WO2009135818A1 - Method for controlling the steering of the rear wheels of a two-axle vehicle - Google Patents

Method for controlling the steering of the rear wheels of a two-axle vehicle Download PDF

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WO2009135818A1
WO2009135818A1 PCT/EP2009/055357 EP2009055357W WO2009135818A1 WO 2009135818 A1 WO2009135818 A1 WO 2009135818A1 EP 2009055357 W EP2009055357 W EP 2009055357W WO 2009135818 A1 WO2009135818 A1 WO 2009135818A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
steering
rear wheels
vehicle
speed
actuator
Prior art date
Application number
PCT/EP2009/055357
Other languages
French (fr)
Inventor
Michel Blondelet
Fabien Marlier
Christophe Pyszczek
Alain Vaxelaire
Original Assignee
Societe De Technologie Michelin
Michelin Recherche Et Technique S.A.
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Filing date
Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
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    • B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
    • B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition

Definitions

  • the invention relates to a method for controlling the angular position of rolling the plane of a motor vehicle wheel.
  • the invention applies in particular to controlling the steering of the rear wheels of a motor vehicle with 3 or 4 wheels, that is to say 2 axles.
  • the front axle of a motor vehicle is the steering axle and the rear axle is fixed steering.
  • a rear axle with steering wheels See for example WO2007 / 0112770 or WO2007 / 118629.
  • the steering of the rear wheels is continuously adjusted according to the deflection of the front wheels, either in the direction of greater maneuverability at low speed or in the sense of greater stability at high speeds. speed, either one of these two methods depending on the situation in which the vehicle is located.
  • An object of the invention is therefore to provide a method and a device for controlling the steering of the rear wheels during low speed maneuvers that overcome at least some of the disadvantages of the state of the art.
  • the invention thus relates to a method of controlling the steering of the rear wheels of a two-axle vehicle, to reduce the turning radius of the vehicle during a low speed maneuver and consisting of giving at a time.
  • low-speed maneuvering at each of the rear wheels a steering setpoint
  • said method being characterized in that said steering setpoint of each of the rear wheels is selected from only two values, a steering value on the left and a steering value on the right .
  • said steering setpoint of each of the rear wheels is selected from only two values, a steering value on the left and a steering value on the right .
  • the steering setpoint of the rear wheels is given when the steering angle of the front axle exceeds a first trigger threshold.
  • the mere exceeding of a given steering value of the front axle causes the emission of the rear steering setpoint, so there is no complex relationship or specific proportion to be respected between the steering angles before and back.
  • said first trigger threshold corresponds to an average steering angle of the front axle between 6 ° and 15 °, preferably between 6 ° and 10 °. As long as the forward steering does not reach this first threshold, no setpoint is therefore given, the rear wheels remain in the straight line position (zero steering).
  • said steering setpoint of the rear wheels is removed when the steering angle of the axle is reduced beyond a second trigger threshold.
  • the steering setpoint is given, it is then maintained until the steering of the front axle crosses a threshold of return (or “threshold of débraquage"), lower than the first threshold (or “threshold of turning”).
  • said second tripping threshold corresponds to an average steering angle of the front axle greater than 2 ° and less than at least 3 ° to the angle corresponding to the first tripping threshold.
  • said second tripping threshold avoids the occurrence of a setpoint change (more precisely a setpoint suppression) too quickly after a first trigger.
  • the steering setpoint corresponds to a steering angle of the rear wheels greater than or equal to 3 °, preferably greater than 5 °. It has been found that a rear steering angle of less than 3 ° provides only a limited gain in maneuverability while the method makes it possible to effectively and safely manage rearward deflections of more than 5 °.
  • the steering setpoint of the rear wheels is not given when the speed of the vehicle exceeds a limit speed, said limit speed being less than or equal to 25 km / h, preferably 20 km / h.
  • This low speed limit makes it possible to take advantage of the whole interest of the "all or nothing" type control method according to the invention without having any effect on the dynamic behavior of the vehicle at higher speeds.
  • the steering position of the rear wheels is not reached in less than 0.5 seconds, more preferably said position is not reached in less than 1 second. It has indeed appeared that it is preferable that the transition between the straight line position and a steering position (right or left) is relatively slow to promote comfort on board the vehicle.
  • the return position of the rear wheels is not reached in less than 1 second, preferably said position is not reached in less than 2 seconds. It has furthermore appeared that it is preferable from the point of view of comfort that the return to the straight-line position is even slower than the transition to a steering position.
  • the method according to the invention preferably further comprises influencing the steering speed of the rear wheels according to a decreasing function of the running speed of the vehicle. Without departing from its "all or nothing" character, the method of the invention can thus influence the steering speed so that it is rather slower when the vehicle is slow and rather faster when the vehicle is fast (while staying in the low speed range).
  • the method further comprises influencing the steering speed of the rear wheels according to an increasing function of the steering speed of the front wheels.
  • the steering speed of the rear axle is rather slow when the steering speed of the front axle is slow and rather fast when the steering speed of the front axle is fast.
  • the steering speed of the rear wheels is substantially greater than the return speed, preferably substantially double.
  • the rearward deflection is about two times faster than the deflashing.
  • the invention also relates to a steering device of the rear wheels of a vehicle for reducing the turning radius during maneuvers at low speed, said device comprising:
  • At least one rear wheel steering actuator said actuator making it possible to maintain for each wheel a neutral steering position, a right steering position and a left steering position,
  • a control device capable of controlling the actuator selectively towards the steering position on the left or on the right as a function of steering of the front wheels.
  • the device according to the invention is relatively simple because its function is limited to detecting the crossing of a steering threshold before to print the rear axle a single steering angle, according to the direction indicated by the given steering at the front axle.
  • the neutral steering position corresponds to the equilibrium state of the steering actuator of the rear wheels in the absence of control.
  • Right and left steering positions corresponding to constrained states.
  • the actuator is naturally in zero steering position and must overcome a resistance (eg the force of a spring) to leave the equilibrium position and go to the steering position to the left or right.
  • the device comprises an actuator specific to each rear wheel.
  • the actuator can be integrated closer to the wheel.
  • the steering movements and return to the neutral position are braked. Indeed, as described above, the transition between two states of the actuator is preferably relatively slow.
  • the steering movements are substantially more braked than the movements back to the neutral position.
  • the transition between two states of the actuator is thus slower during deflashing than steering.
  • the actuator is a hydraulic actuator, the movements being braked by means of pressure drops of the hydraulic circuit.
  • the movements can be braked by means of a damping device independent of the actuator.
  • the movements are braked in a variable manner depending on the rolling parameter of the vehicle, preferably according to the speed of the vehicle.
  • FIG. 1 schematic view of a maneuver performed by a vehicle according to the state of the art fixed rear axle.
  • FIG. 2 schematic view of the maneuver of Figure 1 performed by a vehicle according to the invention.
  • FIG. 3 schematic view of the situation of a turn corresponding to the first trigger threshold by a vehicle according to the invention.
  • FIG. 4 schematic view of the situation of a turn to a steering just above the second trigger threshold by a vehicle according to the invention.
  • FIG. 5 schematic view of the situation of a turn corresponding to a turn just below the second trigger threshold by a vehicle according to the invention.
  • Figure 1 thus shows the vehicle 1 engaged at low speed in a rotation corresponding to its minimum turning radius.
  • the rear axle 2 is fixed, the front axle 3 is turned to the maximum, that is to say that the wheels are an average angle of 31 ° with the axis 4 of the vehicle.
  • the turning radius R between sidewalks is 5.81 m.
  • FIG 2 there is shown the same type of vehicle, this time equipped with the rear steering device according to the invention, engaged in the same maneuver.
  • the steering set of the rear wheels has been given according to the method of the invention.
  • the example represents a 5 ° reverse steering setpoint. This has the effect of reducing the turning radius R to 5.17 m (-11%).
  • the center C of the rotation moves towards the front of the vehicle by a distance d equal to 0.33 m.
  • FIG 3 there is shown the vehicle according to the invention engaged in a rotation corresponding to a deflection of the front wheel 7 °, this value being chosen as the first trigger threshold in this preferred example.
  • the steering setpoint of the rear wheels was therefore given according to the method of the invention.
  • the example represents a rear steering setpoint of 5 °.
  • the turning radius between sidewalks R is then 13.33 m. Without a rear turn, the radius R would be 22.23 m.
  • the radius reduction allowed by the invention is therefore about 40% under these conditions.
  • FIG 4 there is shown the vehicle 1 according to the invention, engaged in a rotation corresponding to a deflection of the front wheels just greater than 3 °, the value chosen as the second trigger threshold in this preferred example.
  • the steering setpoint of the rear wheels is maintained.
  • the turning radius between sidewalks R is then 25.27 m, 48% lower than that of the vehicle of the state of the art (48.85 m).
  • FIG 5 there is shown the vehicle 1 according to the invention, engaged in a rotation corresponding to a deflection of the front wheels just less than 3 °, value chosen in this preferred example as the second trigger threshold.
  • the steering set of the rear wheels has been removed according to the method of the invention and the rear wheels have returned to their straight line position.
  • the turning radius between sidewalks R is then 48.85 m, consistent with that of the vehicle of the state of the art.
  • the chosen speed limit is 18 km / h.
  • the steering setpoint is therefore given according to the invention only if the speed of the vehicle is less than or equal to this limit.
  • the method can consist in raising the steering setpoint as soon as the speed comes to exceed the limit speed.
  • the method may instead consist of maintaining the steering even if the speed exceeds the limit so as not to disturb the behavior of the vehicle.
  • the rear axle then returns to its neutral position only when the threshold of return (second threshold) is crossed.
  • second threshold threshold
  • the speed of the return movement is even slower than the speed of the vehicle is high when crossing the second threshold.
  • the steering wheel sensitive sensor is a steering wheel angle sensor, very commonly used in the control of vehicle dynamics.
  • the gear ratio ratio is 12.9, that is to say that an angle of 12.9 ° on the steering wheel corresponds to 1 ° steering of the front wheels.
  • a first triggering threshold of 7 ° corresponds to about 90 ° to the steering wheel and a second trigger threshold of 3 ° corresponds to about 40 ° to the steering wheel.
  • the invention allows to give the vehicle a very high agility at low speed, especially for small robberies (although higher than the first threshold).
  • the steering setpoint is given only on the additional condition that the vehicle is not stopped, for example on the condition that its speed (forward or backward) exceeds 1 km / h.
  • the steering actuator of the rear wheels (or each rear wheel) is naturally in the straight line position.
  • a system for example prestressed springs tends to maintain it and only a steering setpoint can make it out.
  • the actuator systematically returns to this straight-line position in which the vehicle is safe and its mobility is not impeded.
  • the actuator may be hydraulic. In this way, it is relatively simple to brake (damping) the steering movements hydraulically through pressure losses that can be different for the round trip. This damping can also be varied according to the method of the invention according to parameters such as the speed of the steering wheel or that of the vehicle through variable pressure losses.
  • the inner wheel steers slightly more than the outside wheel at the turn as is the case for the front axle.
  • the steering value (setpoint) on the left can be different from the steering value (setpoint) on the right.
  • the steering values discussed in the present application are therefore average values for the front axle or the rear axle.

Abstract

The invention relates in particular to a method of controlling the steering of the rear wheels of a two-axle vehicle, with a view to reducing the turning circle of the vehicle in a low-speed manoeuvre and which consists in giving each of the rear wheels a steering datum value during a low-speed manoeuvre, the said method being characterized in that the said steering datum value for each of the rear wheels is chosen from just two values, a steer left value and a steer right value.

Description

Méthode de contrôle du braquage des roues arrière d'un véhicule à deux essieux Method of controlling the steering of the rear wheels of a two-axle vehicle
[0001] L'invention concerne une méthode de contrôle de la position angulaire de roulage du plan d'une roue de véhicule automobile.The invention relates to a method for controlling the angular position of rolling the plane of a motor vehicle wheel.
[0002] L'invention s'applique notamment au contrôle du braquage des roues arrière d'un véhicule automobile à 3 ou 4 roues, c'est à dire à 2 essieux.The invention applies in particular to controlling the steering of the rear wheels of a motor vehicle with 3 or 4 wheels, that is to say 2 axles.
[0003] Traditionnellement, l'essieu avant d'un véhicule automobile est l'essieu directeur et l'essieu arrière est à braquage fixe.Traditionally, the front axle of a motor vehicle is the steering axle and the rear axle is fixed steering.
[0004] Pour améliorer le comportement dynamique, il est connu d'utiliser en outre un essieu arrière à roues directrices. Voir par exemple les documents WO2007/0112770 ou WO2007/118629. Selon les méthodes de contrôle connues, le braquage des roues arrière est ajusté en continu en fonction du braquage des roues avant, soit dans le sens d'une plus grande maniabilité à faible vitesse, soit dans le sens d'une plus grande stabilité à haute vitesse, soit l'une ou l'autre de ces deux méthodes selon la situation dans laquelle se trouve le véhicule.To improve the dynamic behavior, it is known to use in addition a rear axle with steering wheels. See for example WO2007 / 0112770 or WO2007 / 118629. According to the known control methods, the steering of the rear wheels is continuously adjusted according to the deflection of the front wheels, either in the direction of greater maneuverability at low speed or in the sense of greater stability at high speeds. speed, either one of these two methods depending on the situation in which the vehicle is located.
[0005] Ces systèmes et ces essieux étant relativement complexes, ils sont donc lourds et coûteux, ce qui a limité leur diffusion sur le marché. Ils posent en outre un problème de conception de leur mode de fonctionnement dégradé. En effet, en cas de défaillance au cours du roulage du système de contrôle ou d'un actionneur de braquage, il faut d'une part pouvoir garantir la sécurité des occupants du véhicule et d'autre part éviter tant que possible son immobilisation. Ceci conduit en particulier à prévoir que les actionneurs aient un fonctionnement irréversible afin de maintenir le plan de roue fixe en cas de défaillance du contrôle. Ceci conduit en outre à limiter l'amplitude du braquage afin de maintenir la possibilité d'un roulage à vitesse très réduite au cas où les roues arrière sont bloquées en position braquée. Une amplitude limitée ne permet malheureusement pas d'obtenir une amélioration significative de la manoeuvrabilité à basse vitesse, lors des manœuvres de stationnement par exemple. [0006] Un objectif de l'invention est donc de proposer une méthode et un dispositif de contrôle du braquage des roues arrière lors des manœuvres à basse vitesse qui pallient au moins certains des inconvénients de l'état de la technique.These systems and these axles are relatively complex, so they are heavy and expensive, which limited their distribution on the market. They also pose a problem of design of their degraded mode of operation. Indeed, in case of failure during the running of the control system or a steering actuator, it is necessary on the one hand to ensure the safety of the occupants of the vehicle and on the other hand to avoid as far as possible its immobilization. This leads in particular to provide that the actuators have an irreversible operation to maintain the fixed wheel plan in case of failure of the control. This further leads to limiting the amount of deflection in order to maintain the possibility of driving at a very low speed in the event that the rear wheels are locked in the steered position. A limited amplitude unfortunately does not allow to obtain a significant improvement of the maneuverability at low speed, during parking maneuvers for example. An object of the invention is therefore to provide a method and a device for controlling the steering of the rear wheels during low speed maneuvers that overcome at least some of the disadvantages of the state of the art.
[0007] L'invention concerne ainsi une méthode de contrôle du braquage des roues arrière d'un véhicule à deux essieux, visant à réduire le rayon de braquage du véhicule lors d'une manœuvre à basse vitesse et consistant à donner lors d'une manœuvre à basse vitesse à chacune des roues arrière une consigne de braquage, ladite méthode étant caractérisée en ce que ladite consigne de braquage de chacune des roues arrière est choisie parmi seulement deux valeurs, une valeur de braquage à gauche et une valeur de braquage à droite. De cette façon, on évite toute notion d'asservissement précis de l'angle de braquage. Lorsque les conditions de faible vitesse sont remplies, le contrôle de l'essieu arrière ne vise que le choix du braquage à droite (si l'essieu avant braque à gauche) ou le choix du braquage à gauche (si l'essieu avant braque à droite). En l'absence de consigne, le braquage de l'essieu arrière demeure ou redevient nul. On peut donc parler de gestion extrêmement simple que l'on pourrait qualifier de « tout ou rien », « On-Off » ou « binaire ».The invention thus relates to a method of controlling the steering of the rear wheels of a two-axle vehicle, to reduce the turning radius of the vehicle during a low speed maneuver and consisting of giving at a time. low-speed maneuvering at each of the rear wheels a steering setpoint, said method being characterized in that said steering setpoint of each of the rear wheels is selected from only two values, a steering value on the left and a steering value on the right . In this way, any notion of precise servocontrol of the steering angle is avoided. When low speed conditions are met, the control of the rear axle applies only to the choice of steering to the right (if the front axle points to the left) or the choice of steering to the left (if the front axle points to right). If there is no setpoint, the steering of the rear axle remains or becomes zero again. We can therefore speak of extremely simple management that could be described as "all or nothing", "On-Off" or "binary".
[0008] De préférence, la consigne de braquage des roues arrière est donnée lorsque l'angle de braquage de l'essieu avant dépasse un premier seuil de déclenchement. Ainsi, le simple dépassement d'une valeur donnée de braquage de l'essieu avant provoque l'émission de la consigne de braquage arrière, il n'y a donc pas de relation complexe ou de proportion spécifique à respecter entre les angles de braquage avant et arrière.Preferably, the steering setpoint of the rear wheels is given when the steering angle of the front axle exceeds a first trigger threshold. Thus, the mere exceeding of a given steering value of the front axle causes the emission of the rear steering setpoint, so there is no complex relationship or specific proportion to be respected between the steering angles before and back.
[0009] De préférence, ledit premier seuil de déclenchement correspond à un angle de braquage moyen de l'essieu avant compris entre 6° et 15°, de préférence entre 6° et 10°. Tant que le braquage avant n'atteint pas ce premier seuil, aucune consigne n'est donc donnée, les roues arrière demeurent en position ligne droite (braquage nul).Preferably, said first trigger threshold corresponds to an average steering angle of the front axle between 6 ° and 15 °, preferably between 6 ° and 10 °. As long as the forward steering does not reach this first threshold, no setpoint is therefore given, the rear wheels remain in the straight line position (zero steering).
[0010] De préférence, ladite consigne de braquage des roues arrière est supprimée lorsque l'angle de braquage de l'essieu est réduit au-delà d'un deuxième seuil de déclenchement. Une fois la consigne de braquage donnée, elle est alors maintenue jusqu'à ce que le braquage de l'essieu avant franchisse un seuil de retour (ou « seuil de débraquage »), inférieur au premier seuil (ou « seuil de braquage »).Preferably, said steering setpoint of the rear wheels is removed when the steering angle of the axle is reduced beyond a second trigger threshold. Once the steering setpoint is given, it is then maintained until the steering of the front axle crosses a threshold of return (or "threshold of débraquage"), lower than the first threshold (or "threshold of turning").
[0011] De préférence, ledit deuxième seuil de déclenchement correspond à un angle de braquage moyen de l'essieu avant supérieur à 2° et inférieur d'au moins 3° à l'angle correspondant au premier seuil de déclenchement. Ainsi, on évite que ne se produise un changement de consigne (plus exactement une suppression de consigne) trop rapidement après un premier déclenchement.Preferably, said second tripping threshold corresponds to an average steering angle of the front axle greater than 2 ° and less than at least 3 ° to the angle corresponding to the first tripping threshold. Thus, it avoids the occurrence of a setpoint change (more precisely a setpoint suppression) too quickly after a first trigger.
[0012] De préférence encore, la consigne de braquage correspond à un angle de braquage des roues arrière supérieur ou égal à 3°, de préférence supérieur à 5°. On a constaté qu'un angle de braquage arrière de moins de 3° n'apportait qu'un gain limité en maniabilité alors que la méthode permet de gérer de manière efficace et sûre des braquages arrière de plus de 5°.More preferably, the steering setpoint corresponds to a steering angle of the rear wheels greater than or equal to 3 °, preferably greater than 5 °. It has been found that a rear steering angle of less than 3 ° provides only a limited gain in maneuverability while the method makes it possible to effectively and safely manage rearward deflections of more than 5 °.
[0013] De préférence, la consigne de braquage des roues arrière n'est pas donnée lorsque la vitesse du véhicule dépasse une vitesse limite, ladite vitesse limite étant inférieure ou égale à 25 km/h, de préférence à 20 km/h. Cette limite de faible vitesse permet de profiter de tout l'intérêt de la méthode de contrôle type «tout ou rien » selon l'invention sans effet sur le comportement dynamique du véhicule à plus haute vitesse.Preferably, the steering setpoint of the rear wheels is not given when the speed of the vehicle exceeds a limit speed, said limit speed being less than or equal to 25 km / h, preferably 20 km / h. This low speed limit makes it possible to take advantage of the whole interest of the "all or nothing" type control method according to the invention without having any effect on the dynamic behavior of the vehicle at higher speeds.
[0014] De préférence, la position de braquage des roues arrière n'est pas atteinte en moins de 0,5 seconde, de préférence encore ladite position n'est pas atteinte en moins de 1 seconde. Il est en effet apparu qu'il était préférable que la transition entre la position ligne droite et une position de braquage (à droite ou à gauche) soit relativement lente pour favoriser le confort à bord du véhicule.Preferably, the steering position of the rear wheels is not reached in less than 0.5 seconds, more preferably said position is not reached in less than 1 second. It has indeed appeared that it is preferable that the transition between the straight line position and a steering position (right or left) is relatively slow to promote comfort on board the vehicle.
[0015] De préférence, la position de retour des roues arrière n'est pas atteinte en moins de 1 seconde, de préférence ladite position n'est pas atteinte en moins de 2 secondes. Il est en effet en outre apparu qu'il était préférable du point de vue du confort que le retour à la position ligne droite soit encore plus lent que la transition vers une position de braquage. [0016] La méthode selon l'invention consiste de préférence en outre à influencer la vitesse de braquage des roues arrière selon une fonction décroissante de la vitesse de roulage du véhicule. Sans se départir de son caractère « tout ou rien », la méthode de l'invention peut ainsi influencer la vitesse de braquage de manière à ce que celle-ci soit plutôt plus lente lorsque le véhicule est lent et plutôt plus rapide lorsque le véhicule est rapide (tout en restant dans le domaine des faibles vitesses).Preferably, the return position of the rear wheels is not reached in less than 1 second, preferably said position is not reached in less than 2 seconds. It has furthermore appeared that it is preferable from the point of view of comfort that the return to the straight-line position is even slower than the transition to a steering position. The method according to the invention preferably further comprises influencing the steering speed of the rear wheels according to a decreasing function of the running speed of the vehicle. Without departing from its "all or nothing" character, the method of the invention can thus influence the steering speed so that it is rather slower when the vehicle is slow and rather faster when the vehicle is fast (while staying in the low speed range).
[0017] De préférence encore, la méthode consiste en outre à influencer la vitesse de braquage des roues arrière selon une fonction croissante de la vitesse de braquage des roues avant. Ainsi, la vitesse de braquage de l'essieu arrière est plutôt lente lorsque la vitesse de braquage de l'essieu avant est lente et plutôt rapide lorsque la vitesse de braquage de l'essieu avant est rapide.More preferably, the method further comprises influencing the steering speed of the rear wheels according to an increasing function of the steering speed of the front wheels. Thus, the steering speed of the rear axle is rather slow when the steering speed of the front axle is slow and rather fast when the steering speed of the front axle is fast.
[0018] De préférence encore, la vitesse de braquage des roues arrière est sensiblement supérieure à la vitesse de retour, de préférence sensiblement double. Ainsi, pour une vitesse de déplacement du véhicule donnée, le braquage arrière est environ deux plus rapide que le débraquage.More preferably, the steering speed of the rear wheels is substantially greater than the return speed, preferably substantially double. Thus, for a given vehicle traveling speed, the rearward deflection is about two times faster than the deflashing.
[0019] L'invention concerne également un dispositif de braquage des roues arrière d'un véhicule permettant de réduire le rayon de braquage lors de manœuvres à basse vitesse, ledit dispositif comprenant:The invention also relates to a steering device of the rear wheels of a vehicle for reducing the turning radius during maneuvers at low speed, said device comprising:
• au moins un actionneur de braquage des roues arrière, ledit actionneur permettant de maintenir pour chaque roue une position de braquage neutre, une position de braquage à droite et une position de braquage à gauche,At least one rear wheel steering actuator, said actuator making it possible to maintain for each wheel a neutral steering position, a right steering position and a left steering position,
• un capteur sensible au braquage des roues avant du véhicule,• a sensor sensitive to the steering of the front wheels of the vehicle,
• un dispositif de commande apte à commander l' actionneur sélectivement vers la position de braquage à gauche ou a droite en fonction du braquage des roues avant.A control device capable of controlling the actuator selectively towards the steering position on the left or on the right as a function of steering of the front wheels.
[0020] Le dispositif selon l'invention est donc relativement simple car sa fonction est limitée à détecter le franchissement d'un seuil de braquage avant pour imprimer à l'essieu arrière un angle de braquage unique, selon le sens indiqué par le braquage donné à l'essieu avant. [0021] De préférence, la position de braquage neutre correspond à l'état d'équilibre de l'actionneur de braquage des roues arrière en l'absence de commande. Les positions de braquages à droite et à gauche correspondant à des états contraints. L'actionneur est donc naturellement en position de braquage nul et doit vaincre une résistance (par exemple la force d'un ressort) pour quitter cette position d'équilibre et aller vers la position de braquage à gauche ou à droite.The device according to the invention is relatively simple because its function is limited to detecting the crossing of a steering threshold before to print the rear axle a single steering angle, according to the direction indicated by the given steering at the front axle. Preferably, the neutral steering position corresponds to the equilibrium state of the steering actuator of the rear wheels in the absence of control. Right and left steering positions corresponding to constrained states. The actuator is naturally in zero steering position and must overcome a resistance (eg the force of a spring) to leave the equilibrium position and go to the steering position to the left or right.
[0022] De préférence, le dispositif comporte un actionneur propre à chaque roue arrière. De cette manière, l'actionneur peut être intégré au plus près de la roue.Preferably, the device comprises an actuator specific to each rear wheel. In this way, the actuator can be integrated closer to the wheel.
[0023] De préférence encore, les mouvements de braquage et de retour vers la position neutre sont freinés. En effet, comme décrit plus haut, la transition entre deux états de l'actionneur est de préférence relativement lente.[0023] More preferably, the steering movements and return to the neutral position are braked. Indeed, as described above, the transition between two states of the actuator is preferably relatively slow.
[0024] De préférence encore, les mouvements de braquage sont sensiblement plus freinés que les mouvements de retour vers la position neutre. La transition entre deux états de l'actionneur est ainsi plus lente au cours du débraquage que du braquage.More preferably, the steering movements are substantially more braked than the movements back to the neutral position. The transition between two states of the actuator is thus slower during deflashing than steering.
[0025] De préférence encore, l'actionneur est un actionneur hydraulique, les mouvements étant freinés par l'intermédiaire de pertes de charges du circuit hydraulique.More preferably, the actuator is a hydraulic actuator, the movements being braked by means of pressure drops of the hydraulic circuit.
[0026] Alternativement, les mouvements peuvent être freinés par l'intermédiaire d'un dispositif amortisseur indépendant de l'actionneur.Alternatively, the movements can be braked by means of a damping device independent of the actuator.
[0027] De préférence encore, les mouvements sont freinés de manière variable en fonction de paramètre de roulage du véhicule, de préférence en fonction de la vitesse du véhicule.More preferably, the movements are braked in a variable manner depending on the rolling parameter of the vehicle, preferably according to the speed of the vehicle.
[0028] D'autres objets et avantages de l'invention apparaîtront dans la description qui suit, faite en référence aux figures annexées qui représentent de façon schématique :Other objects and advantages of the invention will appear in the description which follows, made with reference to the appended figures which show schematically:
- Figure 1 : vue schématique d'une manœuvre effectuée par un véhicule selon l'état de la technique à essieu arrière fixe. - Figure 2 : vue schématique de la manœuvre de la figure 1 effectuée par un véhicule selon l'invention.- Figure 1: schematic view of a maneuver performed by a vehicle according to the state of the art fixed rear axle. - Figure 2: schematic view of the maneuver of Figure 1 performed by a vehicle according to the invention.
- Figure 3 : vue schématique de la situation d'un virage correspondant au premier seuil de déclenchement par un véhicule selon l'invention.- Figure 3: schematic view of the situation of a turn corresponding to the first trigger threshold by a vehicle according to the invention.
- Figure 4 : vue schématique de la situation d'un virage à un braquage juste supérieur au deuxième seuil de déclenchement par un véhicule selon l'invention.- Figure 4: schematic view of the situation of a turn to a steering just above the second trigger threshold by a vehicle according to the invention.
- Figure 5 : vue schématique de la situation d'un virage correspondant à un braquage juste inférieur au deuxième seuil de déclenchement par un véhicule selon l'invention.- Figure 5: schematic view of the situation of a turn corresponding to a turn just below the second trigger threshold by a vehicle according to the invention.
[0029] Pour les figures et les comparaisons chiffrées de la présente demande, on a pris pour exemple un véhicule Alfa Romeo 156 GTA SW V6-3.2 L.For figures and numerical comparisons of the present application, we have taken as an example Alfa Romeo 156 GTA SW V6-3.2 L vehicle.
[0030] La figure 1 représente ainsi ce véhicule 1 engagé à faible vitesse dans une rotation correspondant à son rayon minimum de braquage. L'essieu arrière 2 est fixe, l'essieu avant 3 est braqué au maximum, c'est à dire que les roues font un angle moyen de 31° avec l'axe 4 du véhicule. Dans ces conditions, le rayon R de braquage entre trottoirs est de 5.81 m.Figure 1 thus shows the vehicle 1 engaged at low speed in a rotation corresponding to its minimum turning radius. The rear axle 2 is fixed, the front axle 3 is turned to the maximum, that is to say that the wheels are an average angle of 31 ° with the axis 4 of the vehicle. Under these conditions, the turning radius R between sidewalks is 5.81 m.
[0031] A la figure 2, on a représenté le même type de véhicule, équipé cette fois du dispositif de braquage arrière selon l'invention, engagé dans la même manœuvre. Comme les roues avant sont braquées à 31°, c'est à dire au-delà du premier seuil de déclenchement, la consigne de braquage des roues arrière a été donnée selon la méthode de l'invention. L'exemple représente une consigne de braquage arrière de 5°. Ceci a pour effet de réduire le rayon de braquage R à 5.17 m (- 11%). De plus le centre C de la rotation se déplace vers l'avant du véhicule d'une distance d égale ici à 0.33 m.In Figure 2, there is shown the same type of vehicle, this time equipped with the rear steering device according to the invention, engaged in the same maneuver. As the front wheels are turned at 31 °, that is to say beyond the first trigger threshold, the steering set of the rear wheels has been given according to the method of the invention. The example represents a 5 ° reverse steering setpoint. This has the effect of reducing the turning radius R to 5.17 m (-11%). In addition, the center C of the rotation moves towards the front of the vehicle by a distance d equal to 0.33 m.
[0032] A la figure 3, on a représenté le véhicule selon l'invention, engagé dans une rotation correspondant à un braquage des roue avant de 7°, cette valeur étant choisie comme premier seuil de déclenchement dans cet exemple préféré. La consigne de braquage des roues arrière a donc été donnée selon la méthode de l'invention. Comme précédemment, l'exemple représente une consigne de braquage arrière de 5°. Le rayon de braquage entre trottoirs R est alors de 13.33 m. Sans braquage arrière, le rayon R serait de 22.23 m. La réduction de rayon permise par l'invention est donc d'environ 40% dans ces conditions.In Figure 3, there is shown the vehicle according to the invention engaged in a rotation corresponding to a deflection of the front wheel 7 °, this value being chosen as the first trigger threshold in this preferred example. The steering setpoint of the rear wheels was therefore given according to the method of the invention. As before, the example represents a rear steering setpoint of 5 °. The turning radius between sidewalks R is then 13.33 m. Without a rear turn, the radius R would be 22.23 m. The radius reduction allowed by the invention is therefore about 40% under these conditions.
[0033] A la figure 4, on a représenté le véhicule 1 selon l'invention, engagé dans une rotation correspondant à un braquage des roues avant juste supérieur à 3°, valeur choisie comme deuxième seuil de déclenchement dans cet exemple préféré. Selon la méthode de l'invention, la consigne de braquage des roues arrière est donc maintenue. Le rayon de braquage entre trottoirs R est alors de 25.27 m, inférieur de 48% à celui du véhicule de l'état de la technique (48.85 m).In Figure 4, there is shown the vehicle 1 according to the invention, engaged in a rotation corresponding to a deflection of the front wheels just greater than 3 °, the value chosen as the second trigger threshold in this preferred example. According to the method of the invention, the steering setpoint of the rear wheels is maintained. The turning radius between sidewalks R is then 25.27 m, 48% lower than that of the vehicle of the state of the art (48.85 m).
[0034] A la figure 5, on a représenté le véhicule 1 selon l'invention, engagé dans une rotation correspondant à un braquage des roues avant juste inférieur à 3°, valeur choisie dans cet exemple préféré comme deuxième seuil de déclenchement. La consigne de braquage des roues arrière a donc été supprimée selon la méthode de l'invention et les roues arrière ont retrouvé leur position de ligne droite. Le rayon de braquage entre trottoirs R est alors de 48.85 m, conforme à celui du véhicule de l'état de la technique.In Figure 5, there is shown the vehicle 1 according to the invention, engaged in a rotation corresponding to a deflection of the front wheels just less than 3 °, value chosen in this preferred example as the second trigger threshold. The steering set of the rear wheels has been removed according to the method of the invention and the rear wheels have returned to their straight line position. The turning radius between sidewalks R is then 48.85 m, consistent with that of the vehicle of the state of the art.
[0035] Dans l'exemple préféré de réalisation, la vitesse limite choisie est de 18 km/h.In the preferred embodiment, the chosen speed limit is 18 km / h.
La consigne de braquage n'est donc donnée selon l'invention qu'à la condition que la vitesse du véhicule soit inférieure ou égale à cette limite. Dans l'hypothèse où le véhicule prendrait de la vitesse après que la consigne de braquage a été donnée, la méthode peut consister à lever la consigne de braquage dès la vitesse vient à dépasser la vitesse limite. Alternativement, la méthode peut au contraire consister à maintenir le braquage même si la vitesse vient à dépasser la limite afin de ne pas perturber le comportement du véhicule. L'essieu arrière ne retrouve alors sa position neutre qu'au moment où le seuil de retour (deuxième seuil) est franchi. De préférence dans ce cas, la vitesse du mouvement de retour est d'autant plus lente que la vitesse du véhicule est élevée au moment du franchissement du deuxième seuil.The steering setpoint is therefore given according to the invention only if the speed of the vehicle is less than or equal to this limit. In the hypothesis that the vehicle would take speed after the steering setpoint has been given, the method can consist in raising the steering setpoint as soon as the speed comes to exceed the limit speed. Alternatively, the method may instead consist of maintaining the steering even if the speed exceeds the limit so as not to disturb the behavior of the vehicle. The rear axle then returns to its neutral position only when the threshold of return (second threshold) is crossed. Preferably in this case, the speed of the return movement is even slower than the speed of the vehicle is high when crossing the second threshold.
[0036] De préférence, le capteur sensible au braquage des roues avant est un capteur d'angle au volant, très couramment utilisé dans le contrôle de la dynamique des véhicules. [0037] Sur le véhicule pris ici en exemple, le rapport de démultiplication de direction est de 12.9, c'est à dire qu'un angle de 12.9° au volant correspond à 1° de braquage des roues avant. Ainsi, un premier seuil de déclenchement de 7° correspond à environ 90° au volant et un deuxième seuil de déclenchement de 3° correspond à environ 40° au volant.Preferably, the steering wheel sensitive sensor is a steering wheel angle sensor, very commonly used in the control of vehicle dynamics. On the vehicle taken here as an example, the gear ratio ratio is 12.9, that is to say that an angle of 12.9 ° on the steering wheel corresponds to 1 ° steering of the front wheels. Thus, a first triggering threshold of 7 ° corresponds to about 90 ° to the steering wheel and a second trigger threshold of 3 ° corresponds to about 40 ° to the steering wheel.
[0038] On comprend que l'invention permet de donner au véhicule une très grande agilité à basse vitesse, en particulier pour les braquages peu importants (bien que supérieurs au premier seuil).It is understood that the invention allows to give the vehicle a very high agility at low speed, especially for small robberies (although higher than the first threshold).
[0039] Le fonctionnement que l'on vient de décrire en référence à la marche avant peut être identique ou similaire lorsque le véhicule se déplace en marche arrière.The operation that has just been described with reference to the forward can be the same or similar when the vehicle moves in reverse.
[0040] II peut en outre être intéressant de prévoir que la consigne de braquage n'est donnée qu'à la condition supplémentaire que le véhicule n'est pas arrêté, par exemple à la condition que sa vitesse (en avant ou en arrière) dépasse 1 km/h.It may also be advantageous to provide that the steering setpoint is given only on the additional condition that the vehicle is not stopped, for example on the condition that its speed (forward or backward) exceeds 1 km / h.
[0041] Comme on l'a vu plus haut, l'actionneur de braquage des roues arrière (ou de chaque roue arrière) est naturellement en position ligne droite. Un système par exemple de ressorts précontraints tend à l'y maintenir et seule une consigne de braquage peut l'en faire sortir. En cas défaillance quelconque, l'actionneur reprend systématiquement cette position ligne droite dans laquelle le véhicule est en sécurité et sa mobilité n'est pas entravée.As seen above, the steering actuator of the rear wheels (or each rear wheel) is naturally in the straight line position. A system for example prestressed springs tends to maintain it and only a steering setpoint can make it out. In the event of any failure, the actuator systematically returns to this straight-line position in which the vehicle is safe and its mobility is not impeded.
[0042] L'actionneur peut être hydraulique. De cette façon, il est relativement simple de freiner (d'amortir) hydrauliquement les mouvements de braquage par l'intermédiaire de pertes de charges qui peuvent être différentes pour l'aller et le retour. Cet amortissement peut en outre être varié selon la méthode de l'invention en fonction de paramètres comme la vitesse du volant ou celle du véhicule par l'intermédiaire de pertes de charges variables.The actuator may be hydraulic. In this way, it is relatively simple to brake (damping) the steering movements hydraulically through pressure losses that can be different for the round trip. This damping can also be varied according to the method of the invention according to parameters such as the speed of the steering wheel or that of the vehicle through variable pressure losses.
[0043] Afin de tenir compte de l'épure de Jeantaud, il peut être prévu que la roue intérieure braque légèrement plus que la roue extérieure au virage comme c'est le cas pour l'essieu avant. C'est ainsi que pour chaque roue arrière la valeur (consigne) de braquage à gauche peut être différente de la valeur (consigne) de braquage à droite. Les valeurs de braquage discutées dans la présente demande sont donc des valeurs moyennes concernant l'essieu avant ou l'essieu arrière.In order to take account of Jeantaud's planes, it may be provided that the inner wheel steers slightly more than the outside wheel at the turn as is the case for the front axle. Thus, for each rear wheel the steering value (setpoint) on the left can be different from the steering value (setpoint) on the right. The The steering values discussed in the present application are therefore average values for the front axle or the rear axle.
[0044] On a décrit ici un véhicule à 4 roues mais on comprend que l'invention s'applique également aux véhicules à 3 roues. Lorsqu'un véhicule tricycle a deux roues avant, l'essieu arrière ne comporte qu'une roue contrôlée selon l'invention. Lorsqu'un véhicule tricycle a une seule roue avant, l'essieu arrière comporte deux roues contrôlées selon l'invention. There is described here a 4-wheeled vehicle but it is understood that the invention also applies to 3-wheeled vehicles. When a tricycle vehicle has two front wheels, the rear axle has only one wheel controlled according to the invention. When a tricycle vehicle has only one front wheel, the rear axle has two wheels controlled according to the invention.

Claims

Revendicationsclaims
1- Méthode de contrôle du braquage des roues arrière d'un véhicule à deux essieux, visant à réduire le rayon de braquage du véhicule lors d'une manœuvre à basse vitesse et consistant à donner lors d'une manœuvre à basse vitesse à chacune des roues arrière une consigne de braquage, ladite méthode étant caractérisée en ce que ladite consigne de braquage de chacune des roues arrière est choisie parmi seulement deux valeurs, une valeur de braquage à gauche et une valeur de braquage à droite.1- Method for controlling the steering of the rear wheels of a two-axle vehicle, aiming to reduce the turning radius of the vehicle during a low speed maneuver and consisting in giving during a low speed maneuver to each of the rear wheels a steering setpoint, said method being characterized in that said steering setpoint of each of the rear wheels is selected from only two values, a steering value on the left and a steering value on the right.
2- Méthode selon la revendication 1 dans laquelle la consigne de braquage des roues arrière est donnée lorsque l'angle de braquage de l'essieu avant dépasse un premier seuil de déclenchement.2- Method according to claim 1 wherein the steering setpoint of the rear wheels is given when the steering angle of the front axle exceeds a first threshold.
3- Méthode selon la revendication 2 dans laquelle ledit premier seuil de déclenchement correspond à un angle de braquage moyen de l'essieu avant compris entre 6° et 15°, de préférence entre 6° et 10°.3- Method according to claim 2 wherein said first trigger threshold corresponds to an average steering angle of the front axle between 6 ° and 15 °, preferably between 6 ° and 10 °.
4- Méthode selon la revendication 3 dans laquelle ladite consigne de braquage des roues arrière est supprimée lorsque l'angle de braquage de l'essieu est réduit au-delà d'un deuxième seuil de déclenchement.4- Method according to claim 3 wherein said steering setpoint of the rear wheels is removed when the steering angle of the axle is reduced beyond a second threshold.
5- Méthode selon la revendication 4 dans laquelle ledit deuxième seuil de déclenchement correspond à un angle de braquage moyen de l'essieu avant supérieur à 2° et inférieur d'au moins 3° à l'angle correspondant au premier seuil de déclenchement.5. The method of claim 4 wherein said second trigger threshold corresponds to an average steering angle of the front axle greater than 2 ° and less than at least 3 ° to the angle corresponding to the first trigger threshold.
6- Méthode selon l'une des revendications précédentes dans laquelle la consigne de braquage correspond à un angle de braquage des roues arrière supérieur ou égal à 3°, de préférence supérieur à 5°.6. Method according to one of the preceding claims wherein the steering setpoint corresponds to a steering angle of the rear wheels greater than or equal to 3 °, preferably greater than 5 °.
7- Méthode selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle la consigne de braquage des roues arrière n'est pas donnée lorsque la vitesse du véhicule dépasse une vitesse limite, ladite vitesse limite étant inférieure ou égale à 25 km/h, de préférence à 20 km/h.7- Method according to one of the preceding claims, wherein the steering setpoint of the rear wheels is not given when the speed of the vehicle exceeds a speed limit, said speed limit being less than or equal to 25 km / h, preferably 20 km / h.
8- Méthode selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle la position de braquage des roues arrière n'est pas atteinte en moins de 0,5 seconde, de préférence ladite position n'est pas atteinte en moins de 1 seconde.8- Method according to one of the preceding claims, wherein the steering position of the rear wheels is not reached in less than 0.5 seconds, preferably said position is not reached in less than 1 second.
9- Méthode selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle la position de retour des roues arrière n'est pas atteinte en moins de 1 seconde, de préférence ladite position n'est pas atteinte en moins de 2 secondes.9- Method according to one of the preceding claims, wherein the return position of the rear wheels is not reached in less than 1 second, preferably said position is not reached in less than 2 seconds.
10- Méthode selon l'une des revendications précédentes consistant en outre à influencer la vitesse de braquage des roues arrière selon une fonction décroissante de la vitesse de roulage du véhicule.10- Method according to one of the preceding claims further comprising influencing the steering speed of the rear wheels according to a decreasing function of the running speed of the vehicle.
11- Méthode selon la revendication 8 consistant en outre à influencer la vitesse de braquage des roues arrière selon une fonction croissante de la vitesse de braquage des roues avant.The method of claim 8 further comprising influencing the steering speed of the rear wheels according to an increasing function of the steering speed of the front wheels.
12- Méthode selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle la vitesse de braquage des roues arrière est sensiblement supérieure à la vitesse de retour, de préférence sensiblement double.12- Method according to one of the preceding claims, wherein the steering speed of the rear wheels is substantially greater than the return speed, preferably substantially double.
13- Dispositif de braquage des roues arrière d'un véhicule permettant de réduire le rayon de braquage lors de manœuvres à basse vitesse, ledit dispositif comprenant:13- A device for turning the rear wheels of a vehicle to reduce the turning radius during maneuvers at low speed, said device comprising:
• au moins un actionneur de braquage des roues arrière, ledit actionneur permettant de maintenir pour chaque roue une position de braquage neutre, une position de braquage à droite et une position de braquage à gauche,At least one rear wheel steering actuator, said actuator making it possible to maintain for each wheel a neutral steering position, a right steering position and a left steering position,
• un capteur sensible au braquage des roues avant du véhicule, • un dispositif de commande apte à commander l'actionneur sélectivement vers la position de braquage à gauche ou a droite en fonction du braquage des roues avant. 14- Dispositif selon la revendication 13 dans lequel la position de braquage neutre correspond à l'état d'équilibre de l'actionneur de braquage des roues arrières en l'absence de commande, les positions de braquages à droite et à gauche correspondant à des états contraints.• a sensor responsive to the steering of the front wheels of the vehicle, • a control device adapted to control the actuator selectively to the steering position to the left or right depending on the steering of the front wheels. 14- Device according to claim 13 wherein the neutral steering position corresponds to the equilibrium state of the steering actuator of the rear wheels in the absence of control, the steering positions to the right and left corresponding to constrained states.
15- Dispositif selon l'une des revendications 13 ou 14 comportant un actionneur propre à chaque roue arrière.15- Device according to one of claims 13 or 14 comprising an actuator specific to each rear wheel.
16- Dispositif selon l'une des revendications 13 à 15 dans lequel les mouvements de braquage et de retour vers la position neutre sont freinés.16- Device according to one of claims 13 to 15 wherein the steering movements and return to the neutral position are braked.
17- Dispositif selon la revendication 16 dans lequel les mouvements de braquage sont sensiblement plus freinés que les mouvements de retour vers la position neutre.17- Device according to claim 16 wherein the steering movements are substantially more braking than the return movements to the neutral position.
18- Dispositif selon l'une des revendications 16 ou 17 dans lequel l'actionneur est un actionneur hydraulique, les mouvements étant freinés par l'intermédiaire de pertes de charges du circuit hydraulique.18- Device according to one of claims 16 or 17 wherein the actuator is a hydraulic actuator, the movements being braked by means of pressure drops of the hydraulic circuit.
19- Dispositif selon l'une des revendications 16 ou 17 dans lequel les mouvements sont freinés par l'intermédiaire d'un dispositif amortisseur indépendant de l'actionneur.19- Device according to one of claims 16 or 17 wherein the movements are braked by means of a damping device independent of the actuator.
20- Dispositif selon l'une des revendications 16 à 19 dans lequel les mouvements sont freinés de manière variable en fonction de paramètre de roulage du véhicule, de préférence en fonction de la vitesse du véhicule. 20- Device according to one of claims 16 to 19 wherein the movements are braked variably depending on vehicle rolling parameter, preferably according to the speed of the vehicle.
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