WO2006068268A1

WO2006068268A1 - 運転支援装置

Info

Publication number: WO2006068268A1
Application number: PCT/JP2005/023737
Authority: WO
Inventors: Satoshi Harumoto; Yuusaku Matsuda; Kazuyuki Matsumura; Teruomi Kuwano; Shuuji Yamada; Taiichiro Sakoda; Ryouhei Kanemaru; Hidenobu Suzuki; Motohiro Nakamura; Masato Kobayashi
Original assignee: Fujitsu Ten Limited; Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha; Aisin Aw Co., Ltd.
Priority date: 2004-12-24
Filing date: 2005-12-26
Publication date: 2006-06-29
Also published as: CN101087992A; EP1830161A1; JP4246693B2; JP2006184007A; US20090326814A1; KR20070108857A; US8073618B2; EP1830161B1; KR100984033B1; EP1830161A4

Abstract

　状況に適応した内容およびタイミングで案内を行なう運転支援装置を提供すること。ＧＰＳ１１が位置情報を取得し、車線認識部１２が自車両の走行車線を認識し、運転者認識部１３が運転者を認識し、走行履歴データ２３が自車両の過去の走行経路を記憶する。車線経路設定部２２は、全体経路設定部２１が設定した走行予定経路と走行車線から自車両が走行すべき車線の経路を走行予定車線として設定し、案内処理部３０は道路形状、運転操作の難度、運転者の技量や走行履歴、交通情報に基づいて経路案内の内容やタイミングを制御する。

Description

明細書

運転支援装置

技術分野

[0001] この発明は、車両の運転操作を支援する運転支援装置に関し、特に運転者に対する通知によって運転操作を支援し、経路誘導を行なう運転支援装置に関するものである。

背景技術

[0002] 従来、予め設定した走行予定経路に沿って走行するよう、交差点などの手前で進行方向を通知することで運転操作を支援する運転支援装置、いわゆるナビゲーション装置が広く利用されてきた。

[0003] ところで従来のナビゲーシヨン装置は、道路の分岐点において進むべき方向を示すのであるが、実際の道路上には複数の車線が存在し、進むべき方向に対応した車線に予め移動しておく必要がある。力かる車線の移動に対応するため、例えば特許文献 1は、交差点を退出する際の車線が次の交差点の通過に適した車線となるよう、退出時の車線を案内することで連続した交差点における円滑な走行を支援する技術を公開している。

[0004] また、特許文献 2は、不適切なタイミングの案内によって誤った車線に誘導することを防ぐベぐ自車位置と案内分岐点との間の経路における車線の合流または分岐に基づき、自車位置から案内分岐点の先の経路まで適切に走行可能な推奨走行車線を設定し、案内すべき分岐点の手前の案内すべきポイントに近接する毎に所定の車線案内を行なう技術を公開してレ、る。

[0005] 特許文献 1 :特開 2001— 227970号公報

特許文献 2：特許第 3301386号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0006] し力、しながら、従来の技術では、自車両の走行車線や道路の形状などに関わらず、画一的な内容とタイミングで案内を行なっているという問題点があった。そのため、例えば自車両が既に適切な車線を走行中であるにも関わらず車線を指示する案内を行なう場合や、カーブ走行中など運転操作に集中すべき状況下で案内を実行する場合があった。

[0007] また、多くの車線をまたいで移動するなど運転操作の難度が高い場合には、予め運転者に難度の高い運転操作が必要であることを通知することが望ましい。さらに、運転者の技量によっては、難度の高い運転操作を避け、遠回りとなっても簡易な運転操作で走行することが望まれるが、かかる運転操作の難度や運転者の技量についても考慮されてレ、なかった。

[0008] 加えて、運転者が初めて走行する道では詳細な案内が求められるが、日常的に走行している道路では、運転者自身が道路や車線の状態、運転操作の難度を把握しているため、過度の案内は煩わしく感じられるという問題点があった。

[0009] すなわち、従来のナビゲーシヨン装置では、通知する内容に過不足が生じるという問題点と、通知するタイミングおよび道路形状によっては通知の有効性が低下するとレ、う問題点があった。そのため、状況に適応した内容およびタイミングで通知を実行するナビゲーシヨン装置の実現が重要な課題となっていた。

[0010] この発明は、上述した従来技術における問題点を解消し、課題を解決するためになされたものであり、状況に適応した内容およびタイミングで案内を行なう運転支援装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

[0011] 上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項 1の発明に係る運転支援装置は、車両の運転操作を支援する運転支援装置であって、自車両が現に走行中である車線を認識する現在車線認識手段と、自車両が走行すべき車線の経路を走行予定車線として設定する走行予定車線設定手段と、前記走行予定車線と自車が走行中の車線とに基づいて車線案内の実行タイミングを決定し、該実行タイミングで車線の案内を行なう案内処理手段と、を備えたことを特徴とする。

[0012] この請求項 1の発明によれば運転支援装置は、自車両が現に走行中である車線を認識し、また自車両が走行すべき車線の経路を設定し、走行予定車線と自車両が走行中の車線とに基づいて車線の案内を行なう。 [0013] また、請求項 2の発明に係る運転支援装置は、請求項 1の発明において、自車両の走行予定経路を設定する走行予定経路設定手段をさらに備え、前記案内手段は

、前記走行予定経路の案内をさらに行なうことを特徴とする。

[0014] この請求項 2の発明によれば運転支援装置は、自車両の走行予定経路を設定するとともに自車両が現に走行中である車線を認識し、また自車両が走行すべき車線の経路を設定し、走行予定車線および走行予定経路を案内する。

[0015] また、請求項 3の発明に係る運転支援装置は、請求項 1または 2の発明において、道路の形状と車線数の情報を含む地図データを格納する地図データ格納手段をさらに備えたことを特徴とする。

[0016] この請求項 3の発明によれば運転支援装置は、道路の形状と車線数の情報を含む地図データを格納する地図データ格納手段を備えるとともに、自車両が現に走行中である車線を認識し、また自車両が走行すべき車線の経路を設定し、走行予定車線と自車両が走行中の車線に基づいて車線の案内を行なう。

[0017] また、請求項 4の発明に係る運転支援装置は、請求項 1 , 2または 3の発明において、運転者の情報を取得する運転者情報取得手段をさらに備えたことを特徴とする。

[0018] この請求項 4の発明によれば運転支援装置は、運転者の情報を取得し、自車両が現に走行中である車線を認識し、また自車両が走行すべき車線の経路を設定し、走行予定車線と自車両が走行中の車線とに基づレ、て車線の案内を行なう。

[0019] また、請求項 5の発明に係る運転支援装置は、請求項:!〜 4のいずれか一つの発明において、交通情報を取得する交通情報取得手段をさらに備えたことを特徴とする。

[0020] この請求項 5の発明によれば運転支援装置は、交通情報を取得し、自車両が現に走行中である車線を認識し、また自車両が走行すべき車線の経路を設定し、走行予定車線と自車両が走行中の車線に基づいて車線の案内を行なう。

[0021] また、請求項 6の発明に係る運転支援装置は、請求項:!〜 5のいずれか一つの発明において、前記案内処理手段は、前記案内の実行タイミングを変更する案内タイミング変更手段をさらに備えたことを特徴とする。

[0022] この請求項 6の発明によれば運転支援装置は、自車両が現に走行中である車線を認識し、また自車両が走行すべき車線の経路を設定し、走行予定車線と自車両が走行中の車線に基づいて車線の案内を行なう場合に、その案内タイミングを変更する。

[0023] また、請求項 7の発明に係る運転支援装置は、請求項 6の発明において、前記案内タイミング変更手段は、前記地図データから道路形状を取得し、該道路形状が直線である場合に前記案内を実行することを特徴とする。

[0024] この請求項 7の発明によれば運転支援装置は、道路形状が直線である場合に運転者に対する案内を実行する。

[0025] また、請求項 8の発明に係る運転支援装置は、請求項 6または 7の発明におレ、て、前記案内タイミング変更手段は、前記運転者の情報および/または前記交通情報に基づいて前記案内の実行タイミングを変更することを特徴とする。

[0026] この請求項 8の発明によれば運転支援装置は、運転者の情報や交通情報に基づレ、て運転者に対する案内タイミングを変更する。

[0027] また、請求項 9の発明に係る運転支援装置は、請求項:!〜 8のいずれか一つの発明において、前記案内処理手段は、前記運転者情報に基づいて前記案内の内容を変更する運転者適応部をさらに備えたことを特徴とする。

[0028] この請求項 9の発明によれば運転支援装置は、自車両が現に走行中である車線を認識し、また自車両が走行すべき車線の経路を設定し、走行予定車線と自車両が走行中の車線に基づいて車線の案内を行なう場合に、運転者の情報に基づいて案内の内容を変更する。

[0029] また、請求項 10の発明に係る運転支援装置は、請求項:!〜 9のいずれか一つの発明において、前記案内処理手段は、前記走行予定車線に従って走行するために必要な運転操作の難度および Zまたは前記走行予定経路に従って走行するために必要な運転操作の難度を判定する難度判定手段をさらに備え、当該運転操作の難度を上昇させた要因にっレ、て運転者に通知することを特徴とする。

[0030] この請求項 10の発明によれば運転支援装置は、走行予定車線や走行予定経路に従って走行するために必要な運転操作の難度を判定し、運転操作の難度を上昇させた要因について運転者に通知する。

[0031] また、請求項 11の発明に係る運転支援装置は、請求項 10の発明において、前記難度判定手段は、前記現在車線および前記地図データを用いて前記運転操作の難度を判定することを特徴とする。

[0032] この請求項 11の発明によれば運転支援装置は、現在の車線や地図データから必要な運転操作の難度を判定する。

[0033] また、請求項 12の発明に係る運転支援装置は、請求項:!〜 11のいずれか一つの発明において、前記案内処理手段は、前記走行予定車線に従った走行が困難もしくは不可能である場合に前記走行予定経路の再設定が必要であると判定する経路再設定判定手段をさらに備えることを特徴とする。

[0034] この請求項 12の発明によれば運転支援装置は、走行予定車線に従った走行が困難もしくは不可能である場合に、走行予定経路の再設定を行う。

[0035] また、請求項 13の発明に係る運転支援装置は、請求項:!〜 12のいずれか一つの発明において、前記走行予定車線設定手段は、前記走行予定経路および前記地図データを用いて前記走行予定車線を設定することを特徴とする。

[0036] この請求項 13の発明によれば運転支援装置は、走行予定経路と地図データから走行予定車線を設定し、走行予定車線に基づいて車線の案内を行なう。

[0037] また、請求項 14の発明に係る運転支援装置は、請求項 13の発明において、前記走行予定車線設定手段は、前記運転操作の難度、前記交通情報、前記運転者情報のうち少なくともいずれか一つをさらに用いて前記走行予定車線を設定することを特徴とする。

[0038] この請求項 14の発明によれば運転支援装置は、走行予定経路や地図データに加え、運転操作の難度、交通情報、運転者情報などを用いて走行予定車線を設定し、走行予定車線に基づレ、て車線の案内を行なう。

発明の効果

[0039] 請求項 1の発明によれば運転支援装置は、自車両が現に走行中である車線を認識し、また自車両が走行すべき車線の経路を設定し、走行予定車線と自車両が走行中の車線に基づいて車線の案内を行なうので、自車両の走行車線に対応した適切な車線案内を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

[0040] また、請求項 2の発明によれば運転支援装置は、自車両の走行予定経路を設定するとともに自車両が現に走行中である車線を認識し、また自車両が走行すべき車線の経路を設定し、走行予定車線および走行予定経路を案内するので、自車両の走行車線に対応した適切な車線案内および経路案内を行なう運転支援装置を得ることができるとレ、う効果を奏する。

[0041] また、請求項 3の発明によれば運転支援装置は、道路の形状と車線数の情報を含む地図データを格納する地図データ格納手段を備えるとともに、自車両が現に走行中である車線を認識し、また自車両が走行すべき車線の経路を設定し、走行予定車線と自車両が走行中の車線に基づいて車線の案内を行なうので、自車両の走行車線と道路形状、車線状態に対応した適切な案内を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

[0042] また、請求項 4の発明によれば運転支援装置は、運転者の情報を取得し、自車両が現に走行中である車線を認識し、また自車両が走行すべき車線の経路を設定し、走行予定車線と自車両が走行中の車線に基づいて車線の案内を行なうので、自車両の走行車線および運転者に対応した適切な案内を行なう運転支援装置を得ることができるとレ、う効果を奏する。

[0043] また、請求項 5の発明によれば運転支援装置は、交通情報を取得し、自車両が現に走行中である車線を認識し、また自車両が走行すべき車線の経路を設定し、走行予定車線と自車両が走行中の車線に基づいて車線の案内を行なうので、自車両の走行車線および交通状態に対応した適切な案内を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

[0044] また、請求項 6の発明によれば運転支援装置は、自車両が現に走行中である車線を認識し、また自車両が走行すべき車線の経路を設定し、走行予定車線と自車両が走行中の車線に基づいて車線の案内を行なう場合に、その案内タイミングを変更するので、状況に対応した適切なタイミングで案内を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

[0045] また、請求項 7の発明によれば運転支援装置は、道路形状が直線である場合に運転者に対する案内を実行するので、運転者が安全かつ確実に案内内容を認識可能なタイミングで案内を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。 [0046] また、請求項 8の発明によれば運転支援装置は、運転者の情報や交通情報に基づレ、て運転者に対する案内タイミングを変更するので、運転者や交通状態に適応したタイミングで案内を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

[0047] また、請求項 9の発明によれば運転支援装置は、自車両が現に走行中である車線を認識し、また自車両が走行すべき車線の経路を設定し、走行予定車線と自車両が走行中の車線に基づいて車線の案内を行なう場合に、運転者の情報に基づいて案内の内容を変更するので、運転者に合わせた適切な内容の案内を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

[0048] また、請求項 10の発明によれば運転支援装置は、走行予定車線や走行予定経路に従って走行するために必要な運転操作の難度を判定し、運転操作の難度を上昇させた要因について運転者に通知するので、運転操作の難度が高いことを運転者に予め通知可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

[0049] また、請求項 11の発明によれば運転支援装置は、現在の車線や地図データから必要な運転操作の難度を判定するので、運転操作の難度を正確に判定し、運転操作の難度が高いことを運転者に予め通知可能な運転支援装置を得ることができるとレ、う効果を奏する。

[0050] また、請求項 12の発明によれば運転支援装置は、走行予定車線に従った走行が困難もしくは不可能である場合に、走行予定経路の再設定を行うので、状況変化に対応して最適な経路を設定する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する

[0051] また、請求項 13の発明によれば運転支援装置は、走行予定経路と地図データから走行予定車線を設定し、走行予定車線に基づいて車線の案内を行なうので、走行車線を道路形状に合わせて設定し、適切な車線案内を行なう運転支援装置を得ることができるとレ、う効果を奏する。

[0052] また、請求項 14の発明によれば運転支援装置は、走行予定経路や地図データに加え、運転操作の難度、交通情報、運転者情報などを用いて走行予定車線を設定し、走行予定車線に基づいて車線の案内を行なうので、運転操作の難度、交通情報、運転者情報などに対応した適切な車線案内を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

図面の簡単な説明

[図 1]図 1は、本発明の実施例であるナビゲーシヨン装置の概要構成を示す概要構成図である。

[図 2]図 2は、図 1に示したナビゲーシヨン装置の処理動作を説明するフローチャートである。

[図 3]図 3は、本発明にかかる案内について説明する第 1の具体例を示す説明図である。

[図 4]図 4は、図 3に示した具体例を詳細に説明する説明図である（その 1)。

[図 5]図 5は、図 3に示した具体例を詳細に説明する説明図である（その 2)。

[図 6]図 6は、図 3に示した具体例を詳細に説明する説明図である（その 3)。

[図 7]図 7は、本発明にかかる案内について説明する第 2の具体例を示す説明図である。

[図 8]図 8は、図 7に示した具体例を詳細に説明する説明図である（その 1)。

[図 9]図 9は、図 7に示した具体例を詳細に説明する説明図である（その 2)。

[図 10]図 10は、図 7に示した具体例を詳細に説明する説明図である（その 3)。

[図 11]図 11は、図 7に示した具体例を詳細に説明する説明図である（その 4)。

符号の説明

1 ナビゲーシヨン装置

2 ディスプレイ

3 スピーカ

11 GPS

12 車線認識部

13 運転者認識部

20 地図データ格納部

21 全体経路設定部

22 車線経路設定部

23 走行履歴データ 30 案内処理部

31 案内タイミング決定部

32 案内内容決定部

33 難度判定部

34 運転者適応部

35 リルート処理部

発明を実施するための最良の形態

[0055] 以下に添付図面を参照して、この発明に係る運転支援装置の好適な実施の形態であるナビゲーシヨン装置について詳細に説明する。

実施例

[0056] 図 1は、本発明の実施例であるナビゲーシヨン装置 1の概要構成を示す概要構成図である。同図に示すように、ナビゲーシヨン装置 1は、ディスプレイ 2およびスピーカ 3と接続するとともに、その内部に GPS (GlobalPositioningSystem) 1 1、車線認識部 1 2、運転者認識部 13、地図データ格納部 20、全体経路設定部 21、車線経路設定部 22、走行履歴データ 23および案内処理部 30を有する。

[0057] ディスプレイ 2は、ナビゲーシヨン装置 1や他の車載装置、例えば車載オーディオ装置などが表示出力に使用する表示出力装置である。同様に、スピーカ 3は、ナビグーシヨン装置 1や他の車載装置が音声出力に使用する音声出力装置である。

[0058] GPS 11は、人工衛星との通信によって自車両の位置を特定する手段であり、特定した位置情報を全体経路設定部 21および車線経路設定部 22に出力する。また、車線認識部 12は、自車両の現在の走行車線を認識し、車線経路設定部 22に出力する。

[0059] さらに、運転者識別部 13は、自車両の運転者を識別し、運転者情報として案内処理部 30に出力する。この運転者の識別は、例えばカードなどの記録媒体を用いても良いし、運転者ごとに割り当てたキーを用いても良い。また、画像認識など、他の方法による識別であってもよい。また、運転者情報には、識別された運転者の技量などの情報を持たせることが望ましレ、。

[0060] 地図データ格納部 20は、道路の形状と車線数の情報を含む地図データを格納し、この地図データを全体経路設定部 21および車線経路設定部 22に供給する。

[0061] 全体経路設定部 21は、 GPS11が出力する位置情報と、地図データ格納部 20が供給する地図データとを使用して自車両の走行予定経路を設定する。また、車線経路設定部 22は、 GPS11が出力する位置情報、地図データ格納部 20が供給する地図データ、車線認識部 12が出力する現在の走行車線を用い、全体経路設定部 21 が設定した走行予定経路に従って走行するために最適な車線の経路である走行予定車線を設定する。

[0062] 走行履歴データ 23は、自車両が過去に走行した経路を蓄積したデータである。この走行履歴データは、過去に走行した経路と、その時の運転者とを対応付けて記憶することが望ましい。なお、この走行履歴データ 23は、必ずしもナビゲーシヨン装置 1 の内部に記憶する必要はなぐカードなどの取り外し可能な記録媒体に格納してもよレ、。

[0063] 案内処理部 30は、運転者に対する経路案内を行なう処理部であり、その内部に案内タイミング決定部 31、案内内容決定部 32を有する。案内タイミング決定部 31は、運転者に対して経路案内を実行するタイミングを決定する処理部である。

[0064] 例えば、右左折を予定している分岐点など、案内が必要な地点（案内ポイント）の手前にカーブが存在し、通常のタイミングで経路案内を行なうとカーブ途中で案内出力が発生する場合、運転者はカーブの走行に集中する必要があり、ディスプレイ 2の表示内容に対して充分な注意を払うことが困難となる。

[0065] そこで案内出力のタイミングを変更し、案内ポイントの手前で、かつ自車両が直線道路を走行中であるタイミングで案内出力を行なうことで、運転者は安全かつ確実に案内出力の内容を認識することができる。

[0066] なお、案内タイミングの変更は表示出力と音声出力の双方に対して行なっても良いし、表示出力のみに対して行い、音声出力は通常のタイミングで行なうようにしても良レ、。これは、音声出力は表示出力に比して、運転操作中であっても容易に認識可能であるためである。

[0067] 案内内容決定部 32は、案内出力の内容を決定する処理部であり、その内部に難度判定部 33、運転者適応部 34およびリルート処理部 35を有する。難度判定部 32は、車線経路設定部 22が設定した走行予定車線に従って走行するために必要な運転操作の難度を判定する。また、難度を上昇させる要因（例えば複数の車線をまたいで車線変更をする必要がある、など）については運転者に対して通知することで、運転者に前もって運転操作の困難さを認識させる。

[0068] また、運転者適応部 34は、運転者情報や走行履歴データによって案内内容を変更する処理を行なう。具体的には、例えば識別した運転者が初心者である場合、案内の内容をより詳細なものへと変更し、運転者が熟練者である場合、案内する内容を厳選し、必要な情報のみを提供する。

[0069] 同様に、運転者が日常的に使用している道路については、道路の形状や車線の状態（例えばどの車線が右折専用や直進専用となっている力、、どのタイミングで車線変更をする必要があるか）を把握してレ、ると考えられるので、案内内容を簡素化する一方、運転者が初めて走行する道路に対しては詳細な案内内容を出力する。

[0070] リルート処理部 35は、走行予定車線に従った走行が困難もしくは不可能である場合に、走行予定経路や走行予定車線の再設定が必要であると判定し、全体経路設定部 21や車線経路設定部 22に走行予定経路や走行予定車線の再設定を実行させる処理を行なう。

[0071] 例えば、運転操作の難度が高ぐ運転者情報に示された運転者の技量では運転操作の実行が困難である場合には、走行予定経路や走行予定車線の再設定が必要であると判定する。同様に、交通状態 (渋滞や事故、工事など）によって走行予定車線に従った走行が不可能である場合にも、走行予定経路や走行予定車線の再設定が必要であると判定する。なお、交通情報については、 VICS (VehiclelnformationandC ommunicationSystem)など任意の手段によって取得することができる。

[0072] また、自車両が走行予定車線や走行予定経路をそれた場合の再設定は、全体経路設定部 21および車線経路設定部 22によって自動的に実行されるが、この再設定をリルート処理部 35が担う構成としてもよい。

[0073] このようにナビゲーシヨン装置 1は、 GPS 11によって取得した位置情報にカ卩え、自車両の走行車線を認識して最適な走行予定車線を設定するとともに、道路形状、運転操作の難度、運転者の技量や走行履歴、交通情報に基づいて経路案内の内容やタイミングを制御する。

[0074] つぎに、ナビゲーシヨン装置 1の処理動作について図 2に示したフローチャートを参照して説明する。同図に示す処理フローは、全体経路設定部 21によって走行予定経路が設定されている場合に繰り返し実行される処理である。

[0075] 同図に示すように、まず、車線経路設定部 22は、全体経路設定部 21から走行予定経路を、地図データ 20から道路形状および車線状態をそれぞれ取得する（ステップ S101)とともに、車線認識部 12から自車両の走行車線を取得する（ステップ S102)

[0076] そして得られた走行予定経路、道路形状、車線状態、自車両の走行車線に基づいて、車線経路設定部 22は走行予定車線を設定する (ステップ S103)。つぎに、難度判定 33が走行予定車線を走行するために必要な運転操作の難度を判定し (ステツプ S104)、案内内容決定部 32が運転操作の難度、運転者情報、走行履歴データに基づレ、て案内内容を決定する (ステップ S 105)。

[0077] さらに案内タイミング決定部 31が自車位置および道路形状から案内を実行するタイミングを決定した（ステップ S106)後、ディスプレイ 2およびスピーカ 3を用いて案内処理を実行して（ステップ S107)、処理を終了する。

[0078] なお、本処理フローでは走行予定経路が設定されている場合について説明を行つた力走行予定経路が設定されていない場合であっても、自車両が進むべき進路を予測可能である場合には、走行予定経路が設定されている場合と同様に案内を実行することが可能である。

[0079] つづいて、ナビゲーシヨン装置 1による案内について、具体例を示して説明する。まず図 3に示す状況では、自車両は道路 R10の位置 A1から道路 R16への走行を予定している。

[0080] 道路 R10は位置 A1近傍で 4車線であり、その左端の車線に道路 Rl 1への出口がある。その後、分岐点において道路 R10の左側 2車線が道路 R12へと分岐し、この道路 R12は 1車線増加して 3車線となっている。

[0081] また、分岐点において 2車線となった道路 R10は、その後、合流点（位置 A4)の手前で右側の車線がなくなった後、道路 R13に合流する。道路 R13は、道路 R10の合流までは 3車線であり、左端の車線に道路 R14が入り口として接続している。

[0082] そして、道路 R10の合流後、道路 R13は 4車線となり、地点 A5において左側の車線に出口である道路 R15が接続した後、地点 A6において左側の 1車線が道路 R16 へと分岐する。分岐後、道路 R16は 1車線増加して 2車線となり、道路 R13の右側 3 車線はそのまま継続する。

[0083] したがって、位置 A1から道路 R16へ走行する場合、道路 R10と道路 R12との分岐点までに、右側の 2車線のいずれかに移動しておく必要がある。また、道路 R13に合流した後、道路 R16に入るためには、少なくとも 3車線分の車線変更が必要となる。

[0084] まず、この図 3に示した状況のうち、道路 R10が道路 R13に合流するまでの案内について図 4および図 6を参照して説明する。道路 R10と道路 R12との分岐点から約 7 OOm手前である地点 A1に自車両が到達した時点で、自車両が左端の車線、もしくは左から 2番目の車線を走行している場合、ナビゲーシヨン装置 1は、右側への車線変更を案内する。

[0085] ここで、道路 R12との分岐によって道路 R10が 2車線となった後、道路 R13への合流が道路 R10の左側となるので、道路 R13との合流前に左車線を走行している必要があり、そのためには予め道路 R10の右から 2車線目を走行しておくことが望ましい。

[0086] そこで、自車両が地点 A1で左端の車線を走行しているならば、 2車線右に移るように音声案内し、左端から 2番目の車線を走行しているならば 1車線右に移るように音声案内する。また、あわせてその理由、すなわち、現在の走行車線は走行予定経路から外れる車線であること、また、道路 R13との合流には右側から 2車線目が適していること、を音声案内する。さらに、ディスプレイ 2に道路 R10と道路 R12の分岐点近傍を表示する表示案内を行なう。

[0087] 同様に、自車両が地点 A1において右から 2番目の車線を走行しているならば、現在の車線を維持するよう音声案内するとともに、その理由（道路 R13との合流には右側から 2車線目が適していること）を音声案内する。さらに、表示案内は道路 R10と道路 R12の分岐点近傍を表示する。

[0088] また、自車両が地点 A1において右端の車線を走行しているならば、 1車線左に移るように音声案内するとともに、その理由（道路 R13との合流には右側から 2車線目が適していること）を音声案内する。さらに、表示案内は道路 R10と道路 R12の分岐点近傍を表示する。

[0089] その後、道路 R10と道路 R12との分岐点から約 300m手前である地点 A2に自車両が到達した時点で、自車両が左端の車線、もしくは左から 2番目の車線を走行している場合（地点 A1から車線変更を行なわなかった場合）、この時点で右側に車線変更するのは危険であるので、道路 R10を外れ、道路 R12を走行するように音声案内する。また、道路 R10を外れることは走行予定経路を外れることとなるので、道路 R12から本来の目的地に到達する新たな走行予定経路を設定（リルート）し、リルート結果をディスプレイ 2に表示する。

[0090] 一方、地点 A2において自車両が右から 2番目の車線を走行しているならば、道路 R13との合流後、道路 R16に入るために難度の高い運転操作が必要であることを事前に認識させるため、この時点で道路 R13に関する情報を音声通知する。

[0091] 具体的には、「道路 R13に合流してから道路 R16までの距離が短レ、（約 700mである）こと」、「約 700mの間に 3車線をまたがなければならないこと」、「道路 R13に合流した後、左側に車線変更する必要があること」などを通知する。さらに、ディスプレイ 2 に道路 R13との合流後、道路 R16に入るための運転操作の難度が高いことを示す表示案内を行なう。

[0092] また、地点 A2において自車両が右端の車線を走行している（地点 A1から車線変更を行なわなかった)場合、この時点で左側に車線変更するのは危険であるので、現在の走行車線から道路 R13に合流するように音声案内する。そして、ディスプレイ 2 に合流点（地点 A4)近傍の地図を表示し、道路 12との分岐後、道路 R13との合流前に左車線に合流する必要があることを案内する。

[0093] さらに、道路 R13との合流後、道路 R16に入るために難度の高い運転操作が必要であることを事前に認識させるため、この時点で道路 R13に関する情報を音声通知する。ここで案内する道路 R13に関する情報、およびディスプレイ 2の表示案内は、自車両が右から 2番目の車線を走行しているのと同様である。

[0094] その後、道路 R10と道路 R13との合流点から約 300m手前である地点 A3に自車両が到達した時点で、自車両が左車線を走行している場合、道路 R13に合流する前に右車線からの合流があることを音声通知する。ここで、車両がカーブを走行中であるので、表示案内は行なわない。

[0095] 一方、地点 A3に自車両が到達した時点で、自車両が右車線を走行している場合、道路 R13に合流する前に左車線に合流することを音声通知する。ここでも、車両が力ーブを走行中であるので、表示案内は行なわない。

[0096] つづいて、道路 R10が道路 R13に合流した後の案内について図 5および図 6を参照して説明する。道路 R13と道路 R16との分岐点から約 300m手前である地点 A5に自車両が到達した時点で、自車両が左端の車線を走行している場合、誤って道路 R 15に入らないよう、道路 R15を超えてから道路 R16に行くよう音声案内する。また、道路 16の左車線を走行するように案内する。これは、道路 R16の車線数が 1車線から 2車線へと増加することによって、右側の車線力他車両が割り込んでくる可能性があるためである。なお、右側の車線における他車両を認識することができるならば、その認識結果を「左車線を走行すべき理由」として通知することが望ましい。さらに、ディスプレイ 2には、道路 R13と道路 R16との分岐点近傍の地図を表示する。

[0097] また、地点 A5において自車両が左から 2番目の車線を走行している場合、左端の車線から道路 R16に入ると割り込みの必要なく安全に走行できるため、 1車線左に車線変更し、道路 R15を超えてから道路 R16に行くよう音声案内する。もしくは、左から 2番目の車線をそのまま走行し、道路 R16の右側車線を走行するように音声案内する。このいずれの走行予定車線を採用するかは、運転者の技量や交通状態などに基づいて決定すれば良い。なお、ディスプレイ 2には、道路 R13と道路 R16との分岐点近傍の地図を表示する。

[0098] 一方、地点 A5において自車両が右端の車線、もしくは右から 2番目の車線を走行している場合、この時点で左に車線変更するのは危険であるので、道路 R13をそのまま走行するように音声案内する。また、道路 R13をそのまま走行することは走行予定経路を外れることとなるので、道路 R13から本来の目的地に到達する新たな走行予定経路を設定（リルート）し、リルート結果をディスプレイ 2に表示する。

[0099] つぎに、他の具体例を示し、ナビゲーシヨン装置 1による案内についてさらに説明する。まず図 7に示す状況では、自車両は道路 R20の位置 B1から道路 R22への走行を予定している。

[0100] 道路 R10は 2車線の道路であり、地点 B1から一旦カーブした後、長い直線（直線開始位置 R20aから直線終了位置 R20bまで）となり、その後、カーブと短い直線を繰り返す。そして、位置 B5の右側の車線に道路 R22への出口があり、道路 R22の手前、同じく右側の車線に道路 R21への出口がある。

[0101] したがって、位置 B1から道路 R22へ走行する場合、道路 R22への出口までに予め右側の車線に移動しておく必要がある。また、道路 R22への出口と道路 R21への出口は間違いやすぐさらに出口近傍がカーブであるために運転者はディスプレイ 2に充分な注意を払うことが難しい。

[0102] まず、この図 7に示した状況のうち、直線終了位置 R20bまでの案内について図 8および図 11を参照して説明する。長レ、直線（直線開始位置 R20aから直線終了位置 R 20bまで）の間に、道路 R22への出口付近の情報を表示によって通知するため、直線終了位置 R20bから約 400m手前である地点 B1に自車両が到達した時点で案内を開始する。

[0103] まず、地点 B1において自車両が右車線を走行中である場合、ナビゲーシヨン装置 1は、道路 R22に行くよう音声案内するとともに、道路 R22への分岐が右車線側にあるので右車線を走行しておくよう音声案内を行なう。さらに、ディスプレイ 2には自車両近傍の地図を表示しておく。

[0104] 一方、地点 B1において自車両が左車線を走行中である場合、ナビゲーシヨン装置 1は、道路 R22に行くよう音声案内するとともに、道路 R22への分岐が右車線側にあるので右車線に移るよう音声案内する。また、ディスプレイ 2には自車両近傍の地図を表示しておく。

[0105] その後、長い直線（直線開始位置 R20aから直線終了位置 R20bまで）に自車両が到達した時点で、道路 R21への出口の直後に道路 R22への出口があること（出口を間違えやすいこと）を運転者に認識させるために、ディスプレイ 2を利用して地点 B5 近傍の情報を通知する。このように表示出力を長い直線で実行することで、運転者は安全に、余裕を持って表示内容を確認することができる。

[0106] 具体的な案内の内容としては、「道路 R21への出口と、道路 R22への出口とを間違えやすいこと」、「道路 R21への出口を越えてから、道路 R22への出口まで約 120m しかないこと」などを音声案内するとともに、ディスプレイ 2に地点 B5近傍の地図を表示する。なお、ここでは自車両が右車線を走行中であるか左車線を走行中であるかに関わらず、音声案内、表示案内ともに同一である。

[0107] その後、図 9に示すように、道路 R22への出口力、ら約 700m手前である地点 B3に自車両が到達した時点で、自車両が右車線を走行している場合、約 700m先に道路 R22への分岐が右車線側にあるので、右車線を走行しておくよう音声案内を行なう。さらに、ディスプレイ 2には自車両近傍の地図を表示しておく。

[0108] 同様に、地点 B3に自車両が到達した時点で、自車両が左車線を走行している場合 (地点 B1から車線変更を行なわなかった場合）、約 700m先に道路 R22への分岐が右車線側にあるので、右車線に車線変更するよう音声案内を行なう。さらに、デイスプレイ 2には自車両近傍の地図を表示しておく。

[0109] さらにその後、図 10に示すように、道路 R22への出口力約 300m手前である地点 B4に自車両が到達した時点で、自車両が右車線を走行している場合、誤って道路 R 21に入らないよう、道路 R21への出口を超えてから道路 R22に行くよう音声案内するとともに、道路 R21への出口のすぐ後に道路 R22への出口があることを通知する。また、ディスプレイ 2には道路 R22への出口付近の地図を表示する。

[0110] 一方、地点 B4に自車両が到達した時点で、自車両が左車線を走行している場合（右車線に移らなかった場合、この時点で右に車線変更するのは危険であるので、道路 R20をそのまま走行するように音声案内する。また、道路 R20をそのまま走行することは走行予定経路を外れることとなるので、道路 R20から本来の目的地に到達する新たな走行予定経路を設定 (リルート）し、リルート結果をディスプレイ 2に表示する。

[0111] 上述してきたように、本実施例にかかるナビゲーシヨン装置 1では、 GPS11による位置情報の取得に加え、車線認識部 12が自車両の走行車線を認識するとともに運転者認識部 13が運転者を認識し、また走行履歴データ 23が自車両の過去の走行経路を記憶している。そして、車線経路設定部 22が走行予定経路と走行車線から自車両が走行すべき車線の経路を走行予定車線として設定し、案内処理部 30は道路形状、運転操作の難度、運転者の技量や走行履歴、交通情報に基づいて経路案内の内容やタイミングを制御するので、状況に適応した内容およびタイミングで案内を行なうことができる。

産業上の利用可能性

以上のように、本発明にかかる運転支援装置は、車両の運転操作を支援に有用であり、特に、運転者への通知による経路誘導に適している。

Claims

請求の範囲

[1] 車両の運転操作を支援する運転支援装置であって、

自車両が現に走行中である車線を認識する現在車線認識手段と、

自車両が走行すべき車線の経路を走行予定車線として設定する走行予定車線設定手段と、

前記走行予定車線と自車が走行中の車線とに基づいて車線案内の実行タイミングを決定し、該実行タイミングで車線の案内を行なう案内処理手段と、

を備えたことを特徴とする運転支援装置。

[2] 自車両の走行予定経路を設定する走行予定経路設定手段をさらに備え、前記案内手段は、前記走行予定経路の案内をさらに行なうことを特徴とする請求項 1に記載の運転支援装置。

[3] 道路の形状と車線数の情報を含む地図データを格納する地図データ格納手段をさらに備えたことを特徴とする請求項 1または 2に記載の運転支援装置。

[4] 運転者の情報を取得する運転者情報取得手段をさらに備えたことを特徴とする請求項 1 , 2または 3に記載の運転支援装置。

[5] 交通情報を取得する交通情報取得手段をさらに備えたことを特徴とする請求項 1〜

4のレ、ずれか一つに記載の運転支援装置。

[6] 前記案内処理手段は、前記案内の実行タイミングを変更する案内タイミング変更手段をさらに備えたことを特徴とする請求項 1〜5のいずれか一つに記載の運転支援装置。

[7] 前記案内タイミング変更手段は、前記地図データから道路形状を取得し、該道路形状が直線である場合に前記案内を実行することを特徴とする請求項 6に記載の運転支援装置。

[8] 前記案内タイミング変更手段は、前記運転者の情報および/または前記交通情報に基づいて前記案内の実行タイミングを変更することを特徴とする請求項 6または 7 に記載の運転支援装置。

[9] 前記案内処理手段は、前記運転者情報に基づいて前記案内の内容を変更する運転者適応部をさらに備えたことを特徴とする請求項 1〜8のいずれか一つに記載の運転支援装置。

[10] 前記案内処理手段は、前記走行予定車線に従って走行するために必要な運転操作の難度および/または前記走行予定経路に従って走行するために必要な運転操作の難度を判定する難度判定手段をさらに備え、当該運転操作の難度を上昇させた要因について運転者に通知することを特徴とする請求項 1〜9のいずれか一つに記載の運転支援装置。

[11] 前記難度判定手段は、前記現在車線および前記地図データを用いて前記運転操作の難度を判定することを特徴とする請求項 10に記載の運転支援装置。

[12] 前記案内処理手段は、前記走行予定車線に従った走行が困難もしくは不可能である場合に前記走行予定経路の再設定が必要であると判定する経路再設定判定手段をさらに備えることを特徴とする請求項 1〜： 11のいずれか一つに記載の運転支援装置。

[13] 前記走行予定車線設定手段は、前記走行予定経路および前記地図データを用いて前記走行予定車線を設定することを特徴とする請求項：!〜 12のいずれか一つに記載の運転支援装置。

[14] 前記走行予定車線設定手段は、前記運転操作の難度、前記交通情報、前記運転者情報のうち少なくともいずれか一つをさらに用いて前記走行予定車線を設定することを特徴とする請求項 13に記載の運転支援装置。