WO2000042439A1 - Magnetic handling device for objects which are arranged in a matrix-type manner - Google Patents

Magnetic handling device for objects which are arranged in a matrix-type manner Download PDF

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Matthias Kallenbach
Helmut Wurmus
Andreas Schober
Gregor Schlingloff
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Technische Universität Ilmenau
Institut Für Physikalische Hochtechnologie
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Definitions

  • the invention relates to a magnetic gripper for handling ferromagnetic objects arranged in a matrix, in particular particles which serve as carriers for chemical samples, with a plurality of magnetic poles.
  • Preferred areas of application for such grippers are chemical synthesis, biological screening and analysis.
  • a suitable large-area gripping field should have a strong gradient in the field intensity in the gripping direction and be constant in the plane perpendicular to it. Such a field cannot be generated due to the spatial principle of magnetic fields. If sufficient force is achieved in the gripping direction with large-area magnets, damaging forces arise in partial areas of the gripping space in the direction perpendicular thereto, which lead to the destruction of the relative object position.
  • the invention has for its object to provide a magnetic gripper that can pick up and transport small and smallest ferromagnetic objects in an arranged matrix without influencing the relative position of the objects to each other.
  • permanent magnets or electromagnets are arranged and / or structured or provided with partial magnetic flux elements in such a way that, by superimposing all magnetic partial fields, a magnetic field with several local maxima results, the local distribution of which corresponds to the arrangement of the objects to be gripped.
  • the field in the gripping space is changed by switchable or movable magnetic components in such a way that it can be picked up and put down.
  • permanent magnets are structured and / or arranged or provided with partial magnetic flux elements such that the superimposition of all magnetic partial fields results in a magnetic field with several local maxima, the local distribution of which corresponds to the arrangement of the objects to be gripped.
  • this also enables secure gripping in the center and directly at the edge of the magnetic area.
  • the field in the gripping space is changed by switchable or movable magnetic components in such a way that it can be picked up and put down.
  • the invention enables the magnetic gripping of objects which are arranged in an arbitrarily designed matrix.
  • Such objects can in particular be ferromagnetic particles, which serve as carriers for chemical samples for analysis and synthesis processes.
  • Figure 2 shows a gripper with a top and bottom magnetic matrix.
  • FIG. 1 and FIG. 2 show partial views of two exemplary embodiments.
  • the gripping matrix is composed of the matrix-like magnets (1) and the large-area magnet plate (2).
  • the soft magnetic particles (4) to be gripped are located below the gripping matrix on a magnetically neutral base plate (5) which has depressions for fixing the particles in position.
  • the particles are drawn from their starting days (shown in dashed lines) against the magnetically neutral intermediate plate. They are fixed in their matrix-like arrangement by the geometry of the magnetic field with local maxima of the magnetic flux.
  • FIG. 2 shows a gripping arrangement with an overlying and an underlying gripping matrix.
  • Both gripping matrices each consist of the individual magnets (1) arranged in a matrix and the large-area magnetic plate (2).
  • the soft magnetic particles (4) are gripped as described for FIG. 1.
  • the gripping matrix (6) below is used for the orderly depositing of the particles while maintaining the matrix arrangement. For this purpose, the lower and the upper gripping matrix are moved upwards relative to the plates (3) and (5). The particles (4) are pulled down. This will also occur

Abstract

The invention relates to a magnetic handling device for objects which are arranged in a matrix-type manner. The aim of the invention is to provide a magnetic handling device which is able to pick up and transport small and extremely small ferromagnetic objects which are arranged in a matrix without affecting the positions of said objects relative to each other. To this end, the magnet poles are arranged in a matrix above and/or below the objects to be handled, in the direction of handling. The invention also relates to a magnetic handling device for handling ferromagnetic objects which are arranged in a matrix, especially particles which serve as supports for chemical samples, said handling device having several magnet poles.

Description

Magnetischer Greifer für matrixartig angeordnete Objekte Magnetic gripper for objects arranged in a matrix
Die Erfindung betrifft einen magnetischen Greifer für das Handhaben in einer Matrix angeordneter ferromagnetischer Objekte, insbesondere Partikel, die als Träger chemischer Proben dienen, mit mehreren Magnetpolen.The invention relates to a magnetic gripper for handling ferromagnetic objects arranged in a matrix, in particular particles which serve as carriers for chemical samples, with a plurality of magnetic poles.
Bevorzugte Anwendungsgebiete für derartige Greifer sind chemische Sythese, biologisches Sreening und Analytik.Preferred areas of application for such grippers are chemical synthesis, biological screening and analysis.
Die verschiedenen Ausführungen bekannter Greifer für matrixförmig angeordnete Objekte weisen eine Reihe von Nachteilen hinsichtlich der minimalen Größe der Objekte, des minimalen Objektabstandes und der maximalen gleichzeitig greifbaren Objektanzahl auf.The various designs of known grippers for objects arranged in a matrix have a number of disadvantages with regard to the minimum size of the objects, the minimum object distance and the maximum number of objects that can be gripped at the same time.
Es ist ein häufiges Problem der Technik, Objekte, die sich in einer matrixartigenIt is a common technology problem to find objects that are in a matrix
Anordnung befinden, zu greifen und ohne Änderung der relativen Lage zueinander zu bewegen. Üblicherweise wird diese Aufgabe durch eine Vielzahl von mechanischen Einzelgreifern gelöst, die entsprechend der Objektmatrix angeordnet und gemeinsam angesteuert werden. Bei sehr kleinen ferromagnetischen Objekten, wie sie als Trägeφartikel fürArrangement are to be gripped and moved without changing the relative position to each other. This task is usually solved by a large number of mechanical individual grippers which are arranged in accordance with the object matrix and are controlled jointly. In the case of very small ferromagnetic objects, such as those used for carrying
Substanzen in der chemischen Analyse und Synthese genutzt werden, mit sehr kleinem Abstand in der Matrix (typisch sind Abstände </= 1 mm) und sehr großer Objektzahl, war bisher das Greifen mit Einzelgreifern nicht möglich. Werden übliche Lasthebemagnetsysteme mit großer magnetischer Polfläche eingesetzt, können die Partikel zwar aufgenommen und transportiert werden, durch die räumliche Wirkung des Magnetfeldes wird aber die relative Lage derSubstances used in chemical analysis and synthesis are very valuable small spacing in the matrix (spacing </ = 1 mm is typical) and very large number of objects, gripping with individual grippers was previously not possible. If conventional lifting magnet systems with a large magnetic pole area are used, the particles can be picked up and transported, but the spatial position of the magnetic field changes the relative position of the
Partikel zueinander zerstört. Dies ist schädlich, wenn eine direkte Zuordnung von Proben zu einzelnen Objekten in der Matrix erforderlich ist. Übliche großflächige Permanent - und Elektromagnete sind nicht in der Lage, ein Greiffeld mit konstanter Kraftwirkung über die Fläche zu bilden, so daß es nicht möglich ist, in kontrollierter Weise Partikel in einer Matrixanordnung aufzunehmen und abzugeben. Dies wird bei einer Modellierung des magnetischen Feldes, z.B. mit der Methode der Finiten Elemente, deutlich.Particles destroyed each other. This is harmful if a direct assignment of samples to individual objects in the matrix is required. Conventional large-area permanent and electromagnets are unable to form a gripping field with a constant force effect over the surface, so that it is not possible to pick up and release particles in a matrix arrangement in a controlled manner. This is done when modeling the magnetic field, e.g. using the finite element method, clearly.
Wird ein derartiger großflächiger Magnet auf geeignete Art in einen Magnet- kreis mit geringem magnetischen Widerstand eingefügt, der einen Luftspalt bildet, dessen Höhe klein gegenüber der kleinsten Kantenlänge der Querschnitt ist, kann man zwar ein weitgehend homogenes Magnetfeld im Luftspalt erzeugen, das jedoch keine Kraft wirkung auf ferromagnetische Objekte im homogenen Bereich hervorruft. Ein geeignetes großflächiges Greiffeld müßte in Greifrichtung einen starken Gradienten in der Feldintensität aufweisen und in der dazu senkrechten Ebene konstant sein. Ein derartiges Feld läßt sich aufgrund des räumlichen Wirkprinzips magnetischer Felder nicht erzeugen. Wird mit großflächigen Magneten eine ausreichende Kraftwirkung in Greifrichtung erzielt, entsteht in Teilbereichen des Greifraumes schädliche Kräfte in der dazu senkrechten Richtung, die zur Zerstörung der relativen Objektlage führen.If such a large-area magnet is inserted in a suitable manner into a magnetic circuit with low magnetic resistance, which forms an air gap whose height is small compared to the smallest edge length, a largely homogeneous magnetic field can be generated in the air gap, but without any force effect on ferromagnetic objects in the homogeneous area. A suitable large-area gripping field should have a strong gradient in the field intensity in the gripping direction and be constant in the plane perpendicular to it. Such a field cannot be generated due to the spatial principle of magnetic fields. If sufficient force is achieved in the gripping direction with large-area magnets, damaging forces arise in partial areas of the gripping space in the direction perpendicular thereto, which lead to the destruction of the relative object position.
Durch eine Simulation des magnetischen Feldes mit der Methode der Finiten Elemente kann gezeigt werden, daß diese schädlichen Kräfte in Randbereichen die Größe der Greifkräfte erreichen.By simulating the magnetic field using the finite element method, it can be shown that these harmful forces reach the size of the gripping forces in edge areas.
Eine Anordnung zur Beeinflussung kleinster magnetischer Partikel ist aus EP 0An arrangement for influencing the smallest magnetic particles is known from EP 0
633 488 bekannt. Mit dieser Anordnung ist eine Beibehaltung der relativen Lage der Partikel nicht möglich. Außerdem ist die beschriebene Ausführung nicht für Greif- und Transportaufgaben bestimmt.633 488 known. With this arrangement, the relative is maintained Particle location not possible. In addition, the design described is not intended for gripping and transport tasks.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Magnetgreifer zu schaffen, der kleine und kleinste ferromagnetische Objekte in einer angeordneten Matrix aufnehmen und transportieren kann, ohne die relativen Lage der Objekte zueinander zu beeinflussen.The invention has for its object to provide a magnetic gripper that can pick up and transport small and smallest ferromagnetic objects in an arranged matrix without influencing the relative position of the objects to each other.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den kennzeichnenden Merkmalen vonThis object is achieved with the characterizing features of
Anspruch 1 gelöst.Claim 1 solved.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.Advantageous developments of the invention are described in the subclaims.
Bei dem erfindungsgemäßen Greifer sind Permanentmagnete oder Elektroma- gnete derart angeordnet und/oder strukturiert bzw. mit magnetischer Flußteilelementen versehen, daß durch Überlagerung aller magnetischen Teilfelder ein Magnetfeld mit mehreren lokalen Maxima ergibt, deren lokale Verteilung der Anordnung der zu greifenden Objekte entspricht. Durch schaltbare oder bewegliche Magnetkomponenten wird das Feld im Greifraum derart verändert, daß ein Aufnehmen und Ablegen möglich wird.In the gripper according to the invention, permanent magnets or electromagnets are arranged and / or structured or provided with partial magnetic flux elements in such a way that, by superimposing all magnetic partial fields, a magnetic field with several local maxima results, the local distribution of which corresponds to the arrangement of the objects to be gripped. The field in the gripping space is changed by switchable or movable magnetic components in such a way that it can be picked up and put down.
Deshalb werden Permanentmagnete derart strukturiert und/oder angeordnet bzw. mit magnetischer Flußteilelementen versehen, daß die Überlagerung aller magnetischen Teilfelder ein Magnetfeld mit mehreren lokalen Maxima ergibt, deren lokale Verteilung der Anordnung der zu greifenden Objekte entspricht. Dadurch wird im Gegensatz zu bisher üblichen großflächigen Magneten auch ein sicheres Greifen im Zentrum und unmittelbar am Rand der Magnetfläche möglich. Durch schaltbare oder bewegliche Magnetkomponenten wird das Feld im Greifraum derart verändert, daß ein Aufnehmen und Ablegen möglich wird. Die Erfindung ermöglicht das magnetische Greifen von Objekten, die in einer beliebig gestalteten Matrix angeordnet sind. Derartige Objekte können insbesondere ferromagnetische Partikel sein, die als Träger chemischer Proben für Analyse- und Syntheseprozesse dienen.For this reason, permanent magnets are structured and / or arranged or provided with partial magnetic flux elements such that the superimposition of all magnetic partial fields results in a magnetic field with several local maxima, the local distribution of which corresponds to the arrangement of the objects to be gripped. In contrast to the usual large-area magnets, this also enables secure gripping in the center and directly at the edge of the magnetic area. The field in the gripping space is changed by switchable or movable magnetic components in such a way that it can be picked up and put down. The invention enables the magnetic gripping of objects which are arranged in an arbitrarily designed matrix. Such objects can in particular be ferromagnetic particles, which serve as carriers for chemical samples for analysis and synthesis processes.
Die Erfindung wird im Folgenden an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. In der zugehörigen Zeichnung zeigen:The invention is explained in more detail below using an exemplary embodiment. In the accompanying drawing:
Figur 1 einen Greifer mit oben liegender Magnetmatrix und1 shows a gripper with an overhead magnetic matrix and
Figur 2 einen Greifer mit oben und unten liegender Magnetmatrix.Figure 2 shows a gripper with a top and bottom magnetic matrix.
In Figur 1 und Figur 2 sind Teilansichten von zwei Ausführungsbeispielen dargestellt. In Figur 1 ist die Greifmatrix aus den matrixartig angeordneten Magneten (1) und der großflächigen Magnetplatte (2) zusammengesetzt. Die zu greifenden weichmagnetischen Partikel (4) befinden sich unterhalb der Greifmatrix auf einer magnetisch neutralen Grundplatte (5), die Vertiefungen zur Lagefixierung der Partikel besitzt. Durch Absenken der Greifmatrix werden die Partikel aus ihrer Ausgangstage (gestrichelt gezeichnet) gegen die magnetisch neutrale Zwischenplatte gezogen. Dabei werden sie durch die Geometrie des magnetischen Feldes mit lokalen Maxima der magnetischen Durchflutung in ihrer matrixartigen Anordnung fixiert. Zusätzlich wird durch die zum Rand hin reduzierte Dicke der großflächigen Magnetpiatte (2) die an plattenfbrmigen Magneten konstanter Dicke auftretende Überhöhung der magnetischen Durchflutung am Plattenrand reduziert und die Auslöschung der magnetischen Durch- flutung im Plattenzentrum vermieden. Dadurch wird ein Greifen mit annähernd konstanter Kraft über die gesamte Matrixfläche erreicht. Dieser Effekt kann auch durch eine Reduzierung der Dicke und/oder Polfläche der Einzelmagnete (1) mit zunehmender Randnähe erreicht werden.FIG. 1 and FIG. 2 show partial views of two exemplary embodiments. In Figure 1, the gripping matrix is composed of the matrix-like magnets (1) and the large-area magnet plate (2). The soft magnetic particles (4) to be gripped are located below the gripping matrix on a magnetically neutral base plate (5) which has depressions for fixing the particles in position. By lowering the gripping matrix, the particles are drawn from their starting days (shown in dashed lines) against the magnetically neutral intermediate plate. They are fixed in their matrix-like arrangement by the geometry of the magnetic field with local maxima of the magnetic flux. In addition, due to the reduced thickness of the large-area magnetic plate (2) towards the edge, the excess magnetic flux at the plate edge that occurs on plate-shaped magnets of constant thickness is reduced and the magnetic flux in the center of the plate is prevented from being extinguished. Gripping is thus achieved with an approximately constant force over the entire matrix area. This effect can can also be achieved by reducing the thickness and / or pole area of the individual magnets (1) with increasing proximity to the edge.
Figur 2 zeigt eine Greifanordnung mit einer oben liegenden und einer unten liegenden Greifmatrix. Beide Greifmatrizen bestehen jeweils aus den matrixartig angeordneten Einzelmagneten (1) und der großflächigen Magnetplatte (2). DasFIG. 2 shows a gripping arrangement with an overlying and an underlying gripping matrix. Both gripping matrices each consist of the individual magnets (1) arranged in a matrix and the large-area magnetic plate (2). The
Greifen der weichmagnetischen Partikel (4) erfolgt wie zu Figur 1 beschrieben. Die unten liegende Greifmatrix (6) dient dem geordneten Ablegen der Partikel unter Beibehaltung der Matrixanordnung. Dazu wird die untere und die obere Greifmatrix relativ zu den Platten (3) und (5) nach oben bewegt. Die Partikel (4) werden nach unten gezogen. Dabei werden auch eventuell auftretendeThe soft magnetic particles (4) are gripped as described for FIG. 1. The gripping matrix (6) below is used for the orderly depositing of the particles while maintaining the matrix arrangement. For this purpose, the lower and the upper gripping matrix are moved upwards relative to the plates (3) and (5). The particles (4) are pulled down. This will also occur
Adhäsionskräfte zwischen den Partikeln (4) und der Zwischenplatte (3) überwunden. Bei der Anordnung nach Figur 2 kann auch auf die Vertiefungen zur mechanischen Fixierung der Partikel in der Grundplatte (5) verzichtet werden, da die lokalen Maxima der magnetischen Durchflutung über der unteren Greifmatrix (6) für eine Fixierung der Partikel in der Matrixanordnung sorgen. Adhesion forces between the particles (4) and the intermediate plate (3) overcome. In the arrangement according to FIG. 2, the depressions for mechanically fixing the particles in the base plate (5) can also be dispensed with, since the local maxima of the magnetic flux over the lower gripping matrix (6) ensure that the particles are fixed in the matrix arrangement.

Claims

P A T E N T A N S P R Ü C H E PATENT CLAIMS
1. Magnetischer Greifer für das Handhaben in einer Matrix angeordneter ferro- magnetischer Objekte, insbesondere Partikel, die als Träger chemischer Proben dienen, mit mehreren Magnetpolen, dadurch gekennzeichnet, daß die Magnetpole in Greifrichtung oberhalb und/oder unterhalb der zu greifenden Objekte in Form einer Matrix angeordnet sind.1. Magnetic gripper for handling arranged in a matrix ferro-magnetic objects, in particular particles that serve as a carrier for chemical samples, with several magnetic poles, characterized in that the magnetic poles in the gripping direction above and / or below the objects to be gripped in the form of a Matrix are arranged.
2. Magnetischer Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die2. Magnetic gripper according to claim 1, characterized in that the
Magnetpole einzelne Permanent- und/oder Elektromagnete sind.Magnetic poles are individual permanent and / or electromagnets.
3. Magnetischer Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Magnetpole Flußleitelemente eines Permanent- und/oder Elektromagneten sind.3. Magnetic gripper according to claim 1, characterized in that the magnetic poles are flux guide elements of a permanent and / or electromagnet.
4. Magnetischer Greifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Mittelpunktsabstand der Magnetpole in der Magnetmatrix dem Objektmatrixraster oder einem Vielfachen davon entspricht und die Kantenlängen der Magnetpole kleiner/gleich dem halben Mittelpunktabstand der Objektmatrix sind.4. Magnetic gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the center distance of the magnetic poles in the magnetic matrix corresponds to the object matrix grid or a multiple thereof and the edge lengths of the magnetic poles are less than / equal to half the center point distance of the object matrix.
5. Magnetischer Greifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die den Greifobjekten zugewandten Flächen der Magnetpole Kantenlängen bzw. Durchmesser aufweisen, die kleiner oder gleich dem Abstand der zu greifenden ferromagnetischen Objekte in der Matrix sind.5. Magnetic gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the surfaces of the magnetic poles facing the gripping objects have edge lengths or diameters which are less than or equal to the distance between the ferromagnetic objects to be gripped in the matrix.
6. Magnetischer Greifer nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein großflächiger Magnet in der Nähe der Magnetmatrix angeordnet ist, dessen Polfläche eine Kantenlänge aufweist, die ein Mehrfaches des Matrixrasters beträgt. 6. Magnetic gripper according to at least one of the preceding claims, characterized in that at least one large-area magnet is arranged in the vicinity of the magnet matrix, the pole surface of which has an edge length which is a multiple of the matrix grid.
7. Magnetischer Greifer nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Einzelmagnete und/oder Flußleitelemente mit den großflächigen Magneten eine Einheit bilden.7. Magnetic gripper according to at least one of the preceding claims, characterized in that the individual magnets and / or flux guide elements form a unit with the large-area magnets.
8. Magnetischer Greifer nach mindestens einem der vorhergehenden8. Magnetic gripper according to at least one of the previous ones
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der großflächige Magnet eine veränderliche Dicke aufweist, die zu den Kanten hin abnimmt.Claims, characterized in that the large-area magnet has a variable thickness that decreases towards the edges.
9. Magnetischer Greifer nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Einzelmagnete und/oder9. Magnetic gripper according to at least one of the preceding claims, characterized in that the individual magnets and / or
Flußleitelemente eine veränderliche Dicke und oder Polfläche aufweisen, die zu den Rändern der Matrix hin abnimmt.Flußleitelemente have a variable thickness and or pole area, which decreases towards the edges of the matrix.
10. Magnetischer Greifer nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprü- ehe, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich elektrisch schaltbare Magnete angeordnet sind.10. Magnetic gripper according to at least one of the preceding claims, characterized in that additionally electrically switchable magnets are arranged.
11. Magnetischer Greifer nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Magnetmatrix so strukturiert ist, daß an den korrespondierenden Stellen zur Objektmatrix eine lokale Häufung des magnetischen Materials in Form von Polflächen angeordnet ist.11. Magnetic gripper according to at least one of the preceding claims, characterized in that the magnetic matrix is structured such that a local cluster of the magnetic material in the form of pole faces is arranged at the corresponding locations to the object matrix.
12. Magnetischer Greifer nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer Magnetmaterial enthält, das in einem inhomogenen Feld so aufmagnetisiert wurde, daß es lokale Maxima der magnetischen Energie aufweist, die der Magnetmatrix entsprechen, so daß das umgebende Feld der Magnete eine entsprechende Verteilung der lokalen Maxima erhält.12. Magnetic gripper according to at least one of the preceding claims, characterized in that the gripper contains magnetic material which has been magnetized in an inhomogeneous field so that it has local maxima of the magnetic energy which correspond to the magnetic matrix, so that the surrounding field of the magnets receives a corresponding distribution of the local maxima.
13. Magnetischer Greifer nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer Magnetmaterial enthält, das in einem inhomogenen oder homogenen Feld so aufmagnetisiert wurde und das zusätzlich durch lokale Erwärmung, die der lokalen Anordnung der Objekte entspricht, der Aufmagnetisierungsvorgang beeinflußt wird, wodurch das Feld der Magnete eine entsprechende Verteilung der lokalen Maxima erhält.13. Magnetic gripper according to at least one of the preceding claims, characterized in that the gripper contains magnetic material which in an inhomogeneous or homogeneous field has been magnetized in this way and the magnetization process is additionally influenced by local heating, which corresponds to the local arrangement of the objects, as a result of which the field of the magnets receives a corresponding distribution of the local maxima.
14. Magnetischer Greifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer Material enthält, das den magnetischen Fluß leitet und daß an den korrespondierenden Stellen zur Objektmatrix in Form von Polflächen angeordnet ist.14. Magnetic gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the gripper contains material which conducts the magnetic flux and that is arranged at the corresponding locations to the object matrix in the form of pole faces.
15. Magnetischer Greifer nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Magnetmatrizen senkrecht zur Greifebene beweglich sind.15. Magnetic gripper according to at least one of the preceding claims, characterized in that the magnetic matrices are movable perpendicular to the gripping plane.
16. Magnetischer Greifer nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer mechanische Einrichtungen enthält, die Oberflächenstrukturen, welche mit der Matrix der zu greifenden Objekte korrespondiert, besitzen.16. Magnetic gripper according to at least one of the preceding claims, characterized in that the gripper contains mechanical devices which have surface structures which correspond to the matrix of the objects to be gripped.
17. Magnetischer Greifer nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die mechanische Einrichtung als dünne Platte mit matrixartig angeordneten Gruben in der annähernden Größe der zu greifenden Objekte ausgeführt ist.17. Magnetic gripper according to at least one of the preceding claims, characterized in that the mechanical device is designed as a thin plate with pits arranged in a matrix in the approximate size of the objects to be gripped.
18. Magnetischer Greifer nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß einzelne ferromagnetische oder permanentmagnetische oder elektromagnetische Elemente eine Polfläche aufweisen, deren Kantenlänge bzw. Durchmesser kleiner oder gleich dem Abstand der zu greifenden ferromagnetischen Objekte in der Matrix ist und diese Polflächen so dicht an einzelnen zu greifende Objekte gebracht werden, welche von der18. Magnetic gripper according to at least one of the preceding claims, characterized in that individual ferromagnetic or permanent magnetic or electromagnetic elements have a pole face whose edge length or diameter is less than or equal to the distance between the ferromagnetic objects to be gripped in the matrix and these pole faces are so dense are brought to individual objects to be gripped by the
Magnetmatrix gehalten werden, so daß die entstehenden Greifkräfte den Greifkräften der Magnetmatrix entgegen gerichtet sind und größer werden als diese, so daß einzelne Objekte selektiv gegriffen werden können. Magnetic matrix are held so that the resulting gripping forces Gripping forces of the magnetic matrix are directed opposite and become larger than this, so that individual objects can be gripped selectively.
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