WO2007083043A2 - Installation for inspection and/or intervention in a mass of bulk-stored powdery or granular material - Google Patents
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- WO2007083043A2 WO2007083043A2 PCT/FR2007/000128 FR2007000128W WO2007083043A2 WO 2007083043 A2 WO2007083043 A2 WO 2007083043A2 FR 2007000128 W FR2007000128 W FR 2007000128W WO 2007083043 A2 WO2007083043 A2 WO 2007083043A2
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Definitions
- the present invention relates to an installation for inspection and / or intervention, in particular by sample taking and / or treatment, in a mass of pulverulent or granular material stored in bulk, said installation comprising a control unit disposed at outside the mass of material to be inspected or treated, and a machine movable within said mass of material, this machine, self-propelled, connected to the control unit by a cable, comprising on the one hand means propulsion allowing either a self-movement of the machine, generally in a predetermined path, or a remotely controlled movement from a work tracking station generally integrated with the control unit, on the other hand means collecting and possibly storing materials for intervention and / or data acquisition purposes for inspection purposes.
- Penetration of a machine inside a granular mass consisting for example of cereals, oleaginous or other for sampling, analysis or treatment, for example against insects capable of proliferating in such a medium is an extremely difficult operation because the grain does not behave like a Newtonian fluid.
- devices developed for sampling and / or for the treatment of such materials are designed to operate at a depth of about 1 meter from the surface of the pile of material to be treated. Beyond such depth, the devices are unfit to work.
- suction probes are described in particular in FR-A-2,679,655 or FR-A-2,633,487.
- WO 91/12987 discloses a penetrating probe percussion in a mass of material consisting for example of grains, for analysis, sampling or treatment.
- This probe is autonomous and has a source of energy.
- the motor means may be electric or pneumatic.
- When the probe is pneumatically propelled, this probe is supplied with air by a pipe which generates an escape of air in the material, which allows the fluidization of the penetrated material and thus decreases the resistance to the advancement of the probe .
- the trajectory obtained by means of such a probe is an exclusively linear trajectory.
- the use of percussion as a means of propulsion requires, because of the energy efficiency of such a solution, the connection of the device to a power source located on the surface of the material to penetrate.
- connection of the probe to a pneumatic source is effected by a pipe which also ensures data transmission.
- This configuration again limits the penetration depth that can be reached due to the configuration of the connection.
- operations, such as sampling can be representative of a mass of material only if the sampling can take place at depths varying within a wide range. It is therefore necessary, to obtain a representativeness of the samples thus taken, to be able to work at varying depths.
- the problem to be solved by the present invention is to have an intervention facility in a mass of pulverulent material comprising a machine equipped with a breadcrumb wire of flexible type, the design and management of which not only allow to minimize the inconvenience caused by this hose during the movement of the automation device, but also to use this hose to facilitate movement, in particular the advancement of the machine in a powder mass.
- An object of the present invention is therefore to propose a self-propelled inspection and / or intervention machine of the aforementioned type whose design makes it possible to obtain a depth of penetration inside the mass of pulverulent or granular material stored in bulk. relatively important.
- Another object of the present invention is to provide a self-propelled machine whose design allows the latter to move in three directions.
- the subject of the invention is an installation for inspection and / or intervention, in particular by sampling and / or treatment, in a mass of pulverulent or granular material stored in bulk, said installation comprising a control unit disposed outside the mass of material to be inspected or treated, and a machine movable inside said mass of material, this device, self-propelled, connected to the control unit by a hose, comprising on the one hand propulsion means allowing either a self-movement of the machine, generally along a predetermined path, or a remotely controlled movement from a work tracking station generally integrated with the control unit, on the other hand means for collecting and possibly storing material, for intervention and / or data acquisition purposes, for inspection purposes, characterized in that said installation ion further comprises at least one motorized hose reel / unwinder to allow, during its driving in rotation, a winding or respectively an automatic unwinding of the hose, this hose having at least two channels, one of energy supply of the machine, the other of transfer of the material collected by the machine
- the flexible which is a multifunctional flexible can be used for the energy supply of the machine, the transfer of material from the gear to the outside, the propulsion to propel the machine, the transmission of information between the machine and the control unit and finally breadcrumb, does not affect the progress of the machine in the mass of material thanks to the fact that the flexible is released or re-rolled as the machine progresses.
- the fact of being able to transfer material from the machine to the outside facilitates the advancement of the machine under certain conditions.
- the cooperation of the material transfer of the motorized rewinder / unwinder and the channel hose facilitates the advancement of the machine in a mass of material, this combination being neither described nor suggested in the state of the technique.
- the machine further comprises means for transferring the material from the front to the rear of the machine, said means acting continuously or discontinuously.
- such a machine can propel itself with optimum energy without gradually increasing the energy required. Indeed, it has both a propulsion function for generating a relative speed between the medium and the vehicle and a transfer function that forces the flow of necessary material between the front and the rear, this flow is not natural in granular media as it can be in water or air.
- a solid whose length exceeds three or four times the diameter that one tries to propel linearly in a volume of grains, consisting of a closed volume whose depth is greater than four times the diameter, is blocked quickly, regardless of the force of propulsion because no natural flow of material is effected from the front to the back which whatever the profile of the object. It is therefore necessary to provide a material transfer function, the flow rate provided by these transfer means must be at least equal to that induced by the movement of the machine and corresponding to the transverse surface of the vehicle multiplied by its speed.
- the propulsion means of the machine are constituted by movable members arranged to ensure further, continuously or discontinuously, during their training in displacement, a material transfer from the front to the rear of the craft.
- the invention also relates to a self-propelled machine for inspection and / or intervention, in particular by sampling and / or treatment, in a mass of pulverulent or granular material stored in bulk, said machine comprising on the one hand propulsion means allowing either a self-movement of the machine, generally along a predetermined path, or a remotely controlled movement from a work monitoring station, on the other hand means for collecting and possibly storing materials , for intervention purposes, and / or acquisition of data, for inspection purposes, said apparatus being equipped with a connection hose to an energy source and / or to means for collecting material external to the pile of material in which the machine must move, characterized in that the hose which comprises at least two channels serving, one of energy supply of the machine, the other of transfer of the glue material ctée by the vehicle to collection and storage means outside the mass of material and preferably integrated in the control unit, is associated with a motorized winder / unwinder to allow, during its driving in rotation, a winding, or respectively unwinding, automatic hose
- the risks of loss of such a machine are high, in particular when this machine is brought to move inside masses stored in silos.
- the hose was excluded to reach great depths because it limited the performance of the machine.
- the hose thus connecting the machine to the surface is used for various applications. It is used to connect the machine to a source of power supply, whether this energy is electric, hydraulic or pneumatic and it serves at least material transfer channel. It can still serve as information transmission channel, fluid circulation ...
- FIG. 1 represents a partial schematic view of a machine according to the invention
- FIG. 2 represents a partial schematic top view of a machine according to the invention
- Figure 3 shows a partial view of a propellant type hose
- Figure 4 shows a partial schematic view of the hose of Figure 3;
- FIGS. 5A to 5D show the various movements of the hose during a basic propulsion sequence
- FIG. 6 represents a schematic overview of an installation according to the invention
- FIG. 7 shows an overview of another embodiment of an installation according to the invention.
- the installation object of the invention, is intended to allow inspection and / or interventions, including sampling and / or material treatment, in a mass 11 of pulverulent material or granular stored in bulk.
- Said installation comprises a control unit 6 disposed outside the mass 11 of material to be inspected or treated, and a machine 1 movable inside the mass 11 of material.
- the control unit 6, which supplies the energy to the machine generally houses a computer constituting an interface between the operator and the machine and, possibly, material storage means.
- This machine 1 comprises on the one hand propulsion means, on the other hand means for collecting and possibly storing materials and / or data acquisition means.
- the data acquisition means such as temperature or other, make it possible to use the machine for the purpose of inspecting the pile of material while the collecting means make it possible to use the machine as a fishing gear.
- sampling and material storage means in particular treatment products, make it possible to use such a machine, in particular for carrying out treatment, such as an insecticidal treatment, on the mass of material inside the device; which the machine 1 moves. In this case, the machine is used for intervention purposes.
- This machine 1, self-propelled, is connected to the control unit 6 by a flexible hose 7.
- the installation further comprises at least one motorized hose reel / unwinder 8 to allow, during its driving in rotation, a winding or respectively an automatic unwinding of the hose 7.
- the rotational drive of the body of the reel / unwinder 8 is controlled by the tensile force or torque to which the body of the reel is subjected via the hose 7.
- the hose has a large number of functions but is used in particular for connecting the machine to a source energy and / or external material collection means to the pile of materials in which the machine must move.
- a device measures the passive torque perceived by the drum of the reel via the hose 7. As soon as this torque exceeds a programmed threshold, the motorized drum of the reel / unwinder 8 rotates so as to unroll the hose, from preferably in proportion to the speed of the machine. In the case of a reverse, if the passive torque resulting from the pull on the hose falls below a certain threshold, the drum rotates so as to re-wind the hose.
- This reel / unwinder 8 can be housed inside the body of the machine, the cable protruding from the body through an opening provided with a lip seal in order to prevent the penetration of material into the body of the machine. gear.
- connection zone between the inside and the outside of the body of the machine 1 corresponding to the passage of the hose 7 is made freely steerable: sensors determine the orientation of this zone and slave the steering control means of the gear to the orientation of this area.
- sensors determine the orientation of this zone and slave the steering control means of the gear to the orientation of this area.
- the winder / unwinder 8 is disposed between the machine 1 and the control unit 6, in the vicinity of said control unit 6.
- the reel / unwinder 8 is, in this case, positioned outside the mass of material to be inspected or treated.
- the motorization of the drum equipping the winder / unwinder 8 facilitates in particular the exit of the machine from the mass of material by exerting a permanent traction on said hose during the ascent of the machine.
- the hose 7 is preferably a multifunctional hose.
- This hose can therefore comprise at least two channels used, one for the energy supply of the machine 1, the other for the transfer of the material collected by the machine 1 to external collection and storage means to mass of material and, preferably, integrated in the control unit 6.
- This embodiment is more particularly shown in Figure 7 where the machine performs this dual function.
- the hose performs only the function of power cable.
- this hose 7 can be made in the form of a corrugated hose whose envelope consists of a succession of rings 9 connected to each other by a portion of deformable flexible casing.
- the rings 9 are controlled toward or away from each other in predetermined sequences to impart to the flexible 7 along its entire length, an undulatory movement facilitating its propulsion by crawling in the mass 11 of material.
- These rings 9 are organized in the form of at least two series, preferably at least three series, each fed by a current of the same frequency phase-shifted from one series to another, this current alternately modifying the polarities of the rings 9 in order to cause an attraction, or respectively, a repulsion between rings 9, of different series.
- the rings are organized in the form of three series represented at A, A1, A2, etc. for the first series, in B, B1, B2, etc. for the second series and in C, C1, C2, etc. for the third series.
- each group of rings or series of rings has its own power cable.
- the hose is thus provided with three sets of rings, said rings being embedded in an elastic sleeve which constitutes a deformable portion between said rings.
- the three series are fed by currents of the same period but phase shifted relative to each other.
- the three-phase current applied to the different rings thus alternately modifies their polarity, the leading to attrition or exhaustion.
- the ring A is actuated at the same time as the rings A1, A2 ... of the same series
- the ring B is actuated at the same time as the rings B1, B2 ...
- the rings occupy a position conforming to that shown in FIG. 5A.
- the ring B attracts the ring A which is close to the latter, A1 is close to B1, A2 is close to B2, and so on.
- FIG. 5C the polarity of B has been reversed. B then gets closer to C, B1 gets closer to C1, and so on.
- C approaches A1, C1 approaches A2, and so on. The sequence of these sequences causes the propagation of a wave movement along the entire length of the hose.
- This phenomenon allows the hose to propel itself into a granular medium and possibly to raise grain to the surface of the batch through the exploitation of this same phenomenon inside the hose. It is also possible to equip such a hose internally with a pipe for supplying air to the base of the hose in order to generate a stream of air which, combined with suction, would make it possible to raise a quantity of matter inside the duct. It should be noted that this material conveying means within the hose can be used in the same way for a ring-free flexible hose.
- this machine 1 further comprises means for transferring the material from the front to the rear of the vehicle, these means acting continuously or discontinuously. These transfer means participate in the same way as the flexible movement of the machine deep within a mass of material.
- the propulsion means of the machine further constitute the transfer means.
- These propulsion means of the machine are thus constituted by movable members arranged to further ensure, in a continuous or discontinuous manner, during their training in displacement, a transfer of material from the front to the back of the craft. Such an example is shown in particular in FIGS. 1 and 2.
- the propulsion means are constituted at least by a screw whose thread is formed on the periphery of the body of the machine, this screw being actuated by a motor, preferably reversing direction.
- This screw is preferably made in the form of an Archimedean screw applied to an ogival-shaped body to facilitate penetration of the machine into the material.
- the body of the machine 1 consists of at least two sections.
- the propulsion means are then constituted by at least two screws 2, 3, 4, 5, the threading is formed each time on the periphery of a section of the body of the machine. Each screw is rotated by a motor, preferably reversal of direction, and independent of a screw to another.
- the sections of rotating bodies are driven by a relative movement ensuring the orientation of the machine, preferably in at least three directions.
- Each screw may have one or more threads staggered for example 180 or 120 °.
- the use of more than one net makes it possible to limit or neutralize the resulting radial forces.
- the threaded body sections of the machine 1 are arranged in line, preferably in coaxial arrangement, and connected to one another by a hinge, such as a bi-axial angular joint. .
- the body consists of four sections of threaded bodies arranged in line and separated from each other by an optionally articulated portion. These sections of threaded bodies, with inverted screw threads from one section to another, are rotated in a counter-rotating manner in order to balance the torques resulting from their rotation by the motors.
- the body parts which separate the different sections of rotating threaded bodies of the machine generally contain the elements making it possible to ensure the operation of the propulsion means and thus include the motors, the electronics, the capacitors, etc. They may also include a sampling reservoir when the latter is present.
- the sections rotary threaded bodies of the machine are arranged in parallel and are moved relative to one another relative displacement bringing the section axes to form between them an angle depending on the desired orientation of the machine 1.
- a monoaxial hinge may be provided between said screws. This articulation makes it possible to generate an angular movement between the two axes of the screws. When the two screws are no longer parallel, the generated angle causes a helical type progression allowing the machine to go up or down inside the mass and to move laterally when the rotation of one of the two screws are modified.
- the transfer of material from the front to the rear of the machine is carried out in particular during a skid of the machine.
- the propulsion means of the machine which simultaneously perform the material transfer function, are constituted by at least two tracks arranged along the body of the machine 1
- These caterpillars can be for example arranged in a triangle or a square and thus allow changes of direction in space.
- the machine further comprises, to facilitate its movement, means for determining the position of at least a part of the body of the machine, said reference part, in space.
- position determination means may be constituted by various devices, such as an inclinometer, an accelerometer, linear and / or angular.
- These means for determining the position of the machine in space can be coupled to the propulsion means which, in this case, are slaved in operation at the position of the vehicle in space.
- the measurements made using the position determination means are used to control the speed of the screws as well as to give the situation of the machine at any time.
- the axes of the two screws are, in the case of a rectilinear progression, confused or parallel.
- an angle in a plane or in the space between these two axes can be obtained by a conventional servomechanism such as connecting rod, screw, nut, cylinder, etc.
- the machine may be equipped with means for transmitting information.
- This work tracking station can be in the form of a PC surface unit, console or other connected to the machine by wired connection using the power hose 7 to allow the transmission of information, including controlling the machine or executing a pre-memorized program in said machine. All this control information can also make it possible to act on the speed and direction of rotation of each of the motors and / or on the articulation of the orientation means.
- This control information which comes from a surface unit, can be replaced by information contained in an internal memory of the machine within which the pre-calculated displacement program before the inspection operation and / or intervention has been memorized. Sampling, analysis and processing operations can also be programmed or controlled from the surface.
- the self-propelled machine comprises means for sampling by gravity of a sample. In this case, the volume of the sample must be greater than the excess volume generated.
- the machine may also include embedded means of grinding the surrounding material. In the case of sampling, grinding is carried out after sampling in order not to influence the composition of the sample.
- the gravity sampling means of a sample are constituted at least by a volume arranged in the body of the machine.
- the amount of material constituting the sample is taken, for example, by a metering orifice located at the front of the machine so that the material of the medium taken is not modified by the passage of the machine.
- the sampling is done using an open tube located at the front equipped with a small Archimedes screw rotated by a servomotor. Controlling the rotation of this screw is a simple way of dosing the filling.
- the helical path inside the screw is long enough that when the screw is not rotating, there is no flow.
- These grinding means may consist of an abrasive disc or a rapid propeller located at the rear of the machine. It is also possible to use, as on-board grinding means, the surface of the propulsion screws which in this case will be locally coated with abrasive to ensure the grinding function. It is also possible to consider a sample taking that is to embed the sample to send to the surface via the hose or cord used as a power supply cable of the machine. The sampling is then carried out in three stages and comprises a first step of opening of openings which lead to the fall by gravity of the material taken from a cell arranged in the body of the machine, a closing of these ears then a rise suction sampling or venturi effect on the surface of the mass to be explored.
- the machine may be equipped with a shock generator and / or vibration and / or ultrasound.
- This equipment reduces the coefficient of friction between the body of the machine and the granular material and / or powder.
- These means may consist of an ultrasonic probe, a pneumatic vibrator, a magnetic vibrator, a mechanical system generating vibrations or percussion combined with the rotation of the propulsion screws. It can be seen that the granular materials, when subjected to these shocks or vibrations of adapted frequencies and amplitude, come closer in terms of the behavior of the Newtonian fluids.
Abstract
The invention relates to an installation for inspection and/or intervention, as by withdrawal of samples and/or treatment, in a mass (11) of bulk-stored powdery or granular material, said installation comprising a control unit (6) on the outside of the mass (11) of material to be inspected or treated, and a device (1) that can be moved through the interior of said mass (11) of material, this device (1), which is self-propelled and is connected to the control unit (6) by a cable (7), comprising on the one hand propulsion means either for independent movement of the device (1), generally along a predetermined path, or for movement controlled remotely from a monitoring workstation generally integrated into the control unit (6), and on the other hand means for collecting and optionally holding materials, for the purposes of intervention and/or data acquisition, for inspection purposes. This installation is characterized in that it also comprises at least one motorized cable (7) winder/unwinder (8) so that, as it turns, the cable (7) is automatically wound in or out.
Description
Installation pour l'inspection et/ou l'intervention dans une masse de matière pulvérulente ou granulaire stockée en yracInstallation for inspection and / or intervention in a mass of pulverulent or granular material stored in yrac
La présente invention concerne une installation pour l'inspection et/ou l'intervention, notamment par prélèvement d'échantillon et/ou traitement, dans une masse de matière pulvérulente ou granulaire stockée en vrac, ladite installation comportant une unité de commande disposée à l'extérieur de la masse de matière à inspecter ou à traiter, et un engin déplaçable à l'intérieur de ladite masse de matière, cet engin, automoteur, raccordé à l'unité de commande par un câble, comportant d'une part des moyens de propulsion autorisant soit un auto-déplacement de l'engin, généralement suivant une trajectoire prédéterminée, soit un déplacement contrôlé à distance à partir d'un poste de suivi de travail généralement intégré à l'unité de commande, d'autre part des moyens de collecte et éventuellement de stockage de matières, à des fins d'intervention et/ou d'acquisition de données, à des fins d'inspection.The present invention relates to an installation for inspection and / or intervention, in particular by sample taking and / or treatment, in a mass of pulverulent or granular material stored in bulk, said installation comprising a control unit disposed at outside the mass of material to be inspected or treated, and a machine movable within said mass of material, this machine, self-propelled, connected to the control unit by a cable, comprising on the one hand means propulsion allowing either a self-movement of the machine, generally in a predetermined path, or a remotely controlled movement from a work tracking station generally integrated with the control unit, on the other hand means collecting and possibly storing materials for intervention and / or data acquisition purposes for inspection purposes.
La pénétration d'un engin à l'intérieur d'une masse granulaire constituée par exemple de céréales, d'oléagineux ou autres pour effectuer des prélèvements, des analyses ou un traitement, par exemple contre des insectes aptes à proliférer dans un tel milieu, est une opération extrêmement difficile en raison du fait que le grain ne se comporte pas comme un fluide newtonien.Penetration of a machine inside a granular mass consisting for example of cereals, oleaginous or other for sampling, analysis or treatment, for example against insects capable of proliferating in such a medium, is an extremely difficult operation because the grain does not behave like a Newtonian fluid.
Jusqu'à présent, les dispositifs développés pour le prélèvement d'échantillons et/ou pour le traitement de telles matières sont conçus pour intervenir à une profondeur voisine de 1 mètre par rapport à la surface du tas de matière à traiter. Au-delà d'une telle profondeur, les dispositifs sont inaptes à travailler.Until now, devices developed for sampling and / or for the treatment of such materials are designed to operate at a depth of about 1 meter from the surface of the pile of material to be treated. Beyond such depth, the devices are unfit to work.
De tels exemples de dispositifs encore appelés sondes suceuses sont notamment décrits dans le brevet FR-A-2.679.655 ou bien encore le brevet FR- A-2.633.487.Such examples of devices also called suction probes are described in particular in FR-A-2,679,655 or FR-A-2,633,487.
Comme mentionné ci-dessus, de tels dispositifs ne donnent pas satisfaction car une grande partie des éléments les constituant doivent demeurer en surface de
Pour obtenir une profondeur de pénétration plus importante, il est nécessaire de disposer d'un dispositif autopropulsé, que ce dispositif soit autonome ou non. Ce dispositif est ainsi apte à pénétrer à l'intérieur de la masse granulaire ou particulaire.As mentioned above, such devices are not satisfactory because a large part of the elements constituting them must remain on the surface of To obtain a greater depth of penetration, it is necessary to have a self-propelled device, whether this device is autonomous or not. This device is thus able to penetrate inside the granular or particulate mass.
Un tel dispositif a d'ores et déjà été mis au point comme l'illustre en particulier le brevet EP-A-0.471.065 correspondant à la demande internationaleSuch a device has already been developed as illustrated in particular by the patent EP-A-0.471.065 corresponding to the international application.
WO 91/12987. Ce brevet décrit une sonde pénétrant par percussion dans une masse de matière constituée par exemple de grains, pour l'analyse, le prélèvement d'échantillon ou le traitement. Cette sonde est autonome et comporte une source d'énergie. Les moyens moteurs peuvent être électriques ou pneumatiques. Lorsque la sonde est propulsée de manière pneumatique, cette sonde est alimentée en air par un tuyau qui génère un échappement d'air dans la matière, ce qui permet la fluidisation de la matière pénétrée et donc diminue la résistance à l'avancement de la sonde. La trajectoire obtenue au moyen d'une telle sonde est une trajectoire exclusivement linéaire. Par ailleurs, l'utilisation de la percussion en tant que moyen de propulsion nécessite, en raison des rendements énergétiques d'une telle solution, le raccordement du dispositif à une source d'alimentation située en surface de la matière à pénétrer. Ce raccordement de la sonde à une source pneumatique s'opère par un tuyau qui assure également une transmission de données. Cette configuration limite à nouveau la profondeur de pénétration pouvant être atteinte en raison de la configuration du raccordement. Or, aujourd'hui, des opérations, telles que le prélèvement d'échantillons, ne peuvent être représentatives d'une masse de matière que si le prélèvement peut s'opérer à des profondeurs variant à l'intérieur d'une large plage. Il est donc nécessaire, pour obtenir une représentativité des échantillons ainsi prélevés, de pouvoir travailler à des profondeurs variables.WO 91/12987. This patent discloses a penetrating probe percussion in a mass of material consisting for example of grains, for analysis, sampling or treatment. This probe is autonomous and has a source of energy. The motor means may be electric or pneumatic. When the probe is pneumatically propelled, this probe is supplied with air by a pipe which generates an escape of air in the material, which allows the fluidization of the penetrated material and thus decreases the resistance to the advancement of the probe . The trajectory obtained by means of such a probe is an exclusively linear trajectory. Furthermore, the use of percussion as a means of propulsion requires, because of the energy efficiency of such a solution, the connection of the device to a power source located on the surface of the material to penetrate. This connection of the probe to a pneumatic source is effected by a pipe which also ensures data transmission. This configuration again limits the penetration depth that can be reached due to the configuration of the connection. Today, however, operations, such as sampling, can be representative of a mass of material only if the sampling can take place at depths varying within a wide range. It is therefore necessary, to obtain a representativeness of the samples thus taken, to be able to work at varying depths.
II est connu à travers le document US 5551545 un dispositif d'enroulement et de déroulement de câble fixé sur une installation mobile, tel qu'un robot. Le câble sert uniquement à la transmission d'informations. Le problème de la
pénétration du robot dans un tas de matière pulvérulente ne se pose pas dans ce document eu égard à l'encombrement du robot.Document US Pat. No. 5,515,155 discloses a cable winding and unwinding device fixed on a mobile installation, such as a robot. The cable is only for the transmission of information. The problem of penetration of the robot in a heap of pulverulent material does not arise in this document in view of the size of the robot.
Le problème que se propose de résoudre la présente invention est de disposer d'une installation d'intervention dans une masse de matière pulvérulente comprenant un engin équipé d'un fil d'Ariane de type flexible, dont la conception et la gestion permettent non seulement de minimiser la gêne causée par ce flexible lors du déplacement de l'engin automateur, mais également d'utiliser ce flexible pour faciliter le déplacement, en particulier l'avancement de l'engin dans une masse pulvérulente.The problem to be solved by the present invention is to have an intervention facility in a mass of pulverulent material comprising a machine equipped with a breadcrumb wire of flexible type, the design and management of which not only allow to minimize the inconvenience caused by this hose during the movement of the automation device, but also to use this hose to facilitate movement, in particular the advancement of the machine in a powder mass.
Un but de la présente invention est donc de proposer un engin automoteur d'inspection et/ou d'intervention du type précité dont la conception permet d'obtenir une profondeur de pénétration à l'intérieur de masse de matière pulvérulente ou granulaire stockée en vrac relativement importante.An object of the present invention is therefore to propose a self-propelled inspection and / or intervention machine of the aforementioned type whose design makes it possible to obtain a depth of penetration inside the mass of pulverulent or granular material stored in bulk. relatively important.
Un autre but de la présente invention est de proposer un engin automoteur dont la conception permet à ce dernier de se mouvoir suivant trois directions.Another object of the present invention is to provide a self-propelled machine whose design allows the latter to move in three directions.
A cet effet, l'invention a pour objet une installation pour l'inspection et/ou l'intervention, notamment par prélèvement d'échantillon et/ou traitement, dans une masse de matière pulvérulente ou granulaire stockée en vrac, ladite installation comportant une unité de commande disposée à l'extérieur de la masse de matière à inspecter ou à traiter, et un engin déplaçable à l'intérieur de ladite masse de matière, cet engin, automoteur, raccordé à l'unité de commande par un flexible, comportant d'une part des moyens de propulsion autorisant soit un auto-déplacement de l'engin, généralement suivant une trajectoire prédéterminée, soit un déplacement contrôlé à distance à partir d'un poste de suivi de travail généralement intégré à l'unité de commande, d'autre part des moyens de collecte et éventuellement de stockage de matière, à des fins d'intervention et/ou d'acquisition de données, à des fins d'inspection, caractérisée en ce que ladite installation comporte en outre au moins un enrouleur/dérouleur de flexible motorisé pour permettre, lors de son
entraînement en rotation, un enroulement ou respectivement un déroulement automatique du flexible, ce flexible comportant au moins deux canaux, l'un d'alimentation en énergie de l'engin, l'autre de transfert de la matière collectée par l'engin vers des moyens de collecte et de stockage extérieurs à la masse de matière et, de préférence, intégrés à l'unité de commande.For this purpose, the subject of the invention is an installation for inspection and / or intervention, in particular by sampling and / or treatment, in a mass of pulverulent or granular material stored in bulk, said installation comprising a control unit disposed outside the mass of material to be inspected or treated, and a machine movable inside said mass of material, this device, self-propelled, connected to the control unit by a hose, comprising on the one hand propulsion means allowing either a self-movement of the machine, generally along a predetermined path, or a remotely controlled movement from a work tracking station generally integrated with the control unit, on the other hand means for collecting and possibly storing material, for intervention and / or data acquisition purposes, for inspection purposes, characterized in that said installation ion further comprises at least one motorized hose reel / unwinder to allow, during its driving in rotation, a winding or respectively an automatic unwinding of the hose, this hose having at least two channels, one of energy supply of the machine, the other of transfer of the material collected by the machine towards collection and storage means outside the mass of material and, preferably, integrated into the control unit.
La présence d'un flexible à canal de transfert de matière associé à un enrouleur/dérouleur de flexible motorisé offre un grand nombre d'avantages. En effet, grâce à cette motorisation, le flexible, qui est un flexible multifonctionnel pouvant servir à l'alimentation en énergie de l'engin, au transfert de matière depuis l'engin vers l'extérieur, à l'aide à la propulsion de l'engin, à la transmission d'informations entre l'engin et l'unité de commande et enfin de fil d'Ariane, ne nuit en rien à la progression de l'engin dans la masse de matière grâce au fait que le flexible est libéré ou ré-enroulé au fur et à mesure de la progression de l'engin. En outre, le fait de pouvoir transférer de la matière depuis l'engin vers l'extérieur facilite l'avancement de l'engin dans certaines conditions. En conclusion, la coopération du transfert de matière de l'enrouleur/dérouleur motorisé et du flexible à canaux, facilite l'avancement de l'engin dans une masse de matière, cette combinaison n'étant ni décrite ni suggérée dans l'état de la technique.The presence of a material transfer channel hose associated with a motorized hose reel / unwinder provides a number of advantages. Indeed, thanks to this motorization, the flexible, which is a multifunctional flexible can be used for the energy supply of the machine, the transfer of material from the gear to the outside, the propulsion to propel the machine, the transmission of information between the machine and the control unit and finally breadcrumb, does not affect the progress of the machine in the mass of material thanks to the fact that the flexible is released or re-rolled as the machine progresses. In addition, the fact of being able to transfer material from the machine to the outside facilitates the advancement of the machine under certain conditions. In conclusion, the cooperation of the material transfer of the motorized rewinder / unwinder and the channel hose, facilitates the advancement of the machine in a mass of material, this combination being neither described nor suggested in the state of the technique.
Selon une forme de réalisation préférée de l'invention, l'engin comporte en outre des moyens de transfert de la matière depuis l'avant vers l'arrière de l'engin, lesdits moyens agissant de manière continue ou discontinue.According to a preferred embodiment of the invention, the machine further comprises means for transferring the material from the front to the rear of the machine, said means acting continuously or discontinuously.
Grâce à sa conception, un tel engin peut se propulser avec une énergie optimale sans augmentation graduelle de l'énergie nécessaire. En effet, il dispose à la fois d'une fonction de propulsion permettant de générer une vitesse relative entre le milieu et l'engin et une fonction de transfert qui force l'écoulement de matière nécessaire entre l'avant et l'arrière, cet écoulement n'étant pas naturel dans les milieux granulaires comme il peut l'être dans l'eau ou dans l'air. Or, il est connu qu'un solide, dont la longueur excède trois ou quatre fois le diamètre que l'on essaie de propulser linéairement dans un
volume de grains, constitué par un volume clos dont la profondeur est supérieure à quatre fois le diamètre, se bloque rapidement, quelle que soit la force de propulsion car aucun flux naturel de matière ne s'effectue de l'avant à l'arrière quel que soit le profil de l'objet. Il est donc nécessaire d'assurer une fonction de transfert de matière, le débit assuré par ces moyens de transfert devant être au moins égal à celui induit par le déplacement de l'engin et correspondant à la surface transversale de l'engin multipliée par sa vitesse.Thanks to its design, such a machine can propel itself with optimum energy without gradually increasing the energy required. Indeed, it has both a propulsion function for generating a relative speed between the medium and the vehicle and a transfer function that forces the flow of necessary material between the front and the rear, this flow is not natural in granular media as it can be in water or air. However, it is known that a solid, whose length exceeds three or four times the diameter that one tries to propel linearly in a volume of grains, consisting of a closed volume whose depth is greater than four times the diameter, is blocked quickly, regardless of the force of propulsion because no natural flow of material is effected from the front to the back which whatever the profile of the object. It is therefore necessary to provide a material transfer function, the flow rate provided by these transfer means must be at least equal to that induced by the movement of the machine and corresponding to the transverse surface of the vehicle multiplied by its speed.
Dans un mode de réalisation préféré de l'engin, les moyens de propulsion de l'engin sont constitués par des organes mobiles agencés pour assurer en outre, de manière continue ou discontinue, au cours de leur entraînement en déplacement, un transfert de matière depuis l'avant vers l'arrière de l'engin.In a preferred embodiment of the machine, the propulsion means of the machine are constituted by movable members arranged to ensure further, continuously or discontinuously, during their training in displacement, a material transfer from the front to the rear of the craft.
Dans ce cas, les fonctions de propulsion et de transfert sont assurées par un même organe. Il en résulte une simplification de l'ensemble.In this case, the propulsion and transfer functions are provided by the same organ. This results in a simplification of the whole.
L'Invention a encore pour objet un engin automoteur d'inspection et/ou d'intervention, notamment par prélèvement d'échantillon et/ou traitement, dans une masse de matière pulvérulente ou granulaire stockée en vrac, ledit engin comportant d'une part des moyens de propulsion autorisant soit un autodéplacement de l'engin, généralement suivant une trajectoire prédéterminée, soit un déplacement contrôlé à distance à partir d'un poste de suivi de travail, d'autre part des moyens de collecte et éventuellement de stockage de matières, à des fins d'intervention, et/ou d'acquisition de données, à des fins d'inspection, ledit engin étant équipé d'un flexible de raccordement à une source d'énergie et/ou à des moyens de collecte de matière extérieurs au tas de matière dans lequel l'engin doit se déplacer, caractérisé en ce que le flexible qui comporte au moins deux canaux servant, l'un d'alimentation en énergie de l'engin, l'autre de transfert de la matière collectée par l'engin vers des moyens de collecte et de stockage extérieurs à Ia masse de matière et, de préférence, intégrés à l'unité de commande, est associé à un enrouleur/dérouleur motorisé pour permettre, lors de son entraînement en rotation, un enroulement, ou respectivement un déroulement, automatique du flexible.
Dans le cas de la réalisation d'un engin autonome sans flexible qui ferait office de cordon ombilical, les risques de perte d'un tel engin sont élevés, en particulier lorsque cet engin est amené à se déplacer à l'intérieur de masses stockées dans des silos. Toutefois, jusqu'à présent, le flexible était exclu pour atteindre de grandes profondeurs car il limitait la performance de l'engin. Or, dans le cas de la présente invention, grâce au fait que le flexible est soit déroulé automatiquement depuis la surface et ré-enroulé automatiquement et tiré depuis la surface, soit enroulé à l'intérieur de l'engin et libéré au fur et à mesure de la progression de l'engin, l'effort de traction appliqué au flexible ne limite en rien la performance de l'engin. Comme mentionné ci-dessus, le flexible reliant ainsi l'engin à la surface est utilisé à diverses applications. Il est utilisé pour relier l'engin à une source d'alimentation en énergie, que cette énergie soit électrique, hydraulique ou pneumatique et il sert au moins de canal de transfert de matière. Il peut encore servir de canal de transmission d'information, de circulation de fluide ...The invention also relates to a self-propelled machine for inspection and / or intervention, in particular by sampling and / or treatment, in a mass of pulverulent or granular material stored in bulk, said machine comprising on the one hand propulsion means allowing either a self-movement of the machine, generally along a predetermined path, or a remotely controlled movement from a work monitoring station, on the other hand means for collecting and possibly storing materials , for intervention purposes, and / or acquisition of data, for inspection purposes, said apparatus being equipped with a connection hose to an energy source and / or to means for collecting material external to the pile of material in which the machine must move, characterized in that the hose which comprises at least two channels serving, one of energy supply of the machine, the other of transfer of the glue material ctée by the vehicle to collection and storage means outside the mass of material and preferably integrated in the control unit, is associated with a motorized winder / unwinder to allow, during its driving in rotation, a winding, or respectively unwinding, automatic hose. In the case of the realization of an autonomous device without flexible which would act as umbilical cord, the risks of loss of such a machine are high, in particular when this machine is brought to move inside masses stored in silos. However, until now, the hose was excluded to reach great depths because it limited the performance of the machine. However, in the case of the present invention, thanks to the fact that the hose is either unrolled automatically from the surface and rewound automatically and pulled from the surface, or wound inside the machine and released as and when measuring the progress of the machine, the tensile force applied to the hose does not limit the performance of the machine. As mentioned above, the hose thus connecting the machine to the surface is used for various applications. It is used to connect the machine to a source of power supply, whether this energy is electric, hydraulic or pneumatic and it serves at least material transfer channel. It can still serve as information transmission channel, fluid circulation ...
L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels :The invention will be better understood on reading the following description of exemplary embodiments, with reference to the appended drawings in which:
la figure 1 représente une vue schématique partielle d'un engin conforme à l'invention ;FIG. 1 represents a partial schematic view of a machine according to the invention;
la figure 2 représente une vue de dessus schématique partielle d'un engin conforme à l'invention ;FIG. 2 represents a partial schematic top view of a machine according to the invention;
la figure 3 représente une vue partielle d'un flexible de type propulseur ;Figure 3 shows a partial view of a propellant type hose;
la figure 4 représente une vue schématique partielle du flexible de la figure 3 ;Figure 4 shows a partial schematic view of the hose of Figure 3;
les figures 5A à 5D représentent les différents mouvements du flexible au cours d'une séquence élémentaire de propulsion ;
la figure 6 représente une vue schématique d'ensemble d'une installation conforme à l'invention etFIGS. 5A to 5D show the various movements of the hose during a basic propulsion sequence; FIG. 6 represents a schematic overview of an installation according to the invention and
la figure 7 représente une vue d'ensemble d'un autre mode de réalisation d'une installation conforme à l'invention.Figure 7 shows an overview of another embodiment of an installation according to the invention.
Comme mentionné ci-dessus, l'installation, objet de l'invention, est destinée à permettre l'inspection et/ou des interventions, notamment par prélèvement d'échantillon et/ou traitement de matière, dans une masse 11 de matière pulvérulente ou granulaire stockée en vrac. Ladite installation comporte une unité 6 de commande disposée à l'extérieur de la masse 11 de matière à inspecter ou à traiter, et un engin 1 déplaçable à l'intérieur de la masse 11 de matière. L'unité 6 de commande, qui fournit l'énergie à l'engin, loge généralement un ordinateur constituant une interface entre l'opérateur et l'engin et, éventuellement, des moyens de stockage de matière.As mentioned above, the installation, object of the invention, is intended to allow inspection and / or interventions, including sampling and / or material treatment, in a mass 11 of pulverulent material or granular stored in bulk. Said installation comprises a control unit 6 disposed outside the mass 11 of material to be inspected or treated, and a machine 1 movable inside the mass 11 of material. The control unit 6, which supplies the energy to the machine, generally houses a computer constituting an interface between the operator and the machine and, possibly, material storage means.
Cet engin 1 comporte d'une part des moyens de propulsion, d'autre part des moyens de collecte et éventuellement de stockage de matières et/ou des moyens d'acquisition de données. Les moyens d'acquisition de données, telles que température ou autre, permettent d'utiliser l'engin à des fins d'inspection du tas de matière tandis que les moyens de collecte permettent d'utiliser l'engin à titre d'engin de prélèvement d'échantillon et les moyens de stockage de matière, en particulier de produits de traitement, permettent d'utiliser un tel engin notamment pour la réalisation de traitement, tel qu'un traitement insecticide, sur la masse de matière à l'intérieur de laquelle l'engin 1 se déplace. Dans ce cas, l'engin est utilisé à des fins d'intervention.This machine 1 comprises on the one hand propulsion means, on the other hand means for collecting and possibly storing materials and / or data acquisition means. The data acquisition means, such as temperature or other, make it possible to use the machine for the purpose of inspecting the pile of material while the collecting means make it possible to use the machine as a fishing gear. sampling and material storage means, in particular treatment products, make it possible to use such a machine, in particular for carrying out treatment, such as an insecticidal treatment, on the mass of material inside the device; which the machine 1 moves. In this case, the machine is used for intervention purposes.
Cet engin 1 , automoteur, est raccordé à l'unité 6 de commande par un flexible 7. L'installation comporte en outre au moins un enrouleur/dérouleur 8 de flexible 7 motorisé pour permettre, lors de son entraînement en rotation, un enroulement ou respectivement un déroulement automatique du flexible 7. L'entraînement en rotation du corps de l'enrouleur/dérouleur 8 est asservi à
l'effort de traction ou au couple auquel le corps de l'enrouleur est soumis par l'intermédiaire du flexible 7. Il doit être rappelé que le flexible comporte un grand nombre de fonctions mais sert notamment au raccordement de l'engin à une source d'énergie et/ou à des moyens de collecte de matière extérieurs au tas de matières dans lequel l'engin doit se déplacer.This machine 1, self-propelled, is connected to the control unit 6 by a flexible hose 7. The installation further comprises at least one motorized hose reel / unwinder 8 to allow, during its driving in rotation, a winding or respectively an automatic unwinding of the hose 7. The rotational drive of the body of the reel / unwinder 8 is controlled by the tensile force or torque to which the body of the reel is subjected via the hose 7. It should be remembered that the hose has a large number of functions but is used in particular for connecting the machine to a source energy and / or external material collection means to the pile of materials in which the machine must move.
Un dispositif mesure le couple passif perçu par le tambour de l'enrouleur par l'intermédiaire du flexible 7. Dès que ce couple dépasse un seuil programmé, le tambour motorisé de l'enrouleur/dérouleur 8 tourne de manière à dérouler le flexible, de préférence proportionnellement à la vitesse de l'engin. Dans le cas d'une marche arrière, si le couple passif résultant de la traction sur le flexible chute en dessous d'un certain seuil, le tambour tourne de manière à ré-enrouler le flexible. Cet enrouleur/dérouleur 8 peut être logé à l'intérieur du corps de l'engin, le câble faisant saillie du corps à travers une ouverture munie d'un joint à lèvre en vue d'éviter la pénétration de matière dans le corps de l'engin. La zone de liaison entre l'intérieur et l'extérieur du corps de l'engin 1 correspondant au passage du flexible 7 est réalisée librement orientable : des capteurs déterminent l'orientation de cette zone et asservissent les moyens de commande de direction de l'engin à l'orientation de cette zone. Ainsi, dans le cas d'une marche arrière, il est possible d'asservir la direction de l'engin à la position du flexible qui a alors une fonction de fil d'Ariane dans l'espace. Grâce au fait que l'enrouleur/dérouleur est embarqué dans l'engin et que le flexible n'est pas tiré depuis la surface mais libéré au fur et à mesure de la progression de l'engin, la surface de frottement du flexible en contact avec le milieu ne génère pas rapidement des efforts de plus en plus coûteux en énergie et n'entrave pas la progression de l'engin.A device measures the passive torque perceived by the drum of the reel via the hose 7. As soon as this torque exceeds a programmed threshold, the motorized drum of the reel / unwinder 8 rotates so as to unroll the hose, from preferably in proportion to the speed of the machine. In the case of a reverse, if the passive torque resulting from the pull on the hose falls below a certain threshold, the drum rotates so as to re-wind the hose. This reel / unwinder 8 can be housed inside the body of the machine, the cable protruding from the body through an opening provided with a lip seal in order to prevent the penetration of material into the body of the machine. gear. The connection zone between the inside and the outside of the body of the machine 1 corresponding to the passage of the hose 7 is made freely steerable: sensors determine the orientation of this zone and slave the steering control means of the gear to the orientation of this area. Thus, in the case of a reverse, it is possible to enslave the direction of the machine to the position of the hose which then has a breadcrumb function in space. Thanks to the fact that the winder / unwinder is embedded in the machine and that the hose is not pulled from the surface but released as the progress of the machine, the friction surface of the hose in contact with the medium does not quickly generate efforts increasingly expensive energy and does not hinder the progress of the machine.
Dans un autre mode de réalisation, conforme à celui représenté à la figure 7, l'enrouleur/dérouleur 8 est disposé entre l'engin 1 et l'unité 6 de commande, au voisinage de ladite unité 6 de commande. L'enrouleur/dérouleur 8 est, dans ce cas, positionné à l'extérieur de la masse de matière à inspecter ou à traiter. Dans ce cas, la motorisation du tambour équipant l'enrouleur/dérouleur 8 facilite notamment la sortie de l'engin de la masse de matière en exerçant une
traction permanente sur ledit flexible lors de la remontée de l'engin.In another embodiment, according to that shown in Figure 7, the winder / unwinder 8 is disposed between the machine 1 and the control unit 6, in the vicinity of said control unit 6. The reel / unwinder 8 is, in this case, positioned outside the mass of material to be inspected or treated. In this case, the motorization of the drum equipping the winder / unwinder 8 facilitates in particular the exit of the machine from the mass of material by exerting a permanent traction on said hose during the ascent of the machine.
Comme mentionné ci-dessus, le flexible 7 est de préférence un flexible multifonctionnel. Ce flexible peut donc comporter au moins deux canaux servant, l'un à l'alimentation en énergie de l'engin 1 , l'autre au transfert de la matière collectée par l'engin 1 vers des moyens de collecte et de stockage extérieurs à la masse de matière et, de préférence, intégrés à l'unité 6 de commande. Ce mode de réalisation est plus particulièrement représenté à la figure 7 où l'engin assure cette double fonction. A l'inverse, dans la figure 6, le flexible remplit uniquement la fonction de câble d'alimentation. Lorsque le flexible relie l'engin à un dispositif enrouleur/dérouleur positionné à l'extérieur de la masse de matière, ce flexible 7 peut être réalisé sous forme d'un flexible annelé dont l'enveloppe est constituée d'une succession d'anneaux 9 reliés les uns aux autres par une portion 10 d'enveloppe de flexible déformable. Les anneaux 9 sont commandés en rapprochement ou en écartement les uns des autres suivant des séquences prédéterminées pour conférer audit flexible 7, sur toute sa longueur, un mouvement ondulatoire facilitant sa propulsion par reptation dans la masse 11 de matière. Ces anneaux 9 sont organisés sous forme d'au moins deux séries, de préférence au moins trois séries, alimentées chacune par un courant de même fréquence déphasé d'une série à une autre, ce courant modifiant alternativement les polarités des anneaux 9 en vue de provoquer une attraction, ou respectivement, une répulsion entre anneaux 9, de séries différentes. Ainsi, dans l'exemple représenté à la figure 4, les anneaux sont organisés sous forme de trois séries représentées en A, A1 , A2, etc. pour la première série, en B, B1 , B2, etc. pour la deuxième série et en C, C1 , C2, etc. pour la troisième série. Ces anneaux sont des bobines annulaires en fer supportant un bobinage électrique. Chaque groupe d'anneaux ou série d'anneaux a son propre câble d'alimentation. Dans l'exemple représenté, le flexible est donc pourvu de trois séries d'anneaux, lesdits anneaux étant noyés dans un manchon élastique qui constitue une portion déformable entre lesdits anneaux. Les trois séries sont alimentées par des courants de même période mais de phases décalées les unes par rapport aux autres. Le courant triphasé appliqué aux différents anneaux modifie ainsi alternativement leur polarité, les
amenant à s'attirer ou à se répuiser. Dans le cas d'un flexible constitué de trois séries d'anneaux, l'anneau A est actionné en même temps que les anneaux A1 , A2... de la même série, l'anneau B est actionné en même temps que les anneaux B1 , B2... de la même série et l'anneau C est actionné en même temps que les anneaux C1, C2... et de la série C. Au repos, les anneaux occupent une position conforme à celle représentée à la figure 5A. Lors d'une première séquence, l'anneau B attire l'anneau A qui se rapproche de ce dernier, A1 se rapproche de B1 , A2 se rapproche de B2, etc. Dans une deuxième phase, représentée à la figure 5C, la polarité de B a été inversée. B se rapproche alors de C, B1 se rapproche de C1 , etc. Dans une troisième phase, représentée à la figure 5D, C se rapproche de A1 , C1 se rapproche de A2, etc. L'enchaînement de ces séquences entraîne la propagation d'un mouvement ondulatoire sur toute la longueur du flexible. Ce phénomène permet au flexible de se propulser dans un milieu granulaire et éventuellement de remonter du grain à la surface du lot grâce à l'exploitation de ce même phénomène à l'intérieur du flexible. Il est également possible d'équiper un tel flexible en interne d'un tuyau permettant d'amener de l'air à la base du flexible afin de générer un courant d'air qui, associé à une aspiration, permettrait de remonter une quantité de matière à l'intérieur du conduit. Il doit être noté que ce moyen de transport de matière à l'intérieur du flexible peut être utilisé de la même manière pour un flexible à structure exempte d'anneaux.As mentioned above, the hose 7 is preferably a multifunctional hose. This hose can therefore comprise at least two channels used, one for the energy supply of the machine 1, the other for the transfer of the material collected by the machine 1 to external collection and storage means to mass of material and, preferably, integrated in the control unit 6. This embodiment is more particularly shown in Figure 7 where the machine performs this dual function. Conversely, in Figure 6, the hose performs only the function of power cable. When the hose connects the machine to a winder / unwinder device positioned outside the mass of material, this hose 7 can be made in the form of a corrugated hose whose envelope consists of a succession of rings 9 connected to each other by a portion of deformable flexible casing. The rings 9 are controlled toward or away from each other in predetermined sequences to impart to the flexible 7 along its entire length, an undulatory movement facilitating its propulsion by crawling in the mass 11 of material. These rings 9 are organized in the form of at least two series, preferably at least three series, each fed by a current of the same frequency phase-shifted from one series to another, this current alternately modifying the polarities of the rings 9 in order to cause an attraction, or respectively, a repulsion between rings 9, of different series. Thus, in the example shown in FIG. 4, the rings are organized in the form of three series represented at A, A1, A2, etc. for the first series, in B, B1, B2, etc. for the second series and in C, C1, C2, etc. for the third series. These rings are annular iron coils supporting an electrical winding. Each group of rings or series of rings has its own power cable. In the example shown, the hose is thus provided with three sets of rings, said rings being embedded in an elastic sleeve which constitutes a deformable portion between said rings. The three series are fed by currents of the same period but phase shifted relative to each other. The three-phase current applied to the different rings thus alternately modifies their polarity, the leading to attrition or exhaustion. In the case of a hose consisting of three sets of rings, the ring A is actuated at the same time as the rings A1, A2 ... of the same series, the ring B is actuated at the same time as the rings B1, B2 ... of the same series and the ring C is actuated at the same time as the rings C1, C2 ... and the series C. At rest, the rings occupy a position conforming to that shown in FIG. 5A. In a first sequence, the ring B attracts the ring A which is close to the latter, A1 is close to B1, A2 is close to B2, and so on. In a second phase, shown in FIG. 5C, the polarity of B has been reversed. B then gets closer to C, B1 gets closer to C1, and so on. In a third phase, shown in Figure 5D, C approaches A1, C1 approaches A2, and so on. The sequence of these sequences causes the propagation of a wave movement along the entire length of the hose. This phenomenon allows the hose to propel itself into a granular medium and possibly to raise grain to the surface of the batch through the exploitation of this same phenomenon inside the hose. It is also possible to equip such a hose internally with a pipe for supplying air to the base of the hose in order to generate a stream of air which, combined with suction, would make it possible to raise a quantity of matter inside the duct. It should be noted that this material conveying means within the hose can be used in the same way for a ring-free flexible hose.
Indépendamment des buts visés, cet engin 1 comporte en outre des moyens de transfert de la matière depuis l'avant vers l'arrière de l'engin, ces moyens agissant de manière continue ou discontinue. Ces moyens de transfert participent de la même manière que le flexible au déplacement de l'engin en profondeur à l'intérieur d'une masse de matière.Regardless of the aims, this machine 1 further comprises means for transferring the material from the front to the rear of the vehicle, these means acting continuously or discontinuously. These transfer means participate in the same way as the flexible movement of the machine deep within a mass of material.
Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, les moyens de propulsion de l'engin constituent en outre les moyens de transfert. Ces moyens de propulsion de l'engin sont ainsi constitués par des organes mobiles agencés pour assurer en outre, de manière continue ou discontinue, au cours de leur entraînement en déplacement, un transfert de matière depuis l'avant vers
l'arrière de l'engin. Un tel exemple est notamment représenté aux figures 1 et 2.In a preferred embodiment of the invention, the propulsion means of the machine further constitute the transfer means. These propulsion means of the machine are thus constituted by movable members arranged to further ensure, in a continuous or discontinuous manner, during their training in displacement, a transfer of material from the front to the back of the craft. Such an example is shown in particular in FIGS. 1 and 2.
Les moyens de propulsion sont constitués au moins par une vis dont le filetage est ménagé sur le pourtour du corps de l'engin, cette vis étant actionnée par un moteur, de préférence à inversion de sens. Cette vis est de préférence réalisée sous forme d'une vis d'Archimède appliquée à un corps en forme d'ogive pour faciliter la pénétration de l'engin dans la matière. De préférence, le corps de l'engin 1 est constitué d'au moins deux tronçons. Les moyens de propulsion sont alors constitués par au moins deux vis 2, 3, 4, 5 dont le filetage est ménagé à chaque fois sur le pourtour d'un tronçon du corps de l'engin. Chaque vis est entraînée en rotation par un moteur, de préférence à inversion de sens, et indépendant d'une vis à une autre. Les tronçons de corps rotatifs sont animés d'un déplacement relatif assurant l'orientation de l'engin, de préférence suivant au moins trois directions. Chaque vis peut présenter un ou plusieurs filets décalés par exemple de 180 ou 120°. Le fait d'utiliser plus d'un filet permet de limiter ou neutraliser les forces radiales résultantes.The propulsion means are constituted at least by a screw whose thread is formed on the periphery of the body of the machine, this screw being actuated by a motor, preferably reversing direction. This screw is preferably made in the form of an Archimedean screw applied to an ogival-shaped body to facilitate penetration of the machine into the material. Preferably, the body of the machine 1 consists of at least two sections. The propulsion means are then constituted by at least two screws 2, 3, 4, 5, the threading is formed each time on the periphery of a section of the body of the machine. Each screw is rotated by a motor, preferably reversal of direction, and independent of a screw to another. The sections of rotating bodies are driven by a relative movement ensuring the orientation of the machine, preferably in at least three directions. Each screw may have one or more threads staggered for example 180 or 120 °. The use of more than one net makes it possible to limit or neutralize the resulting radial forces.
Partant de cette base, plusieurs dispositions peuvent être retenues. Dans un premier mode de réalisation, les tronçons de corps filetés de l'engin 1 sont disposés en ligne, de préférence en disposition coaxiale, et reliés l'un à l'autre par une articulation, telle qu'une articulation angulaire bi-axiale. Dans l'exemple représenté, le corps est constitué de quatre tronçons de corps filetés disposés en ligne et séparés les uns des autres par une portion éventuellement articulée. Ces tronçons de corps filetés, à pas de vis inversé d'un tronçon à un autre, sont entraînés en rotation de manière contrarotative en vue d'équilibrer les couples résultant de leur mise en rotation par les moteurs. Les parties de corps qui séparent les différents tronçons de corps filetés rotatifs de l'engin contiennent généralement les éléments permettant d'assurer le fonctionnement des moyens de propulsion et incluent ainsi les moteurs, l'électronique, les condensateurs, etc. Ils peuvent également comporter un réservoir d'échantillonnage lorsque ce dernier est présent.From this basis, several provisions can be retained. In a first embodiment, the threaded body sections of the machine 1 are arranged in line, preferably in coaxial arrangement, and connected to one another by a hinge, such as a bi-axial angular joint. . In the example shown, the body consists of four sections of threaded bodies arranged in line and separated from each other by an optionally articulated portion. These sections of threaded bodies, with inverted screw threads from one section to another, are rotated in a counter-rotating manner in order to balance the torques resulting from their rotation by the motors. The body parts which separate the different sections of rotating threaded bodies of the machine generally contain the elements making it possible to ensure the operation of the propulsion means and thus include the motors, the electronics, the capacitors, etc. They may also include a sampling reservoir when the latter is present.
Dans un autre mode de réalisation de l'invention non représenté, les tronçons
de corps filetés rotatifs de l'engin sont disposés en parallèle et sont animés l'un par rapport à l'autre d'un déplacement relatif amenant les axes de tronçon à former entre eux un angle fonction de l'orientation souhaitée de l'engin 1. A cet effet, une articulation monoaxiale peut être prévue entre lesdites vis. Cette articulation permet de générer un mouvement angulaire entre les deux axes des vis. Lorsque les deux vis ne sont plus parallèles, l'angle généré entraîne une progression de type hélicoïdal permettant à l'engin de monter ou de descendre à l'intérieur de la masse et de se déplacer latéralement dès lors que la rotation d'une des deux vis est modifiée. Dans les deux modes de réalisation décrits ci-dessus, le transfert de matière de l'avant vers l'arrière de l'engin s'effectue notamment lors d'un patinage de l'engin.In another embodiment of the invention, not shown, the sections rotary threaded bodies of the machine are arranged in parallel and are moved relative to one another relative displacement bringing the section axes to form between them an angle depending on the desired orientation of the machine 1. For this purpose, a monoaxial hinge may be provided between said screws. This articulation makes it possible to generate an angular movement between the two axes of the screws. When the two screws are no longer parallel, the generated angle causes a helical type progression allowing the machine to go up or down inside the mass and to move laterally when the rotation of one of the two screws are modified. In the two embodiments described above, the transfer of material from the front to the rear of the machine is carried out in particular during a skid of the machine.
Dans encore un autre mode de réalisation de l'invention non représenté, les moyens de propulsion de l'engin, qui exercent simultanément la fonction de transfert de matières, sont constitués par au moins deux chenilles ménagées le long du corps de l'engin 1. Ces chenilles peuvent être par exemple disposées en triangle ou en carré et permettent ainsi les changements de direction dans l'espace.In yet another embodiment of the invention not shown, the propulsion means of the machine, which simultaneously perform the material transfer function, are constituted by at least two tracks arranged along the body of the machine 1 These caterpillars can be for example arranged in a triangle or a square and thus allow changes of direction in space.
L'engin comporte encore, pour faciliter son déplacement, des moyens de détermination de la position d'au moins une partie du corps de l'engin, dite partie de référence, dans l'espace. Ces moyens de détermination de la position peuvent être constitués par divers dispositifs, tels qu'un inclinomètre, un accéléromètre, linéaire et/ou angulaire. Ces moyens de détermination de la position de l'engin dans l'espace peuvent être couplés aux moyens de propulsion qui, dans ce cas, sont asservis en fonctionnement à la position de l'engin dans l'espace. Ainsi, les mesures effectuées à l'aide des moyens de détermination de la position sont utilisées pour l'asservissement de la vitesse des vis ainsi que pour donner la situation de l'engin à tout moment.The machine further comprises, to facilitate its movement, means for determining the position of at least a part of the body of the machine, said reference part, in space. These position determination means may be constituted by various devices, such as an inclinometer, an accelerometer, linear and / or angular. These means for determining the position of the machine in space can be coupled to the propulsion means which, in this case, are slaved in operation at the position of the vehicle in space. Thus, the measurements made using the position determination means are used to control the speed of the screws as well as to give the situation of the machine at any time.
Les axes des deux vis sont, dans le cas d'une progression rectiligne, confondus ou parallèles. Pour modifier l'orientation de l'engin à un instant donné, il suffit d'appliquer un angle dans un plan ou dans l'espace entre ces deux axes. Cet
angle peut être obtenu par un servomécanisme classique tel que bielle, vis, écrou, vérin, etc.The axes of the two screws are, in the case of a rectilinear progression, confused or parallel. To change the orientation of the machine at a given moment, it is sufficient to apply an angle in a plane or in the space between these two axes. This angle can be obtained by a conventional servomechanism such as connecting rod, screw, nut, cylinder, etc.
Pour faciliter la communication avec par exemple un poste de suivi de travail positionné en surface du tas de matière à explorer et intégré de préférence à l'unité de commande de l'installation, l'engin peut être équipé de moyens de transmission d'informations vers ce poste de suivi de travail. Ce poste de suivi de travail peut se présenter sous forme d'une unité de surface PC, console ou autre reliée à l'engin par liaison filaire en utilisant le flexible 7 d'alimentation en vue de permettre la transmission d'information, notamment de pilotage de l'engin ou l'exécution d'un programme pré-mémorisé dans ledit engin. Toutes ces informations de pilotage peuvent également permettre d'agir sur la vitesse et le sens de rotation de chacun des moteurs et/ou sur l'articulation des moyens d'orientation. Ces informations de pilotage, qui proviennent d'une unité de surface, peuvent être remplacées par des informations contenues dans une mémoire interne de l'engin à l'intérieur de laquelle le programme de déplacement pré-calculé avant l'opération d'inspection et/ou d'intervention a été mémorisé. Les opérations de prélèvement, d'analyse et de traitement peuvent également être programmées ou commandées depuis la surface.To facilitate communication with, for example, a work tracking station positioned at the surface of the pile of material to be explored and preferably integrated with the control unit of the installation, the machine may be equipped with means for transmitting information. to this job tracking position. This work tracking station can be in the form of a PC surface unit, console or other connected to the machine by wired connection using the power hose 7 to allow the transmission of information, including controlling the machine or executing a pre-memorized program in said machine. All this control information can also make it possible to act on the speed and direction of rotation of each of the motors and / or on the articulation of the orientation means. This control information, which comes from a surface unit, can be replaced by information contained in an internal memory of the machine within which the pre-calculated displacement program before the inspection operation and / or intervention has been memorized. Sampling, analysis and processing operations can also be programmed or controlled from the surface.
Lorsque l'engin se propulse dans un milieu granulaire, même si le transfert de la matière est forcé de l'avant vers l'arrière par des moyens de transfert, il y a un risque d'excédent de volume entre le décompactage à l'avant et le recompactage à l'arrière. Si cet excédent n'est pas absorbé, il génère une élévation rapide et fatale des forces de frottement qui aboutit à un blocage. Pour résoudre ce problème d'éventuels excédents entre le décompactage de matière en avant de l'engin et le recompactage de matière en arrière de l'engin, il peut être utilisé des moyens de prélèvement. A cet effet, l'engin automoteur comporte des moyens de prélèvement par gravité d'un échantillon. Dans ce cas, le volume du prélèvement devra être supérieur à l'excédent de volume généré. Si le prélèvement n'est pas possible ou insuffisant, une réduction de la granulométrie d'une partie du volume transféré permettra à tout instant de conserver une marge de sécurité. Ainsi, l'engin peut comporter également des
moyens embarqués de broyage de la matière environnante. Dans le cas d'un échantillonnage, le broyage s'effectue après prélèvement pour ne pas influencer la composition de l'échantillon.When the machine is propelled in a granular medium, even if the transfer of the material is forced from front to rear by transfer means, there is a risk of excess volume between the decompacting to the before and recompacting at the back. If this excess is not absorbed, it generates a rapid and fatal rise in frictional forces that results in a blockage. To solve this problem of possible surpluses between the unpacking of material in front of the machine and the recompacting of material behind the machine, it can be used means of sampling. For this purpose, the self-propelled machine comprises means for sampling by gravity of a sample. In this case, the volume of the sample must be greater than the excess volume generated. If sampling is not possible or insufficient, a reduction in the particle size of part of the volume transferred will at any time maintain a margin of safety. Thus, the machine may also include embedded means of grinding the surrounding material. In the case of sampling, grinding is carried out after sampling in order not to influence the composition of the sample.
Les moyens de prélèvement par gravité d'un échantillon sont constitués au moins par un volume aménagé dans le corps de l'engin. La quantité de matière constituant l'échantillon est prélevée, par exemple, par un orifice doseur situé à l'avant de l'engin de sorte que la matière du milieu prélevé n'est pas modifiée par le passage de l'engin. Le prélèvement se fait à l'aide d'un tube ouvert situé à l'avant équipé d'une petite vis d'Archimède mise en rotation par un servomoteur. Le contrôle de la rotation de cette vis constitue un moyen simple de doser le remplissage. Le chemin hélicoïdal à l'intérieur de la vis est suffisamment long pour que, lorsque la vis ne tourne pas, il n'y ait aucun débit. Lorsque le prélèvement de matière granulaire est insuffisant pour compenser l'excédent de volume provoqué par l'avancement de l'engin, des moyens embarqués de broyage de la matière environnante peuvent être actionnés. Ces moyens de broyage peuvent être constitués d'un disque abrasif ou d'une hélice rapide située à l'arrière de l'engin. On peut également utiliser, à titre de moyens embarqués de broyage, la surface des vis de propulsion qui seront dans ce cas localement enduites d'abrasif pour assurer Ia fonction de broyage. Il est également possible d'envisager un prélèvement d'échantillon qui consiste à embarquer l'échantillon pour l'expédier à la surface par l'intermédiaire du flexible ou cordon servant de câble d'alimentation en énergie de l'engin. Le prélèvement est alors réalisé en trois temps et comporte une première étape d'ouverture d'ouies qui amènent à la chute par gravité de la matière prélevée dans une cellule aménagée dans le corps de l'engin, une fermeture de ces ouies puis une remontée du prélèvement par aspiration ou effet venturi à la surface de la masse à explorer. Ces ouies pourront être positionnées au sommet de l'engin de manière à permettre une récupération gravitaire de l'échantillon. En dehors des périodes de prélèvement, il est possible, au moyen de ce même flexible, d'acheminer en continu de la matière à la surface pour faciliter la progression de l'engin.
Pour faciliter la réduction des frottements générés entre le corps de l'engin et le milieu, l'engin peut être équipé d'un générateur de chocs et/ou de vibrations et/ou d'ultrasons. Cet équipement permet de réduire le coefficient de frottement entre le corps de l'engin et la matière granulaire et/ou pulvérulente. Ces moyens peuvent être constitués d'une sonde à ultrasons, d'un vibreur pneumatique, d'un vibreur magnétique, d'un système mécanique générant des vibrations ou percussions combinées à la rotation des vis de propulsion. On constate alors que les matières granulaires, lorsqu'elles sont soumises à ces chocs ou vibrations de fréquences et d'amplitude adaptées, se rapprochent en terme de comportement des fluides newtoniens.
The gravity sampling means of a sample are constituted at least by a volume arranged in the body of the machine. The amount of material constituting the sample is taken, for example, by a metering orifice located at the front of the machine so that the material of the medium taken is not modified by the passage of the machine. The sampling is done using an open tube located at the front equipped with a small Archimedes screw rotated by a servomotor. Controlling the rotation of this screw is a simple way of dosing the filling. The helical path inside the screw is long enough that when the screw is not rotating, there is no flow. When the removal of granular material is insufficient to compensate for the excess volume caused by the advancement of the machine, on-board means of grinding the surrounding material can be actuated. These grinding means may consist of an abrasive disc or a rapid propeller located at the rear of the machine. It is also possible to use, as on-board grinding means, the surface of the propulsion screws which in this case will be locally coated with abrasive to ensure the grinding function. It is also possible to consider a sample taking that is to embed the sample to send to the surface via the hose or cord used as a power supply cable of the machine. The sampling is then carried out in three stages and comprises a first step of opening of openings which lead to the fall by gravity of the material taken from a cell arranged in the body of the machine, a closing of these ears then a rise suction sampling or venturi effect on the surface of the mass to be explored. These ears can be positioned at the top of the machine so as to allow a gravitational recovery of the sample. Outside sampling periods, it is possible, using this same hose, to continuously convey material to the surface to facilitate the progression of the machine. To facilitate the reduction of friction generated between the body of the machine and the medium, the machine may be equipped with a shock generator and / or vibration and / or ultrasound. This equipment reduces the coefficient of friction between the body of the machine and the granular material and / or powder. These means may consist of an ultrasonic probe, a pneumatic vibrator, a magnetic vibrator, a mechanical system generating vibrations or percussion combined with the rotation of the propulsion screws. It can be seen that the granular materials, when subjected to these shocks or vibrations of adapted frequencies and amplitude, come closer in terms of the behavior of the Newtonian fluids.
Claims
1. Installation pour l'inspection et/ou l'intervention, notamment par prélèvement d'échantillon et/ou traitement, dans une masse (11) de matière pulvérulente ou granulaire stockée en vrac, ladite installation comportant une unité (6) de commande disposée à l'extérieur de la masse (11) de matière à inspecter ou à traiter, et un engin (1) déplaçable à l'intérieur de ladite masse (11) de matière, cet engin (1), automoteur, raccordé à l'unité (6) de commande par un flexible (7), comportant d'une part des moyens de propulsion autorisant soit un auto- déplacement de l'engin (1), généralement suivant une trajectoire prédéterminée, soit un déplacement contrôlé à distance à partir d'un poste de suivi de travail généralement intégré à l'unité (6) de commande, d'autre part des moyens de collecte et éventuellement de stockage de matière, à des fins d'intervention et/ou d'acquisition de données, à des fins d'inspection, caractérisée en ce que ladite installation comporte en outre au moins un enrouleur/dérouleur (8) de flexible (7) motorisé pour permettre, lors de son entraînement en rotation, un enroulement ou respectivement un déroulement automatique du flexible (7), comportant au moins deux canaux servant, l'un à l'alimentation en énergie de l'engin (1), l'autre au transfert de la matière collectée par l'engin (1) vers des moyens de collecte et de stockage extérieurs à la masse (1) de matière et, de préférence, intégrés à l'unité (6) de commande.1. Installation for inspection and / or intervention, in particular by sampling and / or treatment, in a mass (11) of powdery or granular material stored in bulk, said installation comprising a control unit (6) arranged outside the mass (11) of material to be inspected or treated, and a machine (1) movable inside said mass (11) of material, this machine (1), self-propelled, connected to the unit (6) for controlling by a hose (7), comprising on the one hand propulsion means allowing either a self-movement of the machine (1), generally following a predetermined trajectory, or a remote controlled displacement to from a work monitoring station generally integrated with the control unit (6), on the other hand means for collecting and possibly storing material, for intervention and / or data acquisition purposes , for inspection purposes, characterized in that said inst allation further comprises at least one motorized hose reel / unwinder (8) (7) to allow, during its driving in rotation, a winding or an automatic unwinding of the hose (7), comprising at least two channels serving, one to the energy supply of the machine (1), the other to the transfer of the material collected by the machine (1) to means of collection and storage outside the mass (1) of material and preferably integrated in the control unit (6).
2. Installation selon la revendication 1 , caractérisée en ce que l'entraînement en rotation du corps de l'enrouleur/dérouleur (8) est asservi à l'effort de traction ou au couple auquel le corps de l'enrouleur est soumis par l'intermédiaire du flexible (7).2. Installation according to claim 1, characterized in that the drive in rotation of the body of the reel / unwinder (8) is controlled by the traction force or the torque to which the body of the reel is subjected by the intermediate of the hose (7).
3. Installation selon la revendication 1 , caractérisée en ce que l'enrouleur/dérouleur (8) est logé à l'intérieur du corps de l'engin (1), la zone de liaison entre intérieur et extérieur du corps de l'engin (1) qui forme un passage du flexible (7) étant réalisée librement orientable, des capteurs déterminant l'orientation de cette zone et asservissant les moyens de commande de direction de l'engin à l'orientation de cette zone.3. Installation according to claim 1, characterized in that the winder / unwinder (8) is housed inside the body of the machine (1), the connection zone between the inside and outside of the body of the machine (1) which forms a passage of the hose (7) being made freely steerable, sensors determining the orientation of this zone and slaving the means of direction control of the machine to the orientation of this area.
4. Installation selon la revendication 1 , caractérisée en ce que l'enrouleur/dérouleur (8) est disposé entre l'engin (1) et l'unité (6) de commande, au voisinage de ladite unité (6) de commande.4. Installation according to claim 1, characterized in that the reel / unwinder (8) is disposed between the machine (1) and the control unit (6), in the vicinity of said control unit (6).
5. Installation selon la revendication 1 , caractérisée en ce que le flexible (7) est un flexible annelé dont l'enveloppe est constituée d'une succession d'anneaux (9) reliés les uns aux autres par une portion d'enveloppe de flexible déformable, lesdits anneaux (9) étant commandés en rapprochement ou en écartement les uns des autres suivant des séquences prédéterminées pour conférer audit flexible (7), sur toute sa longueur, un mouvement ondulatoire facilitant sa propulsion par reptation dans la masse (11) de matière.5. Installation according to claim 1, characterized in that the hose (7) is a corrugated hose whose envelope consists of a succession of rings (9) connected to each other by a portion of flexible envelope deformable, said rings (9) being controlled toward or away from each other in predetermined sequences to impart to said hose (7), over its entire length, an undulatory movement facilitating its propulsion by crawling in the mass (11) of material.
6. Installation selon la revendication 5, caractérisée en ce que les anneaux (9) sont organisés sous forme d'au moins deux séries, de préférence au moins trois séries, alimentées chacune par un courant de même fréquence déphasé d'une série à une autre, ce courant modifiant alternativement les polarités des anneaux (9) en vue de provoquer une attraction, ou respectivement, une répulsion entre anneaux (9) de séries différentes.6. Installation according to claim 5, characterized in that the rings (9) are organized in the form of at least two series, preferably at least three series, each fed by a current of the same frequency phase-shifted from one series to one alternatively, this current alternately modifies the polarities of the rings (9) to cause an attraction, or respectively, a repulsion between rings (9) of different series.
7. Installation selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que l'engin (1) comporte en outre des moyens de transfert de la matière depuis l'avant vers l'arrière de l'engin (1), lesdits moyens agissant de manière continue ou discontinue.7. Installation according to one of claims 1 to 6, characterized in that the machine (1) further comprises means for transferring the material from the front to the rear of the machine (1), said means acting continuously or discontinuously.
8. Installation selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisée en ce que les moyens de propulsion de l'engin (1) sont constitués par des organes mobiles agencés pour assurer en outre, de manière continue ou discontinue, au cours de leur entraînement en déplacement, un transfert de matière depuis l'avant vers l'arrière de l'engin. 8. Installation according to one of claims 1 to 7, characterized in that the propulsion means of the machine (1) are constituted by movable members arranged to further ensure, continuously or discontinuously, during their movement training, a transfer of material from the front to the rear of the machine.
9. Installation selon la revendication 8, caractérisée en ce que les moyens de propulsion sont constitués au moins par une vis dont le filetage est ménagé sur le pourtour du corps de l'engin, cette vis étant actionnée par un moteur, de préférence à inversion de sens.9. Installation according to claim 8, characterized in that the propulsion means are constituted at least by a screw whose thread is formed on the periphery of the body of the machine, this screw being actuated by a motor, preferably inversion meaningless.
10. Installation selon l'une des revendications 8 et 9, caractérisée en ce que le corps de l'engin (1) est constitué d'au moins deux tronçons, les moyens de propulsion étant constitués par au moins deux vis (2, 3, 4, 5) dont le filetage est ménagé à chaque fois sur le pourtour d'un tronçon du corps de l'engin, chaque vis étant entraînée en rotation par un moteur, de préférence à inversion de sens, et indépendant d'une vis à une autre, lesdits tronçons de corps rotatifs étant animés d'un déplacement relatif assurant l'orientation de l'engin, de préférence suivant au moins trois directions.10. Installation according to one of claims 8 and 9, characterized in that the body of the machine (1) consists of at least two sections, the propulsion means being constituted by at least two screws (2, 3). , 4, 5), the threading of which is arranged on the circumference of a section of the body of the machine, each screw being rotated by a motor, preferably reversing, and independent of a screw to another, said sections of rotating bodies being driven by a relative movement ensuring the orientation of the machine, preferably in at least three directions.
11. Installation selon la revendication 10, caractérisée en ce que les tronçons de corps filetés de l'engin (1) sont disposés en ligne, de préférence en disposition coaxiale, et reliés l'un à l'autre par une articulation, telle qu'une articulation angulaire bi-axiale.11. Installation according to claim 10, characterized in that the threaded body sections of the machine (1) are arranged in line, preferably in a coaxial arrangement, and connected to one another by a hinge, such that a bi-axial angular joint.
12. Installation selon l'une des revendications 10 et 11 , caractérisée en ce que les tronçons de corps filetés, à pas de vis inversé d'un tronçon à un autre, sont entraînés en rotation de manière contrarotative en vue d'équilibrer les couples résultant de leur mise en rotation par les moteurs.12. Installation according to one of claims 10 and 11, characterized in that the threaded body sections, with inverted screw thread from one section to another, are rotated in a counter-rotating manner in order to balance the pairs resulting from their rotation by the motors.
13. Installation selon la revendication 10, caractérisée en ce que les tronçons de corps filetés rotatifs de l'engin sont disposés en parallèle et sont animés l'un par rapport à l'autre d'un déplacement relatif amenant les axes de tronçon à former entre eux un angle fonction de l'orientation souhaitée de l'engin (1).13. Installation according to claim 10, characterized in that the rotating threaded body sections of the machine are arranged in parallel and are driven relative to each other by a relative displacement bringing the section axes to form. between them an angle depending on the desired orientation of the machine (1).
14. Installation selon la revendication 1 , caractérisée en ce que les moyens de propulsion de l'engin sont constitués par au moins deux chenilles ménagées le long du corps de l'engin (1).14. Installation according to claim 1, characterized in that the propulsion means of the machine are constituted by at least two tracks arranged along the body of the machine (1).
15. Installation selon l'une des revendications 1 à 14, caractérisée en ce que l'engin comporte des moyens de détermination de la position d'au moins une partie du corps de l'engin, dite partie de référence, dans l'espace et en ce que les moyens de propulsion de l'engin (1) sont asservis en fonctionnement à la position de l'engin dans l'espace.15. Installation according to one of claims 1 to 14, characterized in that the machine comprises means for determining the position of at least a part of the body of the machine, said reference part, in space and in that the propulsion means of the machine (1) are servocontrolled in operation at the position of the machine in space.
16. Installation selon l'une des revendications 1 à 15, caractérisée en ce que l'engin (1) comporte des moyens de prélèvement par gravité d'un échantillon.16. Installation according to one of claims 1 to 15, characterized in that the machine (1) comprises means for sampling by gravity of a sample.
17. Installation selon l'une des revendications 1 à 16, caractérisée en ce que l'engin (1) comporte des moyens embarqués de broyage de la matière environnante.17. Installation according to one of claims 1 to 16, characterized in that the machine (1) comprises embedded means for grinding the surrounding material.
18. Engin (1) automoteur d'inspection et/ou d'intervention, notamment par prélèvement d'échantillon et/ou traitement, dans une masse (11) de matière pulvérulente ou granulaire stockée en vrac, ledit engin comportant d'une part des moyens de propulsion autorisant soit un auto-déplacement de l'engin, généralement suivant une trajectoire prédéterminée, soit un déplacement contrôlé à distance à partir d'un poste de suivi de travail, d'autre part des moyens de collecte et éventuellement de stockage de matières, à des fins d'intervention, et/ou d'acquisition de données, à des fins d'inspection, ledit engin étant équipé d'un flexible (7) de raccordement à une source d'énergie et/ou à des moyens de collecte de matière extérieurs au tas de matière dans lequel l'engin doit se déplacer, caractérisé en ce que le flexible (7) comporte au moins deux canaux servant, l'un à l'alimentation en énergie de l'engin (1), l'autre au transfert de la matière collectée par l'engin (1) vers des moyens de collecte et de stockage extérieurs à la masse (1) de matière et, de préférence, intégrés à l'unité (6) de commande, est associé à un enrouleur/dérouleur (8) motorisé pour permettre, lors de son entraînement en rotation, un enroulement, ou respectivement un déroulement, automatique du flexible (7). 18. Self-propelled inspection and / or intervention machinery (1), in particular by sampling and / or treatment, in a mass (11) of powdery or granular material stored in bulk, said machine comprising, on the one hand, propulsion means allowing either a self-movement of the machine, generally along a predetermined path, or a remotely controlled movement from a work tracking station, on the other hand means of collection and possibly storage material, for intervention purposes, and / or acquisition of data, for inspection purposes, said machine being equipped with a hose (7) for connection to a source of energy and / or means for collecting material external to the pile of material in which the machine is to move, characterized in that the hose (7) comprises at least two channels serving, one for the energy supply of the machine (1 ), the other to the transfer of the material collected by the machine (1) to means of collection and storage outside the mass (1) of material and, preferably, integrated in the control unit (6), is associated with a motorized winder / unwinder (8) to allow, during its rotation drive, a winding, or respectively a unwinding, automatic hose (7).
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