WO2004102500A1

WO2004102500A1 - 警報システム，警報制御装置，及び警報制御プログラム

Info

Publication number: WO2004102500A1
Application number: PCT/JP2003/006148
Authority: WO
Inventors: Taku Katagiri; Tomonobu Takashima; Masatoshi Tohno; Daisuke Ueno; Tadao Omi; Hisao Ito; Kozo Baba; Akiyoshi Tafuku
Original assignee: Fujitsu Limited
Priority date: 2003-05-16
Filing date: 2003-05-16
Publication date: 2004-11-25
Also published as: JP3890062B2; US7218213B2; JPWO2004102500A1; US20050219058A1

Description

技術分野

本発明は、移動体の操縦者の挙動が操縦に不向きな異常挙動である旨を操縦者に対して通知するための警報システムと、このような警報システムを移動体におレ、て機能させるための警報制御装置と、このような警報制御装置としてコンピュータを機能させるための警報制御プログラムとに、関する。

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背景技術

周知のように、乗用車，トラック，二輪車，電車，船舶，及び航空機などの移動体の操縦者は、操縦中に、睡魔に襲われてゥトウ卜と目を閉じたり、夜景を見るため或いは計器盤上のスィツチやオーディオシステムゃ携帯電話機を操作するために視線を逸らしたりすると、前方の様子を観察できなくなる。操縦中に前方の様子を観察できないと、操縦者は、危険回避行動を起こせなくなるので、事故を起こす可能性が高い。このため、このような操縦に不向きな異常挙動を操縦者がとるとスピーカやモニ夕や発光ダイオードランプから警報を出力させる警報システムが、各社から数多く提案されている。

これら従来の警報システムの多くは、異常挙動を判定するための要素（閉眼，脇見，蛇行運転など）を数値化し、その要素の値が所定の閾値を超えると、危険状態であると判定して、警報を出力する。また、最近の警報システムでは、その要素の値が所定の閾値を超えた異常挙動状態が一定時間継続すると、危険状態であると判定して、警報を出力する（例えば特許文献 1乃至 3参照）。

特許文献 1

日本特開 2002— 219968号公報（段落 0012)

特許文献 2

日本特開 2001 - 138767号公報（段落 0037)

特許文献 3

日本特開平 06— 032154号（段落 0069)

ところで、移動体の移動速度が 10 OkmZhである場合に異常挙動を一定時間行う場合と、 1 OkmZhである場合に異常挙動を同じ一定時間行う場合とでは、危険性は大きく異なっており、前者のように移動速度が高いほうが極めて危険な状態である。

にも拘らず、上述したような従来の警報システムは、単純に、異常挙動状態が一定時間以上継続されたときに危険状態と判定するだけで、移動体の移動速度とは無関係に、すなわち、危険性の大きさとは無関係に、危険状態を判定している。このため、従来の警報システムによると、移動体の操縦者は、危険性が実際に高まっているときに的確に警報を受けることができなかつた。

本発明は、上述したような従来の事情に鑑みてなされたものであり、その課題は、危険性が実際に高まっているときに的確に警報を出力することができる警報システムと、このような警報システムを移動体において機能させるための警報制御装置と、このような警報制御装置としてコンピュータを機能させるための警報制御プログラムとを、提供することにある。発明の開示

上記の課題を解決するために構成された本発明の警報システムは、移動体の操縦席に着座した操縦者の挙動から異常挙動を検出するための挙動検出部と、前記挙動検出部において操縦者の異常挙動が検出され続けている間の前記移動体の移動距離を測定する距離測定部と、前記距離測定部において測定された移動距離が閾値を超えたときに危険状態であると判定する危険状態判定部と、前記危険状態判定部において危険状態であると判定された場合に警報を出力する警報出力部とを備えることを、特徴としている。

このように、危険状態であるか否かの判定条件として、異常挙動状態が継続されている間の移動体の移動距離を採用すると、移動距離の閾値が一定であることから、異常挙動の継続を許容できる限界時間が、移動体の移動速度に応じてリニアに変化することとなる。そのため、. 移動体の移動速度が高いときほど、短時間の異常挙動をとるだけで危険状態であると判定されるようになり、移動体の移動速度が遅いときには、多少長い時間異常挙動をとらないと危険状態であると判定されない。従って、移動体の操者は、危険性が実際に高まっているときに的確に警報を受けることができる。

なお、本発明の警報システムでは、危険状態判定部は、異常挙動の継続中の移動距離を危険状態の判定条件に用いているが、その判定条件を補完するために、異常挙動の継続中の経過時間を危険状態の判定条件に加えても良い。これにより、移動体の移動速度が高くなるほど、危険状態であると判定されるまでの時間が短くなり、移動体の移動速度がある一定以下になると、すなわち、経過時間が閾値を超えると、危険状態であると判定されるまでの時間は、一律に決定される。

また、本発明の警報システムでは、危険状態判定部は、移動体の状態とは無関係に常に危険状態であるか否かを判定しても良いが、移動体の状態が安定状態である場合に限って危険状態であるか否かを判定しても良い。後者の場合、移動体の停止時や非安定移動時に不要な警報が出力されることがない。なお、移動体の状態が安定状態であるか否かは、移動体の移動速度，前後加速度，左右加速度，ョ一レート，ピッチレート，ロールレート，操舵角，ガス噴射量，アクセル開度，ブレーキ踏量などから判定することができるが、これら移動状態要素のうち、少なくとも 3つに基づいて移動体の状態を判定することが望ましい。

また、本発明の警報システムでは、危険状態判定部は、移動距離について、 1つの閾値を有していても良いし、互いに大きさの異なる多数の閾値を有していても良い。後者の場合、危険状態であるか否かを判定する際には、移動距離が超えた閾値の大きさに対応する危険レベルを、多数の危険レベルの中から特定することができる。これにより、警報出力部では、危険レベルに応じて警報の出力レベルを変化させることができる。これにより、操縦者は、危険状態である旨を知ると同時に、どの程度危険性が高いかを知ることができる。

また、本発明の警報システムでは、危険状態判定部は、経過時間についても、 1つの閾値を有していても良いし、互いに大きさの異なる多数の閾値を有していても良い。後者の場合、危険状態であるか否かを判定する際には、移動距離が超えた閾値の大きさに対応する危険レベルを、多数の危険レぺルの中から特定するとともに、経過時間が超えた閾値の大きさに対応する危険レベルを多数の危険レベルの中から特定し、特定した 2つの危険レベルのうちの高い方の危険レベルを特定することができる。これにより、警報出力部では、危険レベルに応じて警報の出力レベルを変化させることができる。また、本発明の警報システムでは、挙動検出部は、異常挙動を検出すると、検出した異常挙動の種類を特定しても良い。異常挙動の種類としては、居眠り操縦の可能性が高い閉眼や、操縦者の視線が正しい視線からずれていることを示す脇見がある。この場合、危険状態判定部は、移動距離について若しくは継続時間について、異常挙動の種類に応じて異なる閾値を有しておけば、挙動検出部において異常挙動の種類が特定された際に、その種類に応じた閾値を採用することができる。

さらに、本発明の警報システムでは、挙動検出部は、操縦者の顔面の像を撮像する撮像装置から画像データを取得して、画像データの所定のコマ毎、例えば 1コマ毎に、操縦者の挙動異常を検出しても良い。

また、上記の課題を解決するために構成された本発明の警報制御装置は、操縦者が操縦時に着座するための操縦席を有する移動体に組み込まれるとともに、前記移動体の移動速度を測定するための速度センサ，前記操縦者を撮影するための撮像装置，及び、出力装置に対して接続される警報制御装置であって、前記撮像装置がら取得される画像データから操縦者の異常挙動を検出するための挙動検出部と、前記速度センサから取得される移動速度に基づいて、前記挙動検出部において操縦者の異常挙動が検出され続けている間の前記移動体の移動距離を測定する距離測定部と、前記距離測定部において測定された移動距離が閾値を超えたときに危険状態であると判定する危険状態判定部と、前記危険状態判定部において危険状態であると判定された場合に前記出力装置に警報を出力させる警報出力部とを備えることを、特徴としている。

従って、この警報制御装置は、速度センサ，撮像装置，及び出力装置に対して接続されると、上述した本発明の警報システムと同等のシステムを移動体において機能させることができる。

また、上記の課題を解決するために構成された本発明の警報制御プログラムは、操縦者が操縦時に着座するための操縦席を有する移動体に組み込まれ、前記移動体の移動速度を測定するための速度センサ，前記操縦者を撮影するための撮像装置，及び、出力装置に対して接続されるコンピュータに対し、前記撮像装置から取得される画像データから操縦者の異常挙動を検出するための挙動検出手順，前記速度センサから取得される移動速度に基づいて、操縦者の異常挙動を検出し続けている間の前記移動体の移動距離を測定する距離測定手順，測定により得られた移動距離が閾値を超えたときに危険状態であると判定する危険状態判定手順，及び、危険状態であると判定した場合にのみ前記出力装置に警報を出力させる警報出力手順を実行させることを、特徴としている。

従って、この警報制御プログラムによれば、上述した本発明の警報制御装置としてコンピュータを機能させることができることになる。図面の簡単な説明

第 1図は、本発明の第 1の実施形態である警報システムを概略的に示す構成図である。

第 2図は、警報システムの車載ュニッ卜において実行される車輛状態監視処理を説明するためのフローチャートである。

第 3図は、車輛状態監視処理においてサブルーチンとして実行される停止状態処理を説明するためのフローチャートである。

第 4図は、車輛状態監視処理においてサブルーチンとして実行される非安定状態処理を説明するためのフローチャートである。 ' 第 5図は、車輛状態監視処理においてサブルーチンとして実行される非安定状態処理を説明するためのフローチャートである。

第 6図は、車輛状態監視処理においてサブルーチンとして実行される非安定状態処理を説明するためのフローチャートである。

第 7図は、車輛状態監視処理においてサブルーチンとして実行される非安定状態処理を説明するためのフローチャートである。

第 8図は、車輛状態監視処理においてサブルーチンとして実行される安定状態処理を説明するためのフローチャートである。

第 9図は、車輛状態監視処理においてサブルーチンとして実行される安定状態処理を説明するためのフローチャートである。

第 1 0図は、車輛状態監視処理においてサブルーチンとして実行される安定状態処理を説明するためのフローチャートである。

第 1 1図は、車輛状態監視処理においてサブルーチンとして実行される安定状態処理を説明するためのフローチャートである。

第 1 2図は、警報システムの車載ュニヅトにおいて実行される挙動監視処理を説明するためのフローチャートである。

第 1 3図は、挙動監視処理においてサブルーチンとして実行される閉眼についての挙動判定処理を説明するためのフローチャートである。

第 1 4図は、警報システムの車載ュニットにおいて実行される危険状態判定処理を説明するためのフローチャートである。

第 1 5図は、警報システムの車載ュニットにおいて実行される危険状態判定処理を説明するためのフローチャートである。

第 1 6図は、警報システムの車載ュニットにおいて実行される危険状態判定処理を説明するためのフローチャートである。第 1 7図は、警報システムの車載ュニットにおいて実行される警報出力処理を説明するためのフローチャートである。

第 1 8図は、警報出力処理において用いちれるランク定義テーブルのデ一夕構造を説明するための表である。

第 1 9図は、挙動監視処理においてサブルーチンとして実行される脇見についての挙動判定処理を説明するためのフローチャートである。

第 2 0図は、本発明の第 2の実施形態である警報システムの車載ュニヅトにおいて実行される危険状態判定処理の一部を説明するためのフローチヤートである。発明を実施するための最良の形態

以下、図面に基づいて、本発明を実施するための形態を説明する。第 1の実施形態

第 1図は、本発明の第 1の実施形態である警報システムの概略的な構成図である。第 1図に示されるように、この警報システムは、小型カメラ 1 0 , スピーカ 2 0，速度センサ 3 0 , 前後 Gセンサ 4 0，横 Gセンサ 5 0 , 及び車載ユニット 6 0を、備えている。

小型カメラ 1 0は、動画撮影用のエリアイメージセンサや対物光学系を備える撮像装置である。エリアィメジセンサは、対物光学系によって撮像面に形成された像を画像デー夕に変換し、画像デー夕をアナ口グ信号の形態で出力する。この小型カメラ 1 0は、乗用車やトラックなどの自動車の室内のダッシュボード上のインストルメントパネル周り，サンバイザー周辺，或いは、 Aピラーに設置される。何れの場所に設置される場合でも、小型カメラ 1 0の向きは、運転席に着座した運転者 Dの顔面が視野に含まれるように、調整される。

スピーカ 2 0は、アナログ信号の形態で入力される音声データを音声に変換する出力装置である。このスピーカ 2 0は、警報システム専用として自動車に搭載されたものであっても良いが、自動車にオーディオ用として備えられているスピーカであっても良い。後者の場合には、音声データは、外部入力端子からオーディオシステムへ一旦入力され、そのオーディオシステムが、自己のスピーカに対し、音声デ一夕に基づく音声を出力させる。

速度センサ 3 0は、自動車の速度に応じた信号を出力する検出装置である。この速度センサ 3 0は、警報システム専用として自動車に搭載されたものであっても良いが、自動車内の他のシステムと共用される速度センサであつても良い。自動車内の他のシステムとしては、上記インストルメントパネル内の速度表示システム（いわゆる速度メーター）や、 A B S [ Ant i lock B rake System] や、 T R C [Traction Control] システムや、 V D C [Vehic le Dynamic Control] システム力 ^sある。

前後 Gセンサ 4 0は、自動車に掛かる慣性力の前後方向（自動車の進退方向）の成分に応じた信号を出力する検出装置であり、横 Gセンサ 5 0は、その慣性力の横方向（自動車の左右方向）の成分に応じた信号を出力する装置である。両 Gセンサ 4 0 , 5 0とも、警報システム専用として自動車に搭載されたものであっても良いが、自動車内の他のシステムと共用される前後 Gセンサ及び横 Gセンサであっても良い。自動車内の他のシステムとしては、アクティブサスペンションシステムや、 A B Sや、 V D Cシステムがある ο

車載ュニヅト 6 0は、上述した他の装置 1 0〜5 0を利用して警報システムを自動車において機能させるための制御装置であり、上述した他の装置

10〜50は、何れもこの車載ユニット 60に接続されている。この車載ュニヅト 60は、例えばエンジン制御ュニットとともに上記ダッシュボード周辺に収納される。

この車載ュニヅト 60の内部には、 CPU [Central Processing Unit ] 60 a、 RAM [Random Access Memory] 60 b, ビデオ制御装置 60 c , 音源制御装置 60 d，第 1乃至第 3の I ZO [Input/Output] ポート 60 e〜60g, 及び、 ROM [Read Only Memory] 60 hが、備えられており、これらハードウェア 60 a〜60 liは、バス Bを介して互いに繋がれている。

CPU 60 aは、この車載ュニット 60全体を制御する中央処理装置である。 RAM60bは、 CPU60 aが各種プログラムを実行するに際しての作業領域が展開される主記憶装置である。

ビデオ制御装置 60 cは、小型カメラ 10からの画像データの受信を司る装置である。より具体的には、このビデオ制御装置 60 cは、小型カメラ 10から入力されるアナログ信号又はデジタル信号を一定の時間間隔毎（例えば 33ms每）にサンプリングし、 1コマ毎のデータ量を圧縮してなるデジタルの画像データを生成する。また、ビデオ制御装置 60 cは、生成した画像デ一夕を C P U 60 aへ順次送信する。

音源制御装置 60dは、スピーカ 20への音声デ一夕の出力を司る装置である。この音源制御装置 60 dは、音声データを示すデジタル信号を CP U60 aから受け取ると、そのデジタル信号をアナログ信号に変換し、アナログ信号をスピーカ 20へ出力する。

第 1の I/Oポート 60 eは、 CPU 60 aと速度センサ 30との間でデータの仲介を行う装置である。この第 1の I/Oポート 6 O eは、速度センサ 30から常時出力される信号に基づいて自動車の速度データを生成し、この速度データにて自己のメモリ内を順次更新する。また、この第 1のェ/ 〇ポート 60 eは、 CPU 60 aから指示があると、メモリ内の速度データを CPU 60 aへ出力する。

第 2の I/Oポート 60fは、 CPU60 aと前後 Gセンサ 40との間でデータの仲介を行う装置であり、第 3の I/Oポート 60 gは、 CPU6 0 aと横 Gセンサ 50との間でデ一夕の仲介を行う装置である。両ェ Z〇ポート 6 O f, 60 gは、何れも、 Gセンサ 40, 50から常時出力される信号に基づいて自動車の加速度データを生成し、この加速度データにて自己のメモリ内を順次更新する。また、両1_/ ^/〇ポ一ト601*, 60gとも、 CP U60 aから指示があると、メモリ内の加速度データを CPU 60 aへ出力する。 '

ROM 6 Ohは、各種デ一夕や各種プログラムが記録された記録装置である。この R〇M60hは、車載ユニット 60内部に.備えられたソケットに対して着脱可能に装着されても良い。この場合、車載ユニット 60に装着された ROM60 hは、修正された各種データやバージョンアップされた各種プログラムが記録された ROM60 hへ、交換することができる。このとき、 ROM60hは、交換可能なコンピュータ可読媒体として機能する。

この ROM60 hが記録しているプログラムには、車輛状態監視プログラム 61 , 挙動監視プログラム 62 , 危険状態判定プログラム 63 , 及び、警報出力プログラム 64が、含まれている。

なお、車輛状態監視プログラム 61は、移動体状態判定部に相当し、速度センサ 30, 前後 Gセンサ 40, 及び横 Gセンサ 50は、移動状態検出部に相当する。また、挙動監視プログラム 62及び小型カメラ 10は挙動検出部に相当し、危険状態判定プログラム 63は、距離測定部，時間測定部，及び危険状態判定部に相当する。また、警報出力プログラム 64及びスピーカ 20は、警報出力部に相当する。

以下、これらプログラム 61〜64に従って CPU60 aが実行する処理の内容について、順に説明する。

まず、自動車の運転席に着座した運転者 Dによってイグニッションキーが回されると、エンジンの駆動が開始されるとともに、小型カメラ 10，各 Gセンサ 40， 50，及び車載ユニット 60に電源が投入される。すると、車載ユニット 60では、 CPU 60 aによって ROM60 hから 4つのプログラム 61〜64が読み出され、車輛状態監視処理，挙動監視処理，危険状態判定処理，及び、警報出力処理の実行が開始される。なお、これら 4つの処理は、互いに並行に実行される。つまり、車載ユニット 60は、これら 4 つの処理プロセスが同時に生成された状態になる。

<車輛状態監視処理 >

第 2図は、車輛状態監視処理を説明するためのフローチャートである。車輛状態監視処理の実行開始後、最初のステップ S 101では、 CPU 60 aは、車輛状態変数 Vsに代入されている値が幾つであるかを、判別する。なお、この車輛状態変数 Vsの値は、起動時に初期値として 1に設定される。そして、 CPU 60 aは、車輛状態変数 Vsに代入されている値が 1 であった場合には、車輛状態が停止状態であるとして、ステップ S 102へ処理を進める。

ステップ S 102では、 CPU 60 aは、停止状態サブルーチンを読み出して、停止状態処理の実行を開始する。第 3図は、この停止状態処理を説明するためのフローチャートである。

停止状態処理の実行開始後、最初の S 201では、 CPU 60 aは、第 1の I/Oポート 60 eにおいて順次更新される速度デ一夕を監視し、自動車の速度 0 km/hでなくなるまで、待機する。そして、自動車の速度が Okm/hでなくなった場合には、 CPU60 aは、ステップ S 202へ処理を進める。

ステップ S 202では、 CPU60 aは、時間計測処¾を開始する。より具体的には、 CPU60 aは、時間変数 Tの値を 0から所定単位秒（例えば 0. 01秒）ずつインクリメントする処理を、開始する。

次のステップ S 203では、 CPU 60 aは、自動車の速度が OkmZ hであるか否かを、判別する。そして、自動車の速度が 0 km/hでなかつた場合には、 CPU60 aは、ステップ S 204へ処理を進める。

ステップ S 204では、 CPU 60 aは、時間変数 Tの値が所定の上限値（例えば 2秒）を上回っているか否かを、判別する。そして、時間変数 T の値が所定の上限値以下であった場合には、 CPU60 aは、ステップ S 2 03へ処理を戻す。

ステップ S 203及び S 204の処理ループの実行中、 CPU 60 aは、時間変数 Tの値が所定の上限値を上回る前に、自動車の速度が Okm/h になった場合には、ステップ S 203から S 201へ処理を戻し、自動車の速度が 0 km/hになる前に、時間変数 Tの値が所定の上限値を上回った場合には、ステップ S 204から S 205へ処理を進める。

ステップ S 205では、 CPU 60 aは、車輛状態を停止状態から非安定状態へ切り替える。より具体的には、 CPU60 aは、車輛状態変数 Vs の値を 1から 2へ変更する。そして、 CPU 60 aは、停止状態処理の実行を終了し、第 2図のメインルーチンにおけるステップ S 105へ処理を進め

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また、ステヅプ S 101において、車輛状態変数 Vsに代入されている値が 2であった場合には、 CPU60 aは、車輛状態が非安定状態であるとして、ステヅプ S 103へ処理を進める。

ステップ S 103では、 CPU 60 aは、非安定状態サブルーチンを読み出して、非安定状態処理の実行を開始する。第 4乃至 7図は、この非安定状態処理を説明するためのフローチャートである。

非安定状態処理の実行開始後、最初の S 301では、 C P U 60 aは、第 1の I/Oポート 60 eにおいて順次更新される速度データを監視し、自動車の速度が Okm/hであるか否かを、判別する。そして、自動車の速度が 0 kmZhであった場合には、 CPU60 aは、ステップ S 302へ処理を進める。

ステヅプ S 302では、 CPU60 aは、時間変数 Tの値を 0から所定単位秒ずつインクリメントする時間計測処理を、開始する。

次のステヅプ S 303では、 CPU 60 aは、自動車の速度が 0 km/ hであるか否かを、判別する。そして、自動車の速度が 0 km/hであった場合には、 CPU 60 aは、ステップ S 304へ処理を進める。

ステップ S 304では、 CPU 60 aは、時間変数 Tの値が所定の上限値（例えば 3秒）を上回っているか否かを、判別する。そして、時間変数 T の値が所定の上限値以下であった場合には、 CPU60 aは、ステップ S 3 03へ処理を戻す。

ステップ S 303及び S 304の処理ループの実行中、 CPU 60 aは、時間変数 Tの値が所定の上限値を上回る前に、自動車の速度が Okm/h でなくなった場合には、ステップ S 303から S 301へ処理を戻し、自動車の速度が 0 km/hでなくなる前に、時間変数 Tの値が所定の上限値を上回った場合には、ステップ S 304から S 305へ処理を進める。

ステップ S 305では、 CPU60 aは、車輛状態を非安定状態から停止状態へ切り替える。より具体的には、 CPU 60 aは、車輛状態変数 Vs の値を 2から 1へ変更する。そして、 CPU60 aは、非安定状態処理の実行を終了し、第 2図のメインルーチンにおけるステップ S 105へ処理を進める。

一方、ステップ 301において、自動車の速度が OkmZhでなかった場合には、 CPU 60 aは、ステップ S 306, S 311, S 316へ処理を進める。なお、第 5図に示されるステップ S 306〜S 310のル一チンと、第 6図に示されるステップ S 31 1〜S 315のルーチンと、第 7図に示されるステップ S 316〜S 320のルーチンは、互いに並行に実行され、 3つのルーチンが全て終了すると、ステップ S 321が実行される。

第 5図のステップ S 306では、 CPU60 aは、時間変数 Tの値を 0 から所定単位秒ずつインクリメントする時間計測処理を、開始する。

次のステヅプ S 307では、 CPU 60 aは、自動車の速度が所定の上限値を下回っているか否かを、判別する。なお、この上限値は、自動車の車輛状態が安定走行状態になったことを判別するための条件の 1つである速度条件であり、この上限値には、例えば 4 Okm/hの値が設定される。そして、自動車の速度がこの所定の上限値以上であった場合には、 CPU60 a は、ステップ S 308へ処理を進める。

ステップ S 308では、 CPU60 aは、時間変数 Tの値が所定の上限値（例えば 5秒）を上回っているか否かを、判別する。そして、時間変数 T の値が所定の上限値以下であった場合には、 CPU60 aは、ステップ S 3 07へ処理を戻す。

ステップ S 307及び S 308の処理ループの実行中、自動車の速度が所定の上限値を下回る前に、時間変数 Tの値が所定の上限値を上回った場合には、 CPU60 aは、ステヅプ S 308から S 309へ処理を進める。

ステップ S 309では、 CPU 60 aは、安定速度条件フラグを TRUEに切り替えて、第 4図のステップ S 321へ処理を進める。

一方、ステップ S 307及び S 308の処理ループの実行中、時間変数 Tの値が所定の上限値を上回る前に、自動車の速度が所定の上限値を下回つた場合には、 CPU60 aは、ステップ S 307から S 310へ処理を進め

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ステップ S 310では、 CPU 60 aは、安定速度条件フラグを FALSE に切り替えて、第 4図のステップ S 321へ処理を進める。

また、第 6図のステップ S 311では、 CPU60 aは、時間変数丁の値を 0から所定単位秒ずつインクリメントする時間計測処理を、開始する。

次のステップ S 312では、 CPU 60 aは、第 2の I/Oポート 60 fにおいて順次更新される前後加速度デ一夕を監視し、自動車の前後加速度が所定の上限値を上回っているか否かを、判別する。なお、この上限値は、自動車の車輛状態が安定走行状態になったことを判定するための条件の 1つである加減速条件であり、この上限値には、例えば lm/s²の値が設定される。そして、自動車の前後加速度が所定の上限値以下であった場合には、 CPU60 aは、ステップ S 313へ処理を進める。

ステップ S313では、 CPU60 aは、時間変数 Tの値が所定の上限値（例えば 5秒）を上回っているか否かを、判別する。そして、時間変数 T の値が所定の上限値以下であった場合には、 CPU60 aは、ステップ S 3 12へ処理を戻す。

ステップ S 312及び S 313の処理ループの実行中、自動車の前後加速度が所定の上限値を上回る前に、時間変数 Tの値が所定の上限値を上回つた場合には、 CPU 60 aは、ステップ S 313から S 314へ処理を進め o

ステップ S 314では、 CPU60 aは、安定前後加速度条件フラグを TRUEに切り替えて、第 4図のステップ S 321へ処理を進める。

一方、ステップ S 312及び S 313の処理ループの実行中、時間変数 Tの値が所定の上限値を上回る前に、自動車の前後加速度が所定の上限値を上回った場合には、 CPU60 aは、ステップ S 312から S 315へ処理を進める。

ステヅプ S 315では、 CPU 60 aは、安定前後加速度条件フラグを FALSEに切り替えて、第 4図のステップ S 321へ処理を進める。

また、第 7図のステップ S 316では、 CPU60 aは、時間変数 Tの値を 0から所定単位秒ずつインクリメントする時間計測処理を、開始する。

次のステップ S 317では、 CPU 60 aは、第 3の I/Oポート 60 gにおいて順次更新される左右加速度データを監視し、自動車の左右加速度が所定の上限値を上回っているか否かを、判別する。なお、この上限値は、自動車の車輛状態が安定走行状態になったことを判定するための条件の 1つであるカーブ条件であり、この上限値には、例えば 0. 5m/s²の値が設定される。そして、自動車の左右加速度が所定の上限値以下であった場合には、 CPU 60 aは、ステップ S 318へ処理を進める。

ステップ S 318では、 CPU 60 aは、時間変数 Tの値が所定の上限値（例えば 5秒）を上回っているか否かを、判別する。そして、時間変数 T の値が所定の上限値以下であった場合には、 CPU60 aは、ステップ S 3 17へ処理を戻す。

ステップ S 3 17及び S 3 18の処理ループの実行中、自動車の左右加速度が所定の上限値を上回る前に、時間変数 Tの値が所定の上限値を上回つた場合には、 CPU 60 aは、ステップ S 3 18から S 3 19へ処理を進め o

ステップ S 3 19では、 CPU 60 aは、安定左右加速度条件フラグを TRUEに切り替えて、第 4図のステップ S 32 1へ処理を進める。

一方、ステップ S 3 17及び S 3 18の処理ループの実行中、時間変数 Tの値が所定の上限値を上回る前に、自動車の左右加速度が所定の上限値を上回った場合には、 CPU 60 aは、ステヅプ S 3 17から S 320へ処理を進める。

ステップ S 320では、 CPU 60 aは、安定左右加速度条件フラグを FALSEに切り替えて、第 4図のステップ S 321へ処理を進める。

第 5乃至 7図の 3つのルーチンの実行終了（戻り値取得）後、ステップ S 321では、 CPU 60 aは、安定速度条件フラグ，安定前後加速度条件フラグ，及び、安定左右加速度条件フラグの 3つのフラグが何れも TRUEであるか否かを、判別する。そして、 CPU60 aは、 3つのフラグのうちの 1 つでも FALSEであった場合には、ステップ S 30 1へ処理を戻し、 3つのフ, ラグの全てが TRUEであった場合には、ステヅプ S 322へ処理を進める。

ステップ S 322では、 CPU 60 aは、車輛状態を非安定状態から安定状態へ切り替える。より具体的には、 CPU60 aは、車輛状態変数 Vs の値を 2から 3へ更新する。そして、 CPU 60 aは、非安定状態処理の実行を終了し、第 2図のメインルーチンにおけるステヅプ S 105へ処理を進める。

また、ステップ S 101において、車輛状態変数 Vsに代入されている値が 3であつた場合には、 C P U 60 aは、車輛状態が安定状態であるとして、ステップ S 104へ処理を進める。

ステップ S 104では、 CPU 60 aは、安定状態サブルーチンを読み出して、安定状態処理の実行を開始する。第 8乃至 11図は、この安定状態処理を説明するためのフローチャートである。

安定状態処理の実行開始後、最初の S 401では、 C P U 60 aは、第 1の IZOポート 60 eにおいて順次更新される速度データを監視し、自動車の速度が 0 km/hであるか否かを、判別する。そして、自動車の速度が 0 km/hであった場合には、 CPU 60 aは、ステヅプ S 402へ処理を進める。

ステヅプ S 402では、 CPU 60 aは、時間変数 Tの値を 0から所定単位秒ずつインクリメントする時間計測処理を、開始する。

次のステップ S 403では、 CPU 60 aは、自動車の速度が OkmZ hであるか否かを、判別する。そして、自動車の速度が 0 km/hであった場合には、 CPU 60 aは、ステップ S 404へ処理を進める。

ステップ S 404では、 CPU 60 aは、時間変数 Tの値が所定の上限値（例えば 3秒）を上回っているか否かを、判別する。そして、時間変数 T の値が所定の上限値以下であった場合には、 CPU60 aは、ステヅプ S 4 03へ処理を戻す。

ステップ S 403及び S 404の処理ループの実行中、 CPU 60 aは、時間変数 Tの値が所定の上限値を上回る前に、自動車の速度が 0 km/li でなくなった場合には、ステップ S 403から S 401へ処理を戻し、自動車の速度が 0 km/liでなくなる前に、時間変数 Tの値が所定の上限値を上回った場合には、ステヅプ S 404から S 405へ処理を進める。

ステップ S 405では、 CPU60 aは、車輛状態を安定状態から停止状態へ切り替える。より具体的には、 CPU 60 aは、車輛状態変数 Vsの値を 3から 1へ変更する。そして、 CPU 60 aは、安定状態処理の実行を終了し、第 2図のメインル一チンにおけるステヅプ S 105へ処理を進める一方、ステヅプ 401において、自動車の速度が 0 kmZhでなかった場合には、 CPU 60 aは、ステヅプ S 406 , S 411 , S 416へ処理を進める。なお、第 9図に示されるステヅプ S 406〜S 410のルーチンと、第 10図に示されるステップ S 411〜S415のルーチンと、第 1 1 図に示されるステップ S 416〜S 420のルーチンは、互いに並行に実行され、 3つのルーチンが全て終了すると、ステヅプ S 421が実行される。

第 9図のステップ S 406では、 CPU60 aは、時間変数 Tの値を 0 から所定単位秒ずつインクリメントする時間計測処理を、開始する。

次のステヅプ S 407では、 CPU 60 aは、自動車の速度が所定の範囲内の速度であるか否かを、判別する。つまり、 CPU 60 aは、自動車の速度が所定の上限値よりも下回り且つ所定の下限値よりも上回る速度であるか否かを、判別する。なお、自動車の速度が所定の範囲から外れることは、自動車の車輛状態が非安定走行状態になったことを判定するための条件の 1 つである速度条件であり、その範囲の上限値には、例えば 100km/hの値が設定され、その範囲の下限値には、 40 km/hが設定される。なお、上限値については、不要な場合には設定されなくても良い。そして、自動車の速度が所定の範囲内の速度でなかった場合には、 CPU60 aは、ステヅプ S 408へ処理を進める。

ステップ S 408では、 CPU 60 aは、時間変数 Tの値が所定の上限値（例えば 5秒）を上回っているか否かを、判別する。そして、時間変数 T の値が所定の上限値以下であった場合には、 CPU60 aは、ステップ S 4 07へ処理を戻す。

ステップ S 407及び S 408の処理ループの実行中、自動車の速度が所定の範囲内の速度となる前に、時間変数 Tの値が所定の上限値を上回った場合には、 CPU 60 aは、ステップ S 408から S 409へ処理を進める。

ステヅプ S 409では、 CPU 60 aは、非安定速度条件フラグを TRUE に切り替えて、第 8図のステップ S 421へ処理を進める。

—方、ステップ S 407及び S 408の処理ループの実行中、時間変数 Tの値が所定の上限値を上回る前に、自動車の速度が上記所定の範囲内の速度となった場合には、 CPU 60 aは、ステヅプ S 407から S 410へ処理を進める。

ステップ S410では、 CPU60 aは、非安寫速度条件フラグを FALS Eに切り替えて、第 8図のステップ S 421へ処理を進める。

また、第 10図のステップ S411では、 CPU60 aは、時間変数 T の値を 0から所定単位秒ずつインクリメントする時間計測処理を、開始する o

次のステヅプ S 412では、 CPU 60 aは、第 2の I/Oポート 60 f において順次更新される前後加速度データを監視し、自動車の前後加速度が所定の上限値を下回っているか否かを、判別する。なお、この上限値は、自動車の車輛状態が非安定走行状態になったことを判定するための条件の 1 つである加減速条件であり、この上限値には、例えば 2 m/s ²の値が設定される。そして、自動車の前後加速度が所定の上限値以上であった場合には、 CPU 60 aは、ステップ S 413へ処理を進める。

ステヅプ S 413では、 CPU 60 aは、時間変数 Tの値が所定の上限値（例えば 5秒）を上回っているか否かを、判別する。そして、時間変数 T の値が所定の上限値以下であった場合には、 CPU60 aは、ステップ S 4 12へ処理を戻す。

ステップ S 412及び S 413の処理ループの実行中、自動車の前後加速度が所定の上限値を下回る前に、時間変数 Tの値が所定の上限値を上回つた場合には、 CPU 60 aは、ステヅプ S 413から S 414へ処理を進め 0

ステップ S 414では、 CPU 60 aは、非安定前後加速度条件フラグを TRUEに切り替えて、第 8図のステップ S 421へ処理を進める。

一方、ステップ S 412及び S413の処理ループの実行中、時間変数 Tの値が所定の上限値を上回る前に、自動車の前後加速度が所定の上限値を下回った場合には、 CPU 60 aは、ステップ S 412から S 415へ処理を進める。

ステヅプ S 415では、 CPU 60 aは、安定前後^!速度条件フラグを FALSEに切り替えて、第 8図のステップ S 421へ処理を進める。

また、第 1 1図のステップ S416では、 CPU60 aは、時間変数 T の値を 0から所定単位秒ずっィンクリメントする時間計測処理を、開始する ο

次のステップ S 417では、 CPU60 aは、第 3の I/Oポート 60 gにおいて順次更新される左右加速度データを監視し、自動車の左右加速度が所定の上限値を下回っているか否かを、判別する。なお、この上限値は、自動車の車輛状態が非安定走行状態になったことを判定するための条件の 1 つであるカーブ条件であり、この上限値には、例えば lm/s²の値が設定される。そして、自動車の左右加速度が所定の上限値以上であった場合には、 CPU 60 aは、ステップ S 418へ処理を進める。

ステヅプ S 418では、 CPU 60 aは、時間変数 Tの値が所定の上限値（例えば 5 ）を上回っているか否かを、判別する。そして、時間変数 T の値が所定の上限値以下であった場合には、 CPU60 aは、ステップ S 4 17へ処理を戻す。

ステップ S 417及び S 418の処理ループの実行中、自動車の左右加速度が所定の上限値を下回る前に、時間変数 Tの値が所定の上限値を上回つた場合には、 CPU 60 aは、ステップ S 418から S 419へ処理を進め o

ステップ S419では、 CPU 60 aは、非安定左右加速度条件フラグを TRUEに切り替えて、第 8図のステヅプ S 421へ処理を進める。

一方、ステップ S 417及び S418の処理ループの実行中、時間変数 Tの値が所定の上限値を上回る前に、自動車の左右加速度が所定の上限値を下回った場合には、 CPU 60 aは、ステップ S 417から S 420へ処理を進める。

ステップ S 42 Qでは、 CPU60 aは、非安定左右加速度条件フラグを FALSEに切り替えて、第 8図のステップ S 421へ処理を進める。

第 9乃至 11図の 3つのルーチンの実行終了（戻り値取得）後、ステツプ S 421では、 CPU 60 aは、非安定速度条件フラグ，非安定前後加速度条件フラグ，及び、非安定左右加速度条件フラグの 3つのフラグのうちの少なくとも 1つが TRUEであるか否かを、判別する。そして、 CPU60 aは、 3つのフラグの全てが FALSEであった場合には、ステップ S401へ処理を戻し、 3つのフラグのうちの 1つでも TRUEであった場合には、ステップ S 422へ処理を進める。

ステップ S 422では、 CPU 60 aは、車輛状態を安定状態から非安定状態へ切り替える。より具体的には、 CPU 60 aは、車輛状態変数 Vs の値を 3から 2へ変更する。そして、 CPU60 aは、安定状態処理の実行を終了し、第 2図のメインル一チンにおけるステップ S 105へ処理を進める。

ステヅプ S 105では、 CPU 60 aは、この時点の車輛状態変数 V s の値を、挙動監視処理プロセス及び危険状態判定処理プロセスへ通知する。その後、 CPU 60 aは、ステヅプ S 101へ処理を戻し、この時点の車輛状態変数 Vsに代入されている値が幾つであるかを、判別する。

このような車輛状態監視処理が実行されることにより、自動車が停止してから一定時間が経過すると、車輛状態が停止状態に切り替わり（S 103 ， S301〜S 305， S 104， S401〜S405) 、自動車が走行を開始してから一定時間が経過すると、車輛状態が非安定状態に切り替わる（ S 102, S 201〜S 205 ) 。

また、車輛状態が非安定状態にあるときに、自動車の速度が所定速度以上であり且つその前後加速度と左右加速度がそれぞれ所定加速度以下である状態が、一定時間継続すると、車輛状態が安定状態に切り替わる（S 103 , S301， S 306〜S 322) 。つまり、アクセルやブレーキを勢いよく踏みつけるような急加減速をしていない状態（安定前後加速度条件フラグ二 TRUE) , 湾曲道路（カーブ）に沿って転回していない状態（安定左右加速度条件フラグ =TRUE) ，及び、所定速度以上にて巡航している状態（安定速度条件フラグ =TRUE) であるときに、車輛状態が安定状態に切り替わる。

さらに、車輛状態が安定状態にあるときに、自動車の速度が所定速度範囲内にあり且つその前後加速度と左右加速度がそれぞれ所定加速度以上である状態が、一定時間継続すると、車輛状態が非安定状態に切り替わる（S 1 04， S 40 1 , S406〜S 422) 。つまり、アクセルやブレーキを勢いよく踏みつけるような急加減速をしている状態（非安定前後加速度条件ブラグ =TRUE) ，湾曲道路（カーブ）に沿って転回している状態（非安定左右加速度条件フラグ二 TRUE) , 又は、所定速度にて巡航していない状態（非安定速度条件フラグ =TRUE) であるときに、車輛状態が非安定状態に切り替わ 0

そして、このように車輛状態が切り替えられると、車輛状態変数 Vsが、以下に説明する挙動監視処理プロセス及び危険状態判定処理プロセスへと通知される（S 105) 。

<挙動監視処理 >

第 12図は、挙動監視処理を説明するためのフローチャートである。挙動監視処理の実行開始後、最初の S 501では、 CPU 60 aは、処理状態変数 Vpに代入されている値が幾つであるかを、判別する。なお、この処理状態変数 Vpの値は、起動時に初期値として 1に設定される。そして、処理状態変数 Vpに代入されている値が 1であった場合には、 CPU60 aは、処理状態が停止状態であるとして、ステップ S 502へ処理を進める ο

ステップ S 502では、 CPU 60 aは、上述した車輛状態監視処理プロセスから車輛状態変数 Vsの値が通知されるまで、待機する。そして、 C P U 60 aは、車輛状態監視処理プロセスから車輛状態変数 V sの値が通知されると、ステップ S 503へ処理を進める。

ステップ S 503では、 CPU 60 aは、通知された車輛状態変 V s の値が 3であるか否かを、判別する。つまり、 CPU60 aは、車輛状態が安定状態に切り替わつたか否かを、判別する。そして、通知された車輛状態変数 Vsの値が 3であった場合には、 CPU60 aは、ステップ S 504へ処理を進める。

ステップ S 504では、 CPU 60 aは、実行開始フラグを TRUEに切り替えて、ステップ S 506へ処理を進める。

一方、ステップ. S 503において、通知された車輛状態変数 Vsの値が 3ではなかった場合には、 CPU 60 aは、ステップ S 505へ処理を進め o

ステップ S 505では、 CPU 60 aは、実行開始フラグを FALSEに切り替えて、ステップ S 506へ処理を進める。

ステヅプ S 506では、 CPU 60 aは、実行開始フラグが TRUEであるか否かを、判別する。そして、 CPU60 aは、実行開始フラグが TRUEでなかった場合には、ステップ S 50 1, S 502へ処理を戻し、実行開始フラグが TRUEであった場合には、ステップ S 507へ処理を進める。

ステップ S 507では、 CPU 60 aは、処理状態を停止状態から実行状態へ切り替える。より具体的には、 CPU60 aは、処理状態変数 Vpの値を 1から 2へ変更する。その後、 CPU60 aは、ステップ S 501へ処理を戻す。

一方、ステップ S 501において、処理状態変数 Vpに代入されている値が 2であった場合には、 CPU60 aは、処理状態が実行状態であるとして、ステップ S 508へ処理を進める。

ステップ S 508では、 CPU60は、挙動判定サブルーチンを読み出して、挙動判定処理の実行を開始する。第 13図は、この挙動判定処理を説明するためのフローチャートである。

挙動判定処理の実行開始後、最初の S 601では、 CPU 60 aは、ビデォ制御装置 60 cから 1コマ分の画像データの受信が完了するまで、待機する。そして、 1コマ分の画像データの受信が完了すると、 CPU60 aは、ステップ S 602へ処理を進める。

ステップ S 602では、 CPU 60 aは、眼開度取得処理を実行する。なお、この眼開度取得処理は、例えば日本特開 20,00 - 163564号公報，日本特開 2000 - 142164号公報，日本特開平 07— 18101 2号公報，及び、日本特開平 06— 032154号公報に詳しく説明されているような眼開度取得処理であるため、ここでは詳しく説明しない。但し、その概略を説明すると、この眼開度取得処理は、受信した画像データ中の全画素の中から、運転者 Dの眼を示す画素群を特定し、特定した画素群の縦方向の幅を、運転者 Dの眼の開度として測定するという処理である。 CPU 6 0 aは、このような眼開度取得処理を実行することによって、運転者 Dの眼の開度を取得した後、ステヅプ S 603へ処理を進める。

ステヅプ S 603では、 CPU 60 aは、取得した眼の開度が所定の闘値以上であるか否かを、判別する。そして、 CPU60 aは、眼の開度が所定の閾値以上であつた場合には、運転者 Dが覚醒している可能性が高いとして、ステップ S 604へ処理を進める。

ステップ S 604では、 CPU60 aは、取得した眼の開度を R AM 6 Obに記録して、ステップ S 605へ処理を進める。

ステヅプ S 605では、 CPU 60 aは、上記閾値を調整する。なお、この調整方法については、様々なものがあるが、その一例として、以下に説明するような調整方法が採られても良い。その調整方法とは、 CPU60 a が、 RAM60 bに記録されている多数の（又は最新の所定個数の）眼開度の平均値を算出し、この平均値と元の閾値との差分を算出し、この差分に基づいて調整量を決定し、この調整量を元の閾値に加算又は減算することによつて新たな閾値を生成するという方法である。 CPU60 aは、上記一例に示されるような調整方法に従って閾値の調整を行った後、挙動判定処理の実行を終了し、第 12図のメインルーチンにおけるステップ S 509へ処理を進める。

一方、ステップ S 603において、眼の開度が所定の閾値未満であった場合には、運転者 Dが昏睡している可能性が高いとして、ステップ S 606 へ処理を進める。

ステップ S 606では、 CPU 60 aは、運転者 Dの挙動が異常であることを示す挙動異常情報を、危険状態判定処理プロセスへ通知する。その後、 CPU 60 aは、挙動判定処理の実行を終了し、第 12図のメインルーチンにおけるステップ S 509へ処理を進める。

ステップ S 509では、 CPU 60 aは、車輛状態監視処理プロセスからの車輛状態変数 Vsの値の通知があつたか否かを、判別する。そして、車輛状態監視処理プロセスからの車輛状態変数 V sの値の通知がなかつた場合には、 CPU60 aは、ステップ S 508へ処理を戻す。

ステップ S 508及び S 509の処理ループの実行中、車輛状態監視処理プロセスからの車輛状態変数 Vsの値の通知があると、 CPU60 aは、ステップ S 510へ処理を進める。

ステップ S 510では、 CPU 60 aは、通知された車輛状態変数 V s の値が 1であるか否かを、判別する。つまり、 CPU 60 aは、車輛状態が停止状態に切り替わつたか否かを、判別する。そして、通知された車輛状態変数 Vsの値が 1であった場合には、 CPU60 aは、ステップ S 511へ処理を進める。

ステップ S 511では、 CPU 60 aは、実行終了フラグを TRUEに切り替えて、ステヅプ S 513へ処理を進める。

一方、ステップ S 510において、通知された車輛状態変数 Vsの値が 1ではなかった場合には、 CPU 60 aは、ステップ S 512へ処理を進め

Ό o

ステップ S 512では、 CPU60 aは、実行終了フラグを FALSEに切り替えて、ステップ S 513へ処理を進める。

ステップ S 513では、 CPU 60 aは、実行終了フラグが TRUEであるか否かを、判別する。そして、 CPU60 aは、実行終了フラグが TRUEでなかった場合には、ステップ S 501, S 508, S 509へ処理を戻し、実行終了フラグが TRUEであった場合には、ステヅプ S 514へ処理を進める。

ステップ S 514では、 CPU60 aは、処理状態を実行状態から停止状態へ切り替える。より具体的には、 CPU 60 aは、処理状態変数 Vpの値を 2から 1へ変更する。その後、 CPU 60 aは、ステップ S 501， S 502へ処理を戻す。

このような挙動監視処理が実行されることにより、車輛状態が停止状態から安定状態へ切り替わる（S 501〜S 507) と、画像データの 1コマ毎に挙動異常情報を通知すべきか否かを判別する処理が、開始される（S 5 08, S 509) 。すなわち、自動車を運転している最中にある運転者 Dの挙動の監視が開始される。また、そのような運転者 Dの挙動が監視されている間に、車輛状態が安定状態又は非安定状態から停止状態へ切り替わる（S

510〜S 513) と、運転者 Dの挙動の監視が終了される（S 514) 。

また、このような挙動の監視の結果、挙動異常情報が、以下に説明する危険状態判定処理プロセスへ通知される（S 606) 。なお、この挙動異常情報は、 1コマの画像データにつき 1回だけ通知される（S 508， S 60

1〜S 606) ので、例えば、連続する 1ひコマの画像データの全てにおいて挙動異常情報を通知すべきと判別された場合には、危険状態判定処理プロセスへは、 10回連続して挙動異常情報が通知される。

<危険状態判定処理 >

第 14乃至 16図は、危険状態判定処理を説明するためのフローチヤ一卜である。

危険状態判定処理の実行開始後、最初の S 701では、 C P U 60 aは、上述した挙動監視処理プロセスからの挙動異常情報の連続的な通知が開始されるまで、待機する。そして、 CPU 60 aは、挙動監視処理プロセスからの挙動異常情報の連続的な通知が開始されると、ステップ S 702へ処理を進める。

ステップ S 702では、 CPU60 aは、車輛状態が安定状態であるか否かを、判別する。そして、 CPU60 aは、車輛状態が安定状態でなかつた場合には、ステップ S 701へ処理を戻し、車輛状態が安定状態であった場合には、ステップ S 703へ処理を進める。

ステップ S 703では、 CPU 60 aは、時間変数 Tの値を 0から所定単位秒ずっィンクリメントする時間計測処理を、開始する。次のステップ S 704では、 CPU 60 aは、距離計測処理を開始する。なお、この距離計測処理では、一定の時間間隔毎（例えば 0. 5秒毎）に第 1の I/Oポート 60 eから速度デ一夕をサンプリングするとともに、サンプリングした速度データとその時間とに基づいてその時間間隔での自動車の走行距離を算出するという処理が、繰り返される。さらに、その時間間隔毎の走行距離が積算され、積算された値にて走行距離変数 Lが順次更新される。 CPU60aは、このような距離計測処理を開始した後、ステヅプ S 7· 05へ処理を進める。

ステップ S 705では、 CPU60 aは、後述する第 1準位情報が R A M60 bに記録されているか否かを、判別する。そして、 CPU 60 aは、第 1準位情報が RAM60 bに記録されていた場合には、ステヅプ S 710 へ処理を進め、第 1準位情報が RAM60 bに記録されていなかった場合には、ステヅプ S 706へ処理を進める。 - ステップ S 706では、 CPU60 aは、時間変数 Tの値が所定の第 1 時間上限値（例えば 1秒）を上回っているか否かを、判別する。そして、 C PU60 aは、時間変数 Tの値が所定の第 1上限時間を上回っていた場合には、ステップ S 708へ処理を進め、時間変数 Tの値が所定の第 1上限時間以下であった場合には、ステヅプ S 707へ処理を進める。

ステップ S 707では、 CPU 60 aは、走行距離変数 Lが所定の第 1 上限距離（例えば 10m) を上回っているか否かを、判別する。そして、 C PU60 aは、走行距離変数 Lの値が所定の第 1上限距離以下であった場合には、ステップ S 710へ処理を進め、走行距離変数 Lの値が所定の第 1上限距離を上回っていた場合には、ステップ S 708へ処理を進める。

ステップ S 708では、 C P U 60 aは、第 1準位情報を警報出力処理プロセスへ通知する。なお、この第 1準位情報は、所定時間（第 1上限時間 ) だけ経過する間、又は、自動車が所定距離（第 1上限距離）だけ走行する間、運転者 Dの挙動異常が継続したことを示す情報である。

次のステップ S 709では、 CPU60 aは、第 1準位情報を RAM6 Obに記録して、ステップ S 710へ処理を進める。

ステップ S 710では、 CPU 60 aは、後述する第 2準位情報が R A M60 bに記録されているか否かを、判別する。そして、 CPU60 aは、第 2準位情報が RAM60 bに記録されていた場合には、ステヅプ S 715 へ処理を進め、第 2準位情報が RAM60 bに記録されていなかった場合には、ステップ S 711へ処理を進める。

ステップ S 71 1では、 CPU60aは、時間変数 Tの値が所定の第 2 上限時間 (例えば 2秒) を上回っているか否かを、判別する。そして、 CP U60 aは、時間変数 Tの値が所定の第 2上限時間を上回っていた場合には、ステップ S 713へ処理を進め、時間変数 Tの値が所定の第 2上限時間以下であった場合には、ステップ S 712へ処理を進める。

ステップ S 712では、 CPU60aは、走行距離変数 Lが所定の第 2 上限距離（例えば 20m) を上回っているか否かを、判別する。そして、 C PU60 aは、走行距離変数 Lの値が所定の第 2上限距離以下であった場合には、ステップ S 715へ処理を進め、走行距離変数 Lの値が所定の第 2上限距離を上回っていた場合には、ステップ S 713へ処理を進める。

ステップ S 713では、 CPU60 aは、第 2準位情報を警報出力処理プロセスへ通知する。なお、この第 2準位情報は、所定時間（第 2上限時間 ) だけ経過する間、又は、自動車が所定距離（第 2上限距離）だけ走行する間、運転者 Dの挙動異常が継続したことを示す情報である。次のステップ S 714では、 CPU60 aは、第 2準位情報を RAM6 0 bに記録して、ステヅプ S 715へ処理を進める。

ステヅプ S 715では、 CPU60 aは、後述する第 3準位情報が R A M60 bに記録されているか否かを、判別する。そして、 CPU 60 aは、第 3準位情報が RAM6 O bに記録されていた場合には、ステップ S 720 へ処理を進め、第 3準位情報が RAM60 bに記録されていなかった場合には、ステップ S 716へ処理を進める。

ステップ S716では、 CPU60 aは、時間変数 Tの値が所定の第 3 上限時間 (例えば 3秒) を上回っているか否かを、判別する。そして、 CP U60aは、時間変数 Tの値が所定の第 3上限時間を上回っていた場合には、ステップ S 718へ処理を進め、時間変数 Tの値が所定の第 3上限時間以下であった場合には、ステップ S 717へ処理を進める。

ステップ S 717では、 CPU 60 aは、走行距離変数 Lが所定の第 3 上限距離（例えば 30m) を上回っているか否かを、判別する。そして、 C PU60 aは、走行距離変数 Lの値が所定の第 3上限距離以下であった場合には、ステップ S 720へ処理を進め、走行距離変数 Lの値が所定の第 3上限距離を上回っていた場合には、ステップ S 718へ処理を進める。

ステップ S 718では、 CPU 60 aは、第 3準位情報を警報出力処理プロセスへ通知する。なお、この第 3準位情報は、所定時間（第 3上限時間 ) だけ経過する間、又は、自動車が所定距離（第 3上限距離）だけ走行する間、運転者 Dの挙動異常が継続したことを示す情報である。

次のステヅプ S 719では、 CPU60 aは、第 3準位情報を RAM6 Obに記録して、ステップ S 720へ処理を進める。

ステップ S 720では、 CPU 60 aは、 1又は 2の値を持つ車輛状態変数 V sが上述の車輛状態監視処理プロセスから通知されたか否かを、判別する。そして、 CPU60 aは、 1又は 2の値を持つ車輛状態変数 Vsが車輛状態監視処理プロセスから通知されていた場合には、ステップ S 722へ処理を進め、 1又は 2の値を持つ車輛状態変数 V sが車輛状態監視処理プロセスから通知されていなかった場合には、ステップ S 721へ処理を進める ο

ステップ S 721では、 CPU 60 aは、上述した挙動監視処理プロセスからの挙動異常情報の連続的な通知が終了したか否かを、判別する。そして、 CPU60 aは、挙動監視処理プロセス.からの挙動異常情報の連続的な通知が終了していなかった場合は、ステップ S 705へ処理を戻し、挙動監視処理プロセスからの挙動異常情報の連続的な通知が終了していた場合には、ステップ S 722へ処理を進める。

ステップ S 722では、 CPU 60 aは、後述する警報出力処理プロセスへ、挙動異常終了を通知して、ステヅプ S 723へ処理を進める。

ステップ S 723では、 CPU 60 aは、 R AM 60 a内の準位情報をクリアして、ステップ S 701へ処理を戻す。

このような危険状態判定処理が実行されることにより、車輛状態が安定状態である場合において挙動監視処理プロセスから挙動異常情報が連続的に通知され始める（S701, S 702 ) と、危険状態がどのくらいのレベルにあるかを判別する処理（S 703〜S 719) が開始される。そして、その処理は、車輛状態が安定状態にある間（S 720 ) ，又は、挙動異常情報の通知が連続している間（S721) は継続され、挙動異常情報の通知が途絶えると、その処理は、終了する（S 723 ) 。

また、その処理（S 703〜S 719) では、挙動異常情報が連続的に通知されたときの'経過時間や自動車の走行距離が許容範囲（第 1乃至第 3上限時間及び第 1乃至第 3上限距離）を超えると、危険状態になったことが決定され、その経過時間や走行距離が増す毎に、危険状態のレベルが増加する。そして、危険状態のレベルが増加する毎に、レベルに応じた情報（第 1乃至第 3準位情報）が、以下に説明する警報出力処理プロセスへ通知される（

5708 , S 713, S 718) 。

さらに、挙動異常情報の連続的な通知が途絶える毎に、すなわち、運転者 Dが異常な挙動を終える毎に、危険状態判定処理プロセスから警報出力処理プロセスへ、挙動異常終了が通知される（S 722) 。

<警報出力処理 >

第 17図は、警報出力処理を説明するためのフローチャートである。警報出力処理の実行開始後、最初の S 801では、 CPU 60 aは、上述した危険状態判定処理プロセスから第 1乃至第 3準位情報の何れかが通知されるまで、待機する。そして、第 1乃至第 3準位情報の何れかが通知されると、 CPU60 aは、ステップ S 802へ処理を進める。

ステヅプ S 802では、 CPU 60 aは、通知された準位情報を RAM

6 Obに記録して、ステヅプ S 803へ処理を進める。

ステヅプ S 803では、 CPU60 aは、時間変数 Tの値を 0から所定単位秒ずっィンクリメントする時閭計測処理を、開始する。

次のステップ S 804では、 CPU60 aは、第 1乃至第 3準位情報のいずれかが危険状態判定処理プロセスから通知されたか否かを、判別する。そして、 C P U 60 aは、第 1乃至第 3準位情報のいずれかが危険状態判定処理プロセスから通知されていなかった場合には、ステップ S 806へ処理を進め、第 1乃至第 3準位情報のいずれかが危険状態判定処理プロセスから通知されていた場合には、ステップ S 8 0 5へ処理を進める。

ステヅプ S 8 0 5では、 C P U 6 0 aは、通知された準位情報を R AM 6 O bに記録して、ステップ S 8 0 6へ処理を進める。

ステップ S 8 0 6では、 C P U 6 0 aは、 R AM 6 0 b内に記録している各準位情報と時間変数 Tの値とに基づいて、第 1乃至第 3準位情報のそれそれについての単位時間当たりの通知回数を算出する。

次のステヅプ S 8 0 7では、 C P U 6 0 aは、ランク定義テーブルを参照して、第 1乃至第 3準位情報のそれそれについての単位時間当たりの通知回数の組み合わせに対応する警報ランクを、特定する。

第 1 8図は、このランク定義テーブルを説明するために作成された表である。この第 1 8図に示されるように、ランク定義テーブルは、「警報ランク」，「第 1準位の回数」，「第 2準位の回数」，及び「第 3準位の回数」の項目欄（フィールド）からなるレコードを警報ランク毎に作成することによって、構成されている。

「警報ランク」には、後述する警報出力の程度を示す警報ランクを識別するための番号が、記録される。「第 1準位の回数」には、第 1準位情報の単位時間当たりの通知回数が、記録される。これと同様に、「第 2準位の回数」及び「第 3準位の回数」にも、第 2準位情報及び第 3準位情報の単位時間当たりの通知回数が、それぞれ記録される。

なお、第 1 8図に示されるランク定義テーブルが C P U 6 0 aによって参照される場合、例えば第 1準位情報の単位時間当たりの通知回数が 3回であるか、第 2準位情報のそれが 2回であるか、第 3準位情報のそれが 1回であれば、警報ランクが 3と特定される。つまり、 1つの警報ランクおける「警報ランク」以外の各項目欄の数値は、論理和（O R ) の関係にある。また、例えば、第 1乃至第 3準位情報の単位時間当たりの通知回数が何れも 3回である場合には、その中で最高位の警報ランクである 5が、特定される。

そして、 CPU60 aは、このようなランク定義テーブルを参照することによって、警報ランクを特定した後、第 17図のステップ S 808へ処理を進める。

ステップ S 808では、 CPU 60 aは、警報ランクに応じた音声を警報として出力させるための音声データを音源制御装置 60 dに引き渡し、音源制御装置 6 Odに対し、その音声データに基づく信号をスピーカ 20へ出力させる。

なお、音声データは、警報ランクの個数に応じた個数だけ ROM60 h 内に事前に用意されており、各音声データは、高い警報ランクに対応付けられているものほど高い音色の電子音を出力させるように、構成されている。そして、 CPU60 aは、このステップ S 808において、 R〇M60h内の多数の音声データの中から、警報ランクに対応する音声データを 1つ特定して音源制御装置 60 dへ引き渡し、警報ランクに対応した高さの音色を持つ電子音をスピーカ 20から警報として出力させる。

次のステップ S 809では、 CPU 60 aは、上述した危険状態判定処理プロセスから挙動異常終了が通知されたか否かを、判別する。そして、 C PU60 aは、危険状態判定処理プロセスから挙動異常終了が通知されていなかった場合には、ステップ S 804へ処理を戻し、危険状態判定処理プロセスから挙動異常終了が通知されていた場合には、ステップ S 810へ処理を進める。 '

ステヅプ S 810では、 CPU 60 aは、時間計測処理を終了し、ステヅプ S 801へ処理を戻す。このような警報出力処理が実行されることにより、危険状態判定処理プロセスから挙動異常終了が通知されてから次の挙動異常終了が通知されるまで（つまり、運転者 Dが異常な挙動をとっている間）、警報を出力すべきか否か、出力する場合にはどのレベルの警報を出すべきかが決定され、警報が出力される（S 8 0 1〜S 8 1 0 ) 。

また、単位時間あたりの準位情報の通知回数によつて警報ランクが決定される（S 8 0 6， S 8 0 7 ) ため、頻繁に準位情報が通知されたり高い順位情報が'通知されたりすると、高い音色の電子音が警報として出力されるようになり、準位情報の通知回数が減少したり通知間隔が空いたりすると、低い音色の電子音が警報として出力されるようになる（S 8 0 4〜S 8 0 9 ) ο

このように、第 1の実施形態によれば、危険状態であるか否かの判定条件として、異常挙動状態が継続されている間の自動車の走行距離が採用されているので、走行距離の閾値（例えば第 1上限距離）が一定であることから、異常挙動の継続を許容できる限界時間が、自動車の速度に応じてリニアに変化することとなる。そのため、自動車の速度が高いときほど、短時間の異常挙動をとるだけで危険状態であると判定されるようになり、自動車の速度が遅いときには、多少長い時間異常挙動をとらないと危険状態であると判定されない。従って、自動車の運転者は、危険性が実際に高まっているときに的確に警報を受けることができる。

また、第 1の実施形態によれば、危険状態の判定条件に、異常挙動の継続中の経過時間が、危険状態の判定条件に加えられているので、自動車の速度がある一定以下になると、すなわち、経過時間が閾値（例えば第 1上限時間）を超えると、危険状態であると判定されるまでの時間は、一律に決定されるようになる。

また、第 1の実施形態によれば、自動率の走行状態が安定している場合において、運転者 Dが異常挙動を継続している間の経過時間又は走行距離が、所定値を超えると、その超えた所定値の大きさに応じた警報がスピーカ 2 0から出力される。このとき、異常挙動の継続中の経過時間又は走行距離が危険性の高さに応じて段階的に細かく設定されていると（第 1乃至第 3上限時間や第 1乃至第 3上限距離）、警報を出力すべきと判定する際の条件を危険性の高さに応じてきめ細やかに変化させることができる。

さらに、第 1の実施形態によれば、自動車の速度，前後加速度，及び左右加速度に基づいて判別される自動車の走行状態が安定状態にないと、危険状態が判定されないため、自動車の停車時や非安定走行時に不要な警報が出力されることがない。

く変形例 1 >

ところで、上述した第 1の実施形態では、スピーカ 2 0から警報として出力される電子音は、警報ランクが高くなるにつれて音色が高くなるように、設定されていたが、そうでなくても良い。例えば、スピーカ 2 0から警報 'として出力される電子音が、オンオフ出力されても良い。この場合、警報ランクが高くなるにつれてオンオフの間隔が短くなるように設定することにより、運転者 Dに対し、危険度の高さを、異常な挙動をとっている旨とともに伝えることができる。

また、スピーカ 2 0から警報として出力される電子音が、警報ランクが高くなるにつれて音色が高くなるとともにオンオフの間隔が短くなるように、設定されていても良い。さらに、その電子音が、音楽であっても良い。音楽である場合、警報ランクの高さに応じてテンポの速い曲へと移り変わるように設定されていると、運転者 Dに対し、危険度の高さを、異常な挙動をとつている旨とともに伝えることができる。

<変形例 2 >

また、上述した第 1の実施形態では、警報を出力するための装置がスピ一力 2 0であったが、そうでなくても良い。例えば、警報を出力するための装置は、ビデオ制御装置 6 0 dに接続されたモニタ（図示略）であっても良いし、バス B上の図示せぬ I /Oポートに接続された発光ダイォ一ドランプ (図示略）であっても良い。

前者のようなモニタの場合、 C P U 6 0 aは、警報ランクに応じた指標をモニタに表示させるための画面データをビデオ制御装置 6 0 cに引き渡し、ビデオ制御装置 6 0 cに対し、その画面データに基づく画面をモニタへ表示させる。なお、このモニタは、警報システム専用として自動車に搭載されたものであっても良いが、自動車にナビゲーシヨンシステム用又は夕ヅチスクリーン用として備えられているモニタであっても良い。

また、モニタに警報を出力させる場合、モニタに表示される指標の大きさが、警報ランクの高さに応じて大きくなるように構成されていても良いし、モニタに表示される指標の色が、警報ランクの高さに応じて変化するように構成されていても良いし、モニタに表示される指標の点滅間隔が、警報ランクの高さに応じて短くなるように構成されていても良い。

一方、後者のように発光ダイオードランプに警報を出力させる場合、警報ランクの高さに応じて点滅間隔が短くなるように構成されていても良いし、警報ランクの高さに応じて発光強度が高くなるように構成されていても良い

<変形例 3 > また、上述した第 1の実施形態では、第 12図に示される挙動監視処理のステップ S 508において実行される挙動判定処理が、運転者 Dの眼の開度を判定する処理であつたため、運転者 Dが居眠り運転をしているか否かが判定されていたが、. そうでなくても良い。例えば、この挙動判定処理が、運転者 Dの脇見度（視線のずれ）を判定する処理であっても良い。第 19図は、脇見度についての挙動判定処理を説明するためのフローチャートである。

挙動異常判定処理の実行開始後、 C P U 60 aは、 1コマ分の画像デー夕の受信を完了する（S 601，； YES) と、脇見度'取得処理を実行する (S 602，）。この脇見度取得処理については、様々なものが存在しているが、その一例が、日本特開平 11— 1617987号公報や日本特開平 0 3- 167698号公報に詳しく説明されているので、ここでは詳しく説明しない。但し、その概略を説明すると、この脇見度取得処理は、受信した画像デ一夕中の全画素の中から、運転者 Dの顔方向を取得し、正しい顔方向とのずれ量を脇見度として取得するという処理である。

そして、 CPU 60 aは、脇見度が所定の閾値未満である場合（S60 3，； NO) には、その脇見度を RAM 60 bに記録し（S 604， ) , 闘値を調整して（S 605， ) , 第 12図のステヅプ S 509へ処理を進める。一方、脇見度が所定の閾値以上である場合（S 603，； YES) には、 CPU 60 aは、脇見についての挙動異常情報を危険状態判定処理プロセスへ通知して（S 606，）、第 12図のステップ S 509へ処理を進める。

このような挙動判定処理が、第 12図に示される挙動監視処理のステツプ S 508において実行されると、画像デ一夕の 1コマ毎に、景色を眺めたりオーディオを操作したりといつた脇見運転を運転者 Dが行っているか否かが判定される。その結果、運転者 Dが脇見運転した場合には、危険状態判定処理プロセスから警報出力処理プロセスへ、第 1乃至第 3準位情報の何れかが通知され、警報ランクに応じた音声がスピーカ 20から警報として出力さ

4し ο

第 2の実施形態

第 2の実施形態は、危険状態判定処理プロセスが危険状態の判定に用いる第 1乃至第 3上限時間及び第 1乃至第 3上限距離の組み合わせが多数用意されているとともに、これに合わせて危険状態判定処理の内容が若干変更されている他は、第 1の実施形態と同じ構成を有している。従って、以下では、第 1の実施形態との相違点について、説明する。

第 1の実施形態では、第 12図のフローチャートにおけるステップ S 5 08において、第 13図に示されるような閉眼についての挙動異常判定処理が、実行されていた。これに対し、第 2の実施形態では、図示していないが、第 12図のステップ S 508において、閉眼についての挙動異常判定処理と並行して、第 19図に示されるような脇見についての挙動異常判定処理が、実行される。その結果、危険状態判定処理プロセスには、閉眼についての挙動異常情報と、脇見についての挙動異常情報とが、通知される。

また、第 1の実施形態における危険状態判定処理プロセスでは、第 14 図に示されるように、挙動異常情報が挙動監視処理プロセスから通知される (S701 ; YES) と、 CPU60 aは、時間計測処理及び距離計測処理を直ちに実行していた（S 702， S 703) 。これに対し、第 2の実施形態における危険状態判定処理プロセスでは、第 20図に示されるように、挙動異常情報が挙動監視処理プロセスから通知される（S701 ； YES) と、 CPU60 aは、挙動異常情報が閉眼についてのものであるか脇見についてのものであるかを判別し（S 701— l) 、挙動異常が閉眼についてのものである場合には、閉眼用の走行状態判定情報を ROM 6 Ohから読み出し (S 701— 2) 、挙動異常が脇見についてのものである場合には、脇見用の走行状態判定情報を ROM 60 hから読み出す。そして、何れかの走行状態判定情報を読み出した後、 CPU 60 aは、時間計測処理及び距離計測処理を実行する（S 702， S 703) 。

なお、走行状態判定情報とは、第 14及び 15図を用いて説明した第 1 乃至第 3上限時間及び第 1乃至第 3上限距離の組み合わせのことであり、閉眼用と脇見用とで異なる数値を持つ組み合わせとなっている。これら閉眼用及び脇見用の走行状態判定情報は、何れも、 ROM 6 Ohに事前に記録されている。

このように、第 2の実施形態によれば、危険状態判定処理プロセスは、挙動監視処理プロセスから通知される異常挙動の種類に応じて、危険状態の判定に利用する走行状態判定情報を変更する。このため、警報システムは、運転者 Dが居眠りをした場合でも脇見をした場合でも、警報を出力することができる。

また、通常、脇見運転をしているときょり、居眠り運転をしているときのほうが、おおむね危険性が高い。このため、閉眼時よりも脇見時のほうが、条件が緩くなるように設定されていると、第 2の実施形態の警報システムは、警報を出力すべきと判定する際の条件を、危険性の高さに応じてきめ細やかに変化させることができる。

なお、上記の第 1の実施形態及び第 2の実施形態では、移動体の具体的な —例として、自動車を挙げて説明したが、これに限定されるものではない。本発明は、自動車以外の例えばトラック，二輪車，電車，船舶，及び、航空機などの移動体においても適用することができる。産業上の利用可能性

以上に説明したように、本発明によれば、危険性が実際に高まっているに的確に警報を出力することができる。

Claims

請求の範囲

1 . 移動体の操縦席に着座した操縦者の挙動から異常挙動を検出するための挙動検出部と、

前記挙動検出部において操縦者の異常挙動が検出され続けている間の前記移動体の移動距離を測定する距離測定部と、

前記距離測定部において測定された移動距離が閾値を超えたときに危険状態であると判定する危険状態判定部と、

前記危険状態判定部において危険状態であると判定された場合に警報を出力する警報出力部と

を備えることを特徴とする警報システム。

2 . 前記挙動検出部において操縦者の異常挙動が検出され続けている間の経過時間を測定する時間測定部を、更に備え、

前記危険状態判定部は、前記時間測定部において測定された経過時間が闘値を超えたとき、及び、前記距離測定部において測定された移動距離が閾値を超えたときの何れか一方である場合に、危険状態であると判定することを特徴とする請求の範囲第 1項記載の警報システム。

3 . 前記距離測定部は、前記移動体の移動速度を測定するための速度センサを有し、その速度センサによって測定された移動速度と前記時間測定部において測定された経過時間とに基づいて、移動距離を算出する

ことを特徴とする請求の範囲第 2項記載の警報システム。

4 . 前記危険状態判定部は、前記移動距離について互いに大きさの異なる多数の閾値を有し、危険状態であると判定する際には、前記移動距離が超えた閾値の大きさに対応する危険レベルを、多数の危険レベルの中から特定し、前記警報出力部は、前記危険状態判定部において特定された危険レベルに応じて警報の出力レベルを変化させる

ことを特徴とする請求の範囲第 1項記載の警報システム。

5 . 前記危険状態判定部は、

前記移動距離について互いに大きさの異なる多数の閾値を有するとともに、前記経過時間について互いに大きさの異なる多数の閾値を有し、

危険状態であると判定する際には、前記移動距離が超えた閾値の大きさに対応する危険レベルを多数の危険レベルの中から特定するとともに、前記経過時間が超えた閾値の大きさに対応する危険レベルを多数の危険レベルの中から特定し、

特定した 2つの危険レベルのうちの高い方の危険レベルを特定し、前記警報出力部は、前記危険状態判定部において特定された危険レベルに応じて警報の出カレペルを変化させる

ことを特徴とする請求の範囲第 2項記載の警報システム。

6 . 前記警報出力部は、前記危険状態判定部において特定される各危険レべルの単位時間あたりの個数を計数し、その個数に応じて警報の出力レベルを変化させる

ことを特徴とする請求の範囲第 4又は 5記載の警報システム。

7 . 前記移動体の少なくとも 3つの移動状態要素の値を検出するための移動状態検出部と、

前記移動状態検出部において検出された各移動状態要素の値に基づいて前記移動体の状態が安定状態であるか否かを判定する移動体状態判定部とを更に備え、

前記危険状態判定部は、前記移動体状態判定部において前記移動体の状態が安定状態であると判定された場合にのみ、危険状態であるか否かを判定する

ことを特徴とする請求の範囲第 1項記載の警報システム。

8 . 前記移動状態検出部は、前記移動体の移動速度を測定するための速度センサと、前記移動体に掛かる加速度の前後方向の成分を測定するための前後加速度センサと、前記移動体に掛かる加速度の左右方向の成分を測定するための左右加速度センサとを有する

ことを特徴とする請求の範囲第 7項記載の警報システム。

9 . 前記移動体状態判定部は、前記移動速度が一定値以上である状態を所定時間継続した場合を、安定状態であると判定する際の条件の 1つとしていることを特徴とする請求の範囲第 8項記載の警報システム。

1 0 . 前記移動体状態判定部は、前記加速度の前後方向の成分が一定値以下である状態を所定時間継続した場合を、安定状態であると判定する際の条件の 1つとしている

ことを特徴とする請求の範囲第 8項記載の警報システム。

1 1 . 前記移動体状態判定部は、前記加速度の左右方向の成分が一定値以下である状態を所定時間継続した場合を、安定状態であると判定する際の条件の 1つとしている

ことを特徴とする請求の範囲第 8項記載の警報システム。

1 2 . 前記移動体状態判定部は、前記移動速度が一定値の範囲内にある状態を所定時間継続した場合を、安定状態ではないと判定する際の条件としている

ことを特徴とする請求の範囲第 8項記載の警報システム。

1 3 . 前記移動体状態判定部は、前記加速度の前後方向の成分が一定値を上回る状態を所定時間継続した場合を、安定状態ではないと判定する際の条件としている

ことを特徴とする請求の範囲第 8項記載の警報システム。

1 4 . 前記移動体状態判定部は、前記加速度の左右方向の成分が一定値を上回る状態を所定時間継続した場合を、安定状態ではないと判定する際の条件としている

ことを特徴とする請求の範囲第 8項記載の警報システム。

1 5 . 前記距離測定部は、前記移動状態検出部の速度センサによって測定される移動速度に基づいて、移動距離を算出する

ことを特徴とする請求の範囲第 8項記載の警報システム。

1 6 . 前記挙動検出部は、前記異常挙動を検出すると、検出した異常挙動の種類を特定し、

前記危険状態判定部は、異常挙動の種類に応じて大きさの異なる閾値を多数有し、危険状態を判定する際、前記挙動検出部において特定された異常挙動の種類に対応した閾値を、多数の閾値の中から採用する

ことを特徴とする請求の範囲第 1項記載の警報システム。

1 7 . 前記挙動検出部は、前記異常挙動を検出すると、検出した異常挙動の種類を特定し、

前記危険状態判定部は、

移動距離について異常挙動の種類に応じて大きさの異なる閾値を多数有するとともに、経過時間について異常挙動の種類に応じて大きさの異なる閾値を多数有し、

危険状態を判定する際、前記挙動検出部において特定された異常挙動の種類に対応した前記移動距離及び前記経過時間についての閾値を、多数の閾値の中から採用することを特徴とする請求の範囲第 2項記載の警報システム。

1 8 . 前記挙動検出部は、前記操縦者の顔面の像を画像データとして取得する撮像装置を有しており、その撮像装置から取得される画像データの 1コマ毎に、前記操縦者の挙動異常を検出する

ことを特徴とする請求の範囲第 1項記載の警報システム。

1 9 . 前記挙動検出部が検出する異常挙動は、前記操縦者の閉眼であることを特徴とする請求の範囲第 1 8項記載の警報システム。

2 0 . 前記挙動検出部が検出する異常挙動は、前記操縦者の脇見であることを特徴とする請求の範囲第 1 8項記載の警報システム。

2 1 . 操縦者が操縦時に着座するための操縦席を有する移動体に組み込まれるとともに、前記移動体の移動速度を測定するための速度センサ，前記操縦者を撮影するための撮像装置，及び、出力装置に対して接続される警報制御装置であって、

前記撮像装置から取得される画像デ一夕から操縦者の異常挙動を検出するための挙動検出部と、

前記速度センサから取得される移動速度に基づいて、前記挙動検出部において操縦者の異常挙動が検出され続けている間の前記移動体の移動距離を測定する距離測定部と、

前記危険状態判定部において危険状態であると判定された場合に前記出力装置に警報を出力させる警報出力部と

を備えることを特徴とする警報制御装置。

2 2 . 操縦者が操縦時に着座するための操縦席を有する移動体に組み込まれ、前記移動体の移動速度を測定するための速度センサ，前記操縦者を撮影するための撮像装置，及び、出力装置に対して接続されるコンピュータに対し前記撮像装置から取得される画像デ一夕から操縦者の異常挙動を検出するための挙動検出手順，

前記速度センサから取得される移動速度に基づいて、操縦者の異常挙動を検出し続けている間の前記移動体の移動距離を測定する距離測定手順，測定により得られた移動距離が閾値を超えたときに危険状態であると判定する危険状態判定手順，及び、

危険状態であると判定された場合にのみ前記出力装置に警報を出力させる警報出力手順

を実行させる

ことを特徴とする警報制御プログラム。

2 3 . 操縦者が操縦時に着座するための操縦席を有する移動体に組み込まれ、前記移動体の移動速度を測定するための速度センサ，前記操縦者を撮影するための撮像装置，及び、出力装置に対して接続されるコンピュータに対し前記撮像装置から取得される画像データから操縦者の異常挙動を検出するための挙動検出手順，

を実行させる

警報制御プログラムを格納した

ことを特徴とするコンピュータ: i読媒体。