausgang des Sensors (25) an einen der Eingänge eines Rechners (28) angeschlossen ist, dessen Ausgang an eine Vorrichtung (29) zur Steuerung des Antriebes des bewegbaren Teiles (11; 31 ,32) des Raumabschlusses ( 1 ; 30 ) angeschlossen ist, dass ein Weggeber (40) für den Raumabschluss vorgesehen ist, dessen Ausgang an einen weiteren Eingang des Rechners (28) angeschlossen ist, und dass ein Speicher (24) vorgesehen ist, welcher mit dem Rechner (28) gekoppelt ist.9. Device according to claim 5, characterized in that the output of the sensor (25) is connected to one of the inputs of a computer (28), the output of which is connected to a device (29) for controlling the drive of the movable part (11; 31, 32) of the room closure (1; 30) is connected, that a displacement sensor (40) is provided for the room closure, the output of which is connected to a further input of the computer (28), and that a memory (24) is provided which is connected to the computer (28) is coupled.
10. Einrichtung nach Patentanspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass eine Vorrichtung (27) zwischen dem Sensor (25) und dem Rechner (28) geschaltet ist, welche so ausgeführt ist, dass sie die Arbeitsweise des Sensors (25) steuern kann. 10. Device according to claim 8, characterized in that a device (27) between the sensor (25) and the computer (28) is connected, which is designed so that it can control the operation of the sensor (25).
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